一种用于智能装配的6PUS-3RRR双平台设备制造技术

本申请公开了一种用于智能装配的6PUS

【技术实现步骤摘要】
一种用于智能装配的6PUS
‑
3RRR双平台设备


[0001]本申请属于自动加工与控制及机器人
，具体涉及一种用于智能装配的6PUS
‑
3RRR双平台设备。

技术介绍

[0002]自动化装配是制造业中的重要技术，当前加工设备多依赖于传统机床，而装配工业则多依赖于人工。为提高工业生产过程中的装配效率，减小装配误差，同时提升制造业自动化水平，需要设计出精度高和速度快的自动化智能装配设备。此外，现存的自动装配设备自由度数量较少，大多难以完成复杂的、需要多方向运动的装配任务。

技术实现思路

[0003]针对上述现有技术的缺点或不足，本申请要解决的技术问题是提供一种用于智能装配的6PUS
‑
3RRR双平台设备。
[0004]为解决上述技术问题，本申请通过以下技术方案来实现：
[0005]本申请提出了一种用于智能装配的6PUS
‑
3RRR双平台设备，包括：上平台以及下平台，所述上平台安装在所述下平台上；
[0006]所述上平台包括：多个PU本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于智能装配的6PUS
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3RRR双平台设备，其特征在于，包括：上平台以及下平台，所述上平台安装在所述下平台上；所述上平台包括：多个PUS支链，所述PUS支链包括：移动副P副、万向节U副以及球副S副，所述万向节U副的一侧与所述移动副P副转动连接，所述万向节U副的另一侧还与所述球副S副转动连接；所述下平台包括：多个RRR支链，每个所述RRR支链包括多个转动副R副串联；所述下平台上还安装有承载平台。2.根据权利要求1所述的用于智能装配的6PUS
‑
3RRR双平台设备，其特征在于，所述移动副P副包括：第一驱动电机、联轴器、第一导轨、滚珠丝杠以及第一滑块，所述第一驱动电机通过所述联轴器与安装在所述第一导轨上的滚珠丝杠连接并驱动所述滚珠丝杠转动并带动所述滚珠丝杠上的第一滑块上下移动，其中，所述第一滑块安装在所述滚珠丝杠上。3.根据权利要求2所述的用于智能装配的6PUS
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3RRR双平台设备，其特征在于，还包括：连杆，所述连杆的第一端通过所述万向节U副与所述第一滑块连接；所述万向节U副包括两个旋转轴线相互正交的旋转副构成的万向节；和/或，所述连杆的第二端与另一PUS支链中的连杆的第二端与所述球副S副连接；所述球副S副包括三个旋转轴线相互正交且轴线相交于一点而构成的复合球铰；和/或，在所述连杆的第二端与另一PUS支链中的连杆的第二端之间还安装有轴承。4.根据权利要求2所述的用于智能装配的6PUS
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3RRR双平台设备，其特征在于，所述第一导轨上还安装有电子限位开关。5.根据权利要求1至4任一项所述的用于智能装配的6PUS
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3RRR双平台设备，其特征在于，在所述上平台的底部还安装有六维力与力矩传感器；和/或，在所述六维力与力矩传感器的下端还安装有末端执行器；和/或，在所述末端执行器上还安装有用于检测...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑浩，曾青山，张放，卢子敏，高峰，陈龙海，刘仁强，孙竞，
申请(专利权)人：上海交通大学，
类型：发明
国别省市：