本发明专利技术公开了一种基于机器人视觉的拆码垛智能分选装置，包括设置在底板上的机器人及托盘，所述托盘上设置有待处理产品，所述底板上设置有用于待处理产品分选后输送的输送组件，所述机器人的驱动端固定有U型板，所述U型板上设置有安装板。本发明专利技术的基于机器人视觉的拆码垛智能分选装置，机器人对托盘上的待处理产品进行拆码垛操作的过程中，通过吸附组件及限位组件，将待处理产品限位固定在U型板上，限位完成后，通过识别组件，确认出待处理产品的具体规格及种类，便于将相同的待处理产品码垛放置在同一个托盘上，使拆码垛机器人在拆码垛的过程中更加的智能，便于拆码垛机器人对产品的拆码垛使用。的拆码垛使用。的拆码垛使用。
【技术实现步骤摘要】
一种基于机器人视觉的拆码垛智能分选装置
[0001]本专利技术涉及智能拆码垛
，具体为一种基于机器人视觉的拆码垛智能分选装置。
技术介绍
[0002]机器人可以是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物，但是日本不同意这种说法，日本人认为“机器人就是任何高级的自动机械”，这就把那种尚需一个人操纵的机械手包括进去了。因此，很多日本人概念中的机器人，并不是欧美人所定义的。一般说来，人们都可以接受这种说法，即机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。联合国标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下的定义：“一种可编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可改变和可编程动作的专门系统。
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机器人能力的评价标准包括：智能，指感觉和感知，包括记忆、运算、比较、鉴别、判断、决策、学习和逻辑推理等；机能，指变通性、通用性或空间占有性等；物理能，指力、速度、连续运行能力、可靠性、联用性、寿命等。因此，可以说机器人是具有生物功能的空间三维坐标机器拆码垛机器人采用多轴伺服驱动，载重量由6KG到300KG不等，一台机器人可以码放多种规格尺寸的货物。机器人自重轻、占用空间小，能充分利用工作场地、便于检修维护。可独立完成任务，也可与其他设备或机器人联合组成系统使用。机器人可进行单个纸箱、塑料箱码垛，也可以同时抓取一组分别码垛。采用全伺服驱动、定位及 运动轨迹精确，反应速度快、性能安全可靠。货物夹持装置可根据实际情况个性化设计。机器人与控制系统协调动作，可设定码放次序、码放方式和码垛速度等。模块设计实现货物码放的高稳定性，减少货物损失和危险。
[0003]现阶段拆码垛领域早已大量采用机器人进行作业，但拆码垛机器人在拆码垛操作的过程中，无法对拆码垛的产品进行分选识别，造成拆码垛的过程中产品堆放及输送的较为混乱，不便于拆码垛机器人对产品的拆码垛使用。为此，我们提出一种基于机器人视觉的拆码垛智能分选装置。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的在于提供一种基于机器人视觉的拆码垛智能分选装置，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种基于机器人视觉的拆码垛智能分选装置，包括设置在底板上的机器人及托盘，所述托盘上设置有待处理产品，所述底板上设置有用于待处理产品分选后输送的输送组件，所述机器人的驱动端固定有U型板，所述U型板上设置有安装板，所述U型板上设置有用于安装板升降的升降组件及升降过程中导向的导向组件，所述安装板上设置有便于待处理产品拆码垛操作的吸附组件，所述U型板上设置有用于待处理产品分选识别的识别组件及识别过程中限位的限位组件。
[0006]优选的，所述输送组件包括固定在底板上的两个安装架，两个所述安装架上转动连接有转动辊，两个所述转动辊之间连接有用于待处理产品输送的输送带。
[0007]优选的，所述升降组件包括转动连接在U型板上的螺纹杆，所述螺纹杆上螺纹啮合连接有螺纹套，所述螺纹套的另一端与安装板的上端相固定，所述U型板的上端安装有用于螺纹杆驱动的第一电机。
[0008]优选的，所述导向组件包括固定在安装板上端的套管，所述套管上滑动连接有滑杆，所述滑杆的另一端与U型板相固定。
[0009]优选的，所述吸附组件包括开设在安装板上的两个吸附孔，所述安装板的上端安装有U型管，所述U型管的两端分别与两个吸附孔相通设置，所述安装板及U型板之间设置有风机，所述风机的抽气端与U型管相连接。
[0010]优选的，所述限位组件设置有两组，两组限位组件对称设置在U型板上，所述限位组件包括滑动连接在U型板上的推杆，所述推杆靠向U型板内侧的一端固定有用于待处理产品挤压限位的锥型橡胶板，所述推杆的另一端固定有固定板，所述固定板及U型板之间设置有用于固定板连接的连接组件，所述固定板上安装有用于推杆转动的驱动件，所述固定板及U型板之间设置有用于推杆推动的推动组件；所述驱动件为安装在固定板上的第二电机，所述第二电机的输出端与推杆的一端相固定。
[0011]优选的，所述连接组件包括滑动连接在固定板上的多个T型杆，各个所述T型杆的一端与U型板相固定，各个所述T型杆上套设有用于T型杆推动后复位的复位弹簧。
[0012]优选的，所述推动组件包括固定在固定板上的连接板，所述连接板及U型板相对的一侧分别安装有电磁铁及铁块。
[0013]优选的，所述识别组件包括固定在安装板上的矩形板，所述矩形板位于两组限位组件之间，所述矩形板靠向U型板的内侧倾斜设置，所述矩形板上安装有用于待处理产品分选识别的视觉相机。
[0014]优选的，所述安装板上设置有用于识别后标记的标记组件，所述标记组件包括安装在安装板上的多个出液管，所述安装板的上方设置有存液箱，所述存液箱的内部填充有标记液，所述存液箱上安装有输送管，各个所述出液管的一端与输送管相连接，各个所述出液管上安装有电磁阀。
[0015]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术的基于机器人视觉的拆码垛智能分选装置，机器人对托盘上的待处理产品进行拆码垛操作的过程中，通过吸附组件及限位组件，将待处理产品限位固定在U型板上，限位完成后，通过识别组件，确认出待处理产品的具体规格及种类，便于将相同的待处理产品码垛放置在同一个托盘上，使拆码垛机器人在拆码垛的过程中更加的智能，便于拆码垛机器人对产品的拆码垛使用。
附图说明
[0016]图1为本专利技术整体结构示意图；图2为本专利技术的升降组件、导向组件及标记组件结构示意图；图3为本专利技术的吸附组件及识别组件结构示意图；
图4为本专利技术的限位组件、连接组件及推动组件结构示意图；图5为图2中A处的放大图；图6为图3中B处的放大图。
[0017]图中：1
‑
底板；2
‑
机器人；3
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托盘；4
‑
待处理产品；501
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安装架；502
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转动辊；503
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输送带；6
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U型板；7
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安装板；801
‑
螺纹杆；802
‑
螺纹套；803
‑
第一电机；901
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滑杆；902
‑
套管；1001
‑
吸附孔；1002
‑
U型管；1003
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风机；1101
‑
固定板；1102
‑
推杆；1103
‑
锥型橡胶板；1201
‑
T型杆；1202
‑
弹簧；1301
‑
连接板；1302
‑
电磁铁；1303
‑
铁块；14
‑
第二电机；1501
‑
矩形板；1502
‑
视觉相机；1601
‑
出液管；1602
‑...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于机器人视觉的拆码垛智能分选装置，包括设置在底板（1）上的机器人（2）及托盘（3），所述托盘（3）上设置有待处理产品（4），其特征在于：所述底板（1）上设置有用于待处理产品（4）分选后输送的输送组件，所述机器人（2）的驱动端固定有U型板（6），所述U型板（6）上设置有安装板（7），所述U型板（6）上设置有用于安装板（7）升降的升降组件及升降过程中导向的导向组件，所述安装板（7）上设置有便于待处理产品（4）拆码垛操作的吸附组件，所述U型板（6）上设置有用于待处理产品（4）分选识别的识别组件及识别过程中限位的限位组件。2.根据权利要求1所述的一种基于机器人视觉的拆码垛智能分选装置，其特征在于：所述输送组件包括固定在底板（1）上的两个安装架（501），两个所述安装架（501）上转动连接有转动辊（502），两个所述转动辊（502）之间连接有用于待处理产品（4）输送的输送带（503）。3.根据权利要求2所述的一种基于机器人视觉的拆码垛智能分选装置，其特征在于：所述升降组件包括转动连接在U型板（6）上的螺纹杆（801），所述螺纹杆（801）上螺纹啮合连接有螺纹套（802），所述螺纹套（802）的另一端与安装板（7）的上端相固定，所述U型板（6）的上端安装有用于螺纹杆（801）驱动的第一电机（803）。4.根据权利要求3所述的一种基于机器人视觉的拆码垛智能分选装置，其特征在于：所述导向组件包括固定在安装板（7）上端的套管（902），所述套管（902）上滑动连接有滑杆（901），所述滑杆（901）的另一端与U型板（6）相固定。5.根据权利要求4所述的一种基于机器人视觉的拆码垛智能分选装置，其特征在于：所述吸附组件包括开设在安装板（7）上的两个吸附孔（1001），所述安装板（7）的上端安装有U型管（1002），所述U型管（1002）的两端分别与两个吸附孔（1001）相通设置，所述安装板（7）及U型板（6）之间设置有风机（1003），所述风机（1003）的抽气端与U型管（1002）相连接。6.根据权利要求5所述的一种基于机器人视觉的拆码垛智能分选装置，其特征在于：所述限位组件设置有两组，两组限位组件对称设置在U型板（6）上，所述限位组件包括...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈敏，
申请(专利权)人：之视科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：
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