一种用于散箱装车混合码垛的视觉机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种用于散箱装车混合码垛的视觉机器人，包括固定框架，所述固定框架内安装有电动滑轨，所述电动滑轨内设置有滑块，所述滑块上端固定有承载座，所述承载座内安装有电机一，所述电机一的输出轴上安装有转盘，所述转盘上端固定有电机二，所述电机二的输出轴上连接有下臂，所述下臂一端安装有电机三，所述电机三的输出轴上设置有上臂

【技术实现步骤摘要】
一种用于散箱装车混合码垛的视觉机器人


[0001]本专利技术涉及码垛机器人
，具体涉及一种用于散箱装车混合码垛的视觉机器人
。

技术介绍

[0002]码垛机器人，是机械与计算机程序有机结合的产物
。
为现代生产提供了更高的生产效率
。
码垛机器在码垛行业有着相当广泛的应用
。
码垛机器人大大节省了劳动力，节省空间
。
码垛机器人运作灵活精准
、
快速高效
、
稳定性高，作业效率高
。
[0003]现有的用于散箱装车混合码垛的视觉机器人在使用过程中是通过六轴机械臂的方式来将散箱货物码垛到运输车上，而在码垛过程中，由于车体较大，而且六轴机械臂为固定的，旋转半径有限，进而则需要中途改变车体的方位来进行后续的码垛，导致码垛效率较低，以及由于无法对预先对需要码垛的散装货物的数量进行计算，导致存在因货物备料不足的情况而导致码垛中断，同时存在因不同货物混装而导致无法对车内的空间进行合理划分的情况，导致装置的使用性能不佳
。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的就在于为了解决上述问题而提供一种用于散箱装车混合码垛的视觉机器人
。
[0005]本专利技术通过以下技术方案来实现上述目的：
[0006]一种用于散箱装车混合码垛的视觉机器人，包括固定框架，所述固定框架为
U
型结构，所述固定框架内安装有电动滑轨，所述电动滑轨与为
U
>型结构，所述电动滑轨内设置有滑块，所述滑块上端固定有承载座，所述承载座内安装有电机一，所述电机一的输出轴上安装有转盘，所述转盘上端固定有电机二，所述电机二的输出轴上连接有下臂，所述下臂一端安装有电机三，所述电机三的输出轴上设置有上臂，所述上臂上端固定有支座，所述支座内安装有电机四，所述电机四的输出轴上固定有液压杆，所述液压杆的活动端上固定有连接座，所述连接座为
U
型结构，所述连接座内安装有电动转轴，所述电动转轴一侧壁上固定有连接轴，所述连接轴一端固定有外壳，所述外壳内安装有电机五，所述电机五的输出轴上设置有电动吸盘，所述连接座一侧壁上固定有安装板，所述安装板底端中部固定有投射器，所述投射器两侧均设置有摄相机
。
[0007]进一步的，所述电动滑轨内嵌于所述固定框架上，所述滑块与所述电动滑轨滑动连接，所述固定框架为
U
型结构，所述电动滑轨为
U
型结构
。
[0008]通过采用上述技术方案，在码垛过程中，所述电动滑轨通过所述滑块可改变六轴机器人的位置，进而增大其散箱装车码垛面积，无需车体改变方位，有效提高装置的码垛效率
。
[0009]进一步的，所述承载座焊接在所述滑块上，所述电机一通过螺栓固定在所述承载座内部，所述电机一的输出轴与所述转盘键连接
。
[0010]通过采用上述技术方案，所述电机一通过所述转盘可带动所述电动吸盘转动，进而改变其方位
。
[0011]进一步的，所述电机二通过螺栓固定在所述转盘上，所述电机二的输出轴与所述下臂固定连接，所述下臂由高强度金属材料制成
。
[0012]通过采用上述技术方案，所述电机二带动所述下臂摆动，改变其倾斜角度
。
[0013]进一步的，所述电机三通过螺栓固定在所述下臂一端，所述电机三的输出轴与所述上臂固定连接，所述上臂由高强度金属材料制成
。
[0014]通过采用上述技术方案，所述电机三带动所述上臂摆动，改变其倾斜角度
。
[0015]进一步的，所述支座焊接在所述上臂一端，所述电机四与所述支座通过螺栓连接，所述电机四的输出轴与所述液压杆的固定部固定连接，所述液压杆具有多级伸缩结构
。
[0016]通过采用上述技术方案，所述电机四带动所述液压杆转动，所述液压杆可带动所述电动吸盘进行移动，对其位置进行调节
。
[0017]进一步的，所述液压杆的伸缩端与所述连接座通过螺栓连接，所述电动转轴与所述连接座转动连接
。
[0018]通过采用上述技术方案，所述电动转轴可通过所述连接轴带动所述电动吸盘翻转，进入改变其角度
。
[0019]进一步的，所述连接轴焊接在所述电动转轴一侧壁上，所述外壳与所述连接轴通过螺钉连接，所述电机五通过螺栓固定在所述外壳内部
。
[0020]通过采用上述技术方案，所述电机五可带动所述电动吸盘自转
。
[0021]进一步的，所述电机五的输出轴与所述电动吸盘固定连接
。
[0022]通过采用上述技术方案，所述电动吸盘可对需要码垛的散装物品进行吸附固定
。
[0023]进一步的，所述投射器以及所述摄相机与所述安装板均通过螺钉连接，所述投射器与所述摄相机电连接，两组所述摄相机倾斜设置
。
[0024]通过采用上述技术方案，所述投射器与所述摄相机和组成
3D
结构光，其通过所述投射器投射到被测物体表面的主动结构信息，如激光条纹
、
格雷码
、
正弦条纹等，再通过两组所述摄相机拍摄被测表面即得结构光图像，最后，基于三角测量原理经过图像三维解析计算从而实现三维重建，可得到物体的尺寸，进而可使
3D
结构光预先对转运车体的尺寸进行计算，接着再对码垛物品的尺寸进行计算，通过后台处理，可得到需要散箱装车码垛的数量，避免出现散箱装车码垛中断的情况以及混装时可对车体内空间进行合理划分，充分利用车体内的空间，实用性强
。
[0025]具体工作原理为：首先将装置进行固定并与后台控制设备相连，接着将散装车体倒入所述固定框架内，由于所述投射器与所述摄相机和组成
3D
结构光，进而可通过
3D
结构光预先对转运车体的尺寸进行计算，接着再对码垛物品的尺寸进行计算，通过后台处理，可得到需要散箱装车码垛的数量，避免出现散箱装车码垛中断的情况以及混装时可对车体内空间进行合理划分，充分利用车体内的空间，在码垛过程中，所述电机一通过所述转盘可带动所述电动吸盘转动，进而改变其方位，所述电机二带动所述下臂摆动，改变其倾斜角度，所述电机三带动所述上臂摆动，改变其倾斜角度，所述电机四带动所述液压杆转动，所述液压杆可带动所述电动吸盘进行移动，对其位置进行调节，所述电动转轴可通过所述连接轴带动所述电动吸盘翻转，进入改变其角度，所述电机五可带动所述电动吸盘自转，最终将电
动吸盘调节到物品处，电动吸盘对物品进行吸附并转运到车体上进行码垛，即可实现散装车码垛，在码垛过程中，所述电动滑轨通过所述滑块可改变六轴机器人的位置，进而增大其散箱装车码垛面积，无需车体改变方位，有效提高装置的码垛效率
。
[0026]本专利技术的有益效果在于：
[0027]1、
通过设置电动滑轨和滑块，在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种用于散箱装车混合码垛的视觉机器人，其特征在于：包括固定框架
(1)
，所述固定框架
(1)
内安装有电动滑轨
(15)
，所述电动滑轨
(15)
内设置有滑块
(14)
，所述滑块
(14)
上端固定有承载座
(13)
，所述承载座
(13)
内安装有电机一
(16)
，所述电机一
(16)
的输出轴上安装有转盘
(22)
，所述转盘
(22)
上端固定有电机二
(12)
，所述电机二
(12)
的输出轴上连接有下臂
(2)
，所述下臂
(2)
一端安装有电机三
(11)
，所述电机三
(11)
的输出轴上设置有上臂
(10)
，所述上臂
(10)
上端固定有支座
(9)
，所述支座
(9)
内安装有电机四
(17)
，所述电机四
(17)
的输出轴上固定有液压杆
(8)
，所述液压杆
(8)
的活动端上固定有连接座
(7)
，所述连接座
(7)
为
U
型结构，所述连接座
(7)
内安装有电动转轴
(18)
，所述电动转轴
(18)
一侧壁上固定有连接轴
(6)
，所述连接轴
(6)
一端固定有外壳
(4)
，所述外壳
(4)
内安装有电机五
(19)
，所述电机五
(19)
的输出轴上设置有电动吸盘
(5)
，所述连接座
(7)
一侧壁上固定有安装板
(3)
，所述安装板
(3)
底端中部固定有投射器
(21)
，所述投射器
(21)
两侧均设置有摄相机
(20)
，两组所述摄相机
(20)
倾斜设置
。2.
根据权利要求1所述的一种用于散箱装车混合码垛的视觉机器人，其特征在于：所述电动滑轨
(15)
内嵌于所述固定框架
(1)
上，所述滑块
(14)
与所述电动滑轨
(15)
滑动连接，所述固定框架
(1)
为
U
型结构，所述电动滑轨
(15)
为
U
型结构
。3.
根据权利要求1所述的一种用于散箱装车混合码垛的视觉机器人，其特征在于：所述承载座

【专利技术属性】
技术研发人员：陈敏，周闯，李帮禄，
申请(专利权)人：之视科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：