车辆控制方法技术

本申请公开了一种车辆控制方法

【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质


[0001]本申请涉及车辆
，尤其涉及一种车辆控制方法
、
装置
、
设备及计算机可读存储介质
。

技术介绍

[0002]近年来，由于经济发展和工业运输的需要，我国载重货车的保有量不断增加
。
载重货车因为其车身庞大特点使其存在许多视觉盲区，导致了载重货车更易发生车辆事故
。
[0003]当载重货车右转弯时，因为内轮差和右后视镜盲区的存在，极易造成安全事故
。
一旦驾驶员未注意周边环境，则很可能导致伤人事故的发生
。
当前虽然已有相关法规进行监管，但仍有车辆违规，危害行人的人身安全
。
即载重货车在转弯工况时违规行驶，导致行人的安全风险较高
。

技术实现思路

[0004]本申请的主要目的在于提供一种车辆控制方法
、
装置
、
设备及计算机可读存储介质，旨在解决载重货车在转弯工况时违规行驶，导致行人的安全风险较高的技术问题
。
[0005]为实现上述目的，第一方面，本申请提供一种车辆控制方法，应用于车辆控制设备，所述车辆控制方法包括：
[0006]在当前车辆进入目标转弯工况后，获取对应的弯道停止线的停止线位置信息；
[0007]拒绝响应驾驶员的加速指令，并基于所述停止线位置信息控制所述当前车辆停止在所述弯道停止线前；
[0008]在所述当前车辆的停止时长大于预设时长阈值后，控制所述当前车辆响应预设起步指令
。
[0009]根据第一方面，在所述控制所述当前车辆响应预设起步指令的步骤之前，包括：
[0010]获取所述当前车辆的车辆盲区信息；
[0011]根据所述车辆盲区信息，判断所述当前车辆的车辆盲区是否存在目标物；
[0012]若所述车辆盲区不存在目标物，则执行步骤：控制所述当前车辆响应预设起步指令
。
[0013]根据第一方面，或者以上第一方面的任意一种实现方式，所述根据所述车辆盲区信息，判断所述当前车辆的车辆盲区是否存在目标物的步骤，包括：
[0014]将所述车辆盲区信息中的盲区图像输入至预设行人检测模型中，获得检测结果；
[0015]在所述检测结果表征存在行人后，判定所述车辆盲区内存在目标物
。
[0016]根据第一方面，或者以上第一方面的任意一种实现方式，在当前车辆进入目标转弯工况后，获取对应的弯道停止线的停止线位置信息的步骤之前，包括：
[0017]在所述当前车辆的前方存在目标弯道后，获取所述当前车辆的转向信息；
[0018]根据所述转向信息，判断所述当前车辆是否驶入所述目标弯道；
[0019]若所述当前车辆驶入所述目标弯道，则判定所述当前车辆进入目标转弯工况
。
[0020]根据第一方面，或者以上第一方面的任意一种实现方式，所述转向信息包括所述当前车辆的方向盘转角，所述根据所述转向信息，判断所述当前车辆是否驶入所述目标弯道的步骤，包括：
[0021]判断所述方向盘转角是否大于所述目标弯道的预设转向阈值；
[0022]若所述方向盘转角大于所述目标弯道的预设转向阈值，则判定所述当前车辆驶入所述目标弯道
。
[0023]根据第一方面，或者以上第一方面的任意一种实现方式，所述获取对应的弯道停止线的停止线位置信息的步骤，包括：
[0024]获取所述当前车辆的周边图像信息；
[0025]对所述周边图像信息进行车道线识别，确定所述目标转弯工况下对应的目标弯道的弯道停止线，以及所述弯道停止线的停止线位置信息
。
[0026]根据第一方面，或者以上第一方面的任意一种实现方式，所述基于所述停止线位置信息控制所述当前车辆停止在所述弯道停止线前的步骤，包括：
[0027]根据所述停止线位置信息，确定所述当前车辆与弯道停止线之间的实时距离；
[0028]获取所述当前车辆的实时车速；
[0029]根据所述实时距离和实时车速，计算得到对应的实时减速度；
[0030]基于所述实时减速度，控制所述当前车辆进行制动，直至所述当前车辆停止在所述弯道停止线前
。
[0031]第二方面，本申请提供了一种车辆控制装置，应用于车辆控制设备，所述车辆控制装置包括：
[0032]获取模块，用于在当前车辆进入目标转弯工况后，获取对应的弯道停止线的停止线位置信息；
[0033]制动模块，用于拒绝响应驾驶员的加速指令，并基于所述停止线位置信息控制所述当前车辆停止在所述弯道停止线前；
[0034]响应模块，用于在所述当前车辆的停止时长大于预设时长阈值后，控制所述当前车辆响应预设起步指令
。
[0035]根据第二方面，所述车辆控制装置还包括盲区检测模块，用于：
[0036]获取所述当前车辆的车辆盲区信息；
[0037]根据所述车辆盲区信息，判断所述当前车辆的车辆盲区是否存在目标物；
[0038]若所述车辆盲区不存在目标物，则执行步骤：控制所述当前车辆响应预设起步指令
。
[0039]根据第二方面，或者以上第二方面的任意一种实现方式，盲区检测模块，还用于：
[0040]将所述车辆盲区信息中的盲区图像输入至预设行人检测模型中，获得检测结果；
[0041]在所述检测结果表征存在行人后，判定所述车辆盲区内存在目标物
。
[0042]根据第二方面，或者以上第二方面的任意一种实现方式，所述车辆控制装置还包括转弯检测模块，用于：
[0043]在所述当前车辆的前方存在目标弯道后，获取所述当前车辆的转向信息；
[0044]根据所述转向信息，判断所述当前车辆是否驶入所述目标弯道；
[0045]若所述当前车辆驶入所述目标弯道，则判定所述当前车辆进入目标转弯工况
。
[0046]根据第二方面，或者以上第二方面的任意一种实现方式，所述转向信息包括所述当前车辆的方向盘转角，转弯检测模块，还用于：
[0047]判断所述方向盘转角是否大于所述目标弯道的预设转向阈值；
[0048]若所述方向盘转角大于所述目标弯道的预设转向阈值，则判定所述当前车辆驶入所述目标弯道
。
[0049]根据第二方面，或者以上第二方面的任意一种实现方式，获取模块，还用于：
[0050]获取所述当前车辆的周边图像信息；
[0051]对所述周边图像信息进行车道线识别，确定所述目标转弯工况下对应的目标弯道的弯道停止线，以及所述弯道停止线的停止线位置信息
。
[0052]根据第二方面，或者以上第二方面的任意一种实现方式，制动模块，还用于：
[0053]根据所述停止线位置信息，确定所述当前车辆与弯道停止线之间的实时距离；
[0054]获取所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法包括以下步骤：在当前车辆进入目标转弯工况后，获取对应的弯道停止线的停止线位置信息；拒绝响应驾驶员的加速指令，并基于所述停止线位置信息控制所述当前车辆停止在所述弯道停止线前；在所述当前车辆的停止时长大于预设时长阈值后，控制所述当前车辆响应预设起步指令
。2.
如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，在所述控制所述当前车辆响应预设起步指令的步骤之前，包括：获取所述当前车辆的车辆盲区信息；根据所述车辆盲区信息，判断所述当前车辆的车辆盲区是否存在目标物；若所述车辆盲区不存在目标物，则执行步骤：控制所述当前车辆响应预设起步指令
。3.
如权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆盲区信息，判断所述当前车辆的车辆盲区是否存在目标物的步骤，包括：将所述车辆盲区信息中的盲区图像输入至预设行人检测模型中，获得检测结果；在所述检测结果表征存在行人后，判定所述车辆盲区内存在目标物
。4.
如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，在当前车辆进入目标转弯工况后，获取对应的弯道停止线的停止线位置信息的步骤之前，包括：在所述当前车辆的前方存在目标弯道后，获取所述当前车辆的转向信息；根据所述转向信息，判断所述当前车辆是否驶入所述目标弯道；若所述当前车辆驶入所述目标弯道，则判定所述当前车辆进入目标转弯工况
。5.
如权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，所述转向信息包括所述当前车辆的方向盘转角，所述根据所述转向信息，判断所述当前车辆是否驶入所述目标弯道的步骤，包括：判断所述方向盘转角是否大于所述目标弯道的预设转向阈值；若所述方向盘转角大于所述目标弯道的预设转向阈值，则判定所述当前车辆驶入...

【专利技术属性】
技术研发人员：方龙威，张奇，杨猛，于成彪，高原，涂玉翔，
申请(专利权)人：浙江吉利远程新能源商用车集团有限公司浙江远程商用车研发有限公司，
类型：发明
国别省市：