用于识别激光雷达系统失准的方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种用于识别激光雷达系统

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于识别激光雷达系统失准的方法和装置


[0001]本专利技术涉及一种用于识别激光雷达系统失准的方法
。
[0002]本专利技术还涉及一种用于识别激光雷达系统失准的装置
。

技术介绍

[0003]DE 10 2020 007 772 A1
公开一种用于在工作中标定车辆激光雷达的方法，具有以下方法步骤：
[0004]‑
用激光雷达多次扫描车辆周围环境以产生点云，
[0005]‑
追踪点云所包含的扫描点相对于激光雷达的相对位置，
[0006]‑
通过评估在点云之间的扫描点的相对位置位移来确定扫描点运动方向，
[0007]‑
确定规定数量的扫描点的运动方向交点以确定瞬时消失点，
[0008]‑
将瞬时消失点的位置与参考消失点的已知位置相比较，并且
[0009]‑
在确定瞬时消失点与参考消失点之间的位置偏差时：移动参考坐标系或瞬时坐标系，以使瞬时消失点与参考消失点重合
。
[0010]此外，描述一种具有激光雷达和计算单元的车辆，其中，计算单元设立用于实施该方法
。

技术实现思路

[0011]本专利技术的任务是指明一种用于识别激光雷达系统失准的新型方法和新型装置
。
[0012]根据本专利技术，该任务通过一种具有权利要求1所述的特征的方法和一种具有权利要求6所述的特征的装置来完成
。
[0013]本专利技术的有利设计是从属权利要求的主题
。
[0014]在根据本专利技术的用于识别激光雷达系统且尤其是车辆激光雷达系统失准的方法中，激光雷达系统用多个激光接收器系统在共同视野区内扫描环境
、
尤其是车辆周围环境
。
位于共同视野区中的平坦面被激光接收器系统扫描
。
因激光接收器系统的各自激光射线在平坦面处反射而出现的点云被予以识别
。
虚拟测量面例如
B
样条平面或贝赛尔平面通过各自激光射线的所识别的点云被插补
。
待查明的是针对各自激光射线所确定的测量面是否基本上相互重合和
/
或弯曲
。
如果查明针对各自激光射线所确定的测量面没有基本上相互重合和
/
或至少其中一个针对各自激光射线所确定的测量面是弯曲的，则将推断出激光雷达系统失准，即，于是将识别出激光雷达系统失准
。
[0015]根据本专利技术的用于识别激光雷达系统且尤其是车辆激光雷达系统失准的
、
尤其是用于执行上述的用于识别激光雷达系统且尤其是车辆激光雷达系统失准的方法的装置设计和设立用于用激光接收器系统扫描位于共同视野区中的平坦面
、
识别因激光接收器系统的各自激光射线在平坦面处反射而出现的点云
、
通过各自激光射线的所识别的点云插补虚拟测量面例如
B
样条平面或贝赛尔平面
、
查明针对各自激光射线所确定的测量面是否基本上相互重合和
/
或弯曲并且在查明针对各自激光射线所确定的测量面没有基本上相互重合
和
/
或至少其中一个针对各自激光射线所确定的测量面是弯曲之时推断出激光雷达系统失准
、
即识别出激光雷达系统失准，其中，激光雷达系统具有多个设计和设立用于在共同视野区中扫描环境尤其是车辆周围环境的激光接收器系统
。
[0016]借助该方法或装置关于可能有的失准待检查的激光雷达系统因此被设计成具有多个有共同视野区的激光接收器系统的激光雷达系统
。
激光雷达系统如上已解释地用多个激光接收器系统在共同视野区中扫描环境
、
尤其是车辆周围环境
。
因此，它用多个激光射线在共同视野区中扫描环境
、
尤其是车辆周围环境，其中，各自激光射线由各自激光接收器系统产生且被射出，并且各自激光射线的尤其由反射激光射线的物体引起的反射射线被激光接收器系统的接收器接收
。
各自激光接收器系统因此是激光发射器
‑
接收器系统
。
[0017]为了实现所述的在共同视野区中的扫描，这些激光接收器系统的视野区至少局部重叠，其中，这些激光接收器系统的视野区彼此重叠的重叠区域形成共同视野区
。
激光雷达系统包括至少两个或超过两个的这种激光接收器系统
。
这种激光雷达系统也被称为复眼激光雷达系统
。
[0018]激光雷达系统因此如所述的那样用多个激光接收器系统和进而使用多个激光射线
、
即各自激光接收器系统的激光射线在共同视野区中扫描环境
、
尤其是车辆周围环境
。
为了识别可能有的失准，在此，位于共同视野区中的平坦面借助于激光接收器系统和进而借助于多个激光射线
、
即各自激光接收器系统的激光射线被扫描
。
因各自激光射线在该平坦面反射而出现的点云被识别
。
虚拟测量面例如
B
样条平面或贝赛尔平面通过各自激光射线的所识别的点云被插补，即，各自虚拟测量面借助各自所识别的点云的所有点被插补
。
各自虚拟测量面因此有利地延伸经过各自所识别的点云的所有点
。
待查明的是针对各自激光射线所确定的测量面是否基本上相互重合和
/
或是弯曲的
。
如果查明结果是测量面没有基本上相互重合和
/
或至少其中一个测量面是弯曲的，则推断出激光雷达系统失准
。
[0019]通过根据本专利技术的解决方案可以确保激光雷达系统在预定的参数极限内运作且仅在允许极限内偏离假设的尤其预定的模型
。
只有通过经过标定的激光雷达系统
、
尤其是复眼激光雷达系统才能确保自动化的
、
尤其高度自动化的或自主的车辆的可靠运行
。
[0020]根据本专利技术的解决方案尤其允许即便在工厂和测试装置外也能自动识别激光雷达系统失准，即，例如当车辆位于车辆使用者手中时，例如在正常驾驶操作期间和
/
或在这种正常驾驶操作之前和
/
或之后的车辆停止期间
。
由此例如可以延长激光雷达系统的维护间隔期和
/
或不必例如由工厂进行激光雷达系统的维护以识别这种激光雷达系统失准
。
[0021]如果借助本专利技术的解决方案识别出存在激光雷达系统失准，则例如可以规定的是停用基于激光雷达系统的系统和功能或者仅还有限地运行
。
替代地或附加地，例如车辆使用者可以例如通过相应的光学
、
声学和
/
或触觉警报被通知识别出激光雷达系统失准，和
/
或可以促成激光雷达系统的维护，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.
一种用于识别激光雷达系统
(2)、
尤其是车辆
(3)
的激光雷达系统
(2)
失准的方法，其特征是，
‑
该激光雷达系统
(2)
在共同视野区
(GSB)
中用多个激光接收器系统
(2.1,2.2)
扫描环境，
‑
位于该共同视野区
(GSB)
中的平坦面
(EF)
借助于所述激光接收器系统
(2.1,2.2)
被扫描，
‑
因所述激光接收器系统
(2.1,2.2)
的各自激光射线在该平坦面
(EF)
处反射而出现的点云被识别，
‑
虚拟测量面通过各自激光射线的所识别的点云被插补，
‑
查明针对各自激光射线所确定的测量面是否基本上相互重合和
/
或弯曲，并且
‑
当查明针对各自激光射线所确定的测量面没有基本上相互重合和
/
或至少其中一个针对各自激光射线所确定的测量面是弯曲的时，推断出该激光雷达系统
(2)
失准
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征是，为了查明各相应测量面是否是弯曲的，在确定各相应测量面的点云的每个点
(p
1,i
,p
2,i
)
处确定各相应测量面的切向平面，其中，当针对各相应测量面的各点
(p
1,i
,p
2,i
)
所确定的切向平面没有基本上相互重合时，推断出各相应测量面是弯曲的
。3.
根据前述权利要求之一所述的方法，其特征是，该车辆
(3)
的周围环境被扫描作为环境
。4.
根据前述权利要求之一所述的方法，其特征是，采用标定靶
、
房屋墙壁或交通标志作为平坦面
(EF)。5.
根据前述权利要求之一所述的方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：C，
申请(专利权)人：戴姆勒卡车股份公司，
类型：发明
国别省市：