一种制造技术

本申请涉及

【技术实现步骤摘要】
一种AGV小车搬运控制方法、系统、智能终端及升降机构


[0001]本申请涉及
AGV
小车技术的领域，尤其是涉及一种
AGV
小车搬运控制方法
、
系统
、
智能终端及升降机构
。

技术介绍

[0002]自动化生产车间中，为了解决货物的搬运问题，通过设计
AGV
小车进行自动搬运，在对货物进行搬运时，
AGV
小车主要是货物进行升降移动控制
。
[0003]相关技术中，
AGV
小车包括小车主体
、
升降液压油缸和升降台，升降油缸安装于小车主体上，升降液压油缸通过精密的液压传动以伸缩轴准确距离伸缩调节，从而驱使升降台进行升降移动至所需的高度位置，进而放置于升降台表面的货物能移动至卸料机械臂的有效夹持高度范围内，以供卸料机械臂对货物进行卸料作业
。
[0004]针对上述中的相关技术，在对货物进行搬运时，通常不对货物采取限位和绑紧，使得货物在移动过程中，当小车主体的移动速度稍快时，一些货物容易在惯性力的作用下发生偏移，存在掉落的风险，而小车主体处于较低移动速度下进行货物运输时，货物的搬运效率相对较低
。

技术实现思路

[0005]为了使得
AGV
小车在搬运货物进行快速移动时，不易发货物生掉落，本申请提供一种
AGV
小车搬运控制方法
、
系统
、
智能终端及升降机构<br/>。
[0006]第一方面，本申请提供一种
AGV
小车搬运控制方法，采用如下的技术方案：一种
AGV
小车搬运控制方法，包括：获取搬运目的地位置以及货物的搬运起始位置；根据搬运目的地位置
、
货物的搬运起始位置分析，以确定搬运货物的货物类型；基于货物类型和预设的移动路径进行匹配，以确定货物类型所对应的搬运路径；基于搬运路径和预设的拐点路径特征对比分析，以确定搬运拐点位置；指示
AGV
小车沿搬运路径移动至搬运拐点位置时，以预设的缓速方法进行减速，并于转向后发出转向结束提示；基于转向结束提示以指示
AGV
小车以预设的加速值进行移动，直至
AGV
小车到达搬运目的地位置
。
[0007]通过采用上述技术方案，
AGV
小车在对货物进行运输时，通过在拐点位置进行减速，以使得货物在
AGV
小车进行拐弯时不易发生中心严重偏移，从而能够降低货物发生掉落的概率，并于移动至拐点后继续进行加速，以保持较佳的运输速度，有助于提高货物的运输效率
。
[0008]可选的，预设的缓速方法包括：基于货物类型和预设的货物信息匹配，以确定货物重量
、
货物摆放姿态；获取
AGV
小车的搬运移动速度；
基于搬运移动速度和货物重量进行计算，以确定货物的移动惯性大小；基于货物重量和预设的允许惯性大小匹配，以确定货物重量所对应的安全惯性范围；将移动惯性大小和安全惯性范围比较，以判断安全移动惯性大小是否超过安全惯性范围；若不超过，则提示
AGV
小车保持搬运移动速度；若超过，则根据移动惯性大小和预设的倾角值匹配，以确定升降台的倾角调节值和倾角调节方向；基于升降台的倾角调节值
、
倾角调节方向调节指示升降台进行倾角调节，并获取转向结束提示；基于转向结束提示指示升降台转动至与预设的水平面保持平行
。
[0009]通过采用上述技术方案，对货物的重量和摆放姿态进行分析，以使得小车在快速移动时，不易引起货物的移动惯性超过允许的安全惯性范围，使得小车在调节运输速度时，货物能够保持处于不易发生掉落的状态，并对升降台进行倾斜调节，使得
AGV
小车移动速度较快时，通过微调升降台在水平方向上的倾角值，以使得货物的重心保持平衡，进一步提提高货物的运输稳定性
。
[0010]可选的，确定货物摆放姿态时，还包括：获取货物摆放图像；基于货物摆放图像和预设的货物展开特征对比分析，以确定货物的侧边展开距离；基于侧边展开距离指示预设的激光探照装置照射至
AGV
小车移动路面前方，以形成范围等于侧边展开距离的同步投影光圈，并获取
AGV
小车的前进路面图像；将前进路面图像和预设的障碍物特征
、
投影光圈特征对比分析，以确判断投影光圈特征是否和障碍物特征发生干涉；若投影光圈特征和障碍物特征发生干涉，则标记以确定干涉位置；基于干涉位置和搬运路径进行分析以确定规避路径；指示
AGV
小车沿规避路径移动以进行障碍规避
。
[0011]通过采用上述技术方案，根据货物的摆放姿态分析，并借助激光照射装置形成与货物侧边展开距离投影光圈，且投影光圈位于
AGV
小车移动路面的前方，从而可以根据前进路面图像进行分析货物是否会和障碍物发生干涉，从而形成相应的规避路径，以对障碍进行规避，使得货物能够平稳地进行运输而不易发生掉落
。
[0012]可选的，获取前进路面图像时，还包括：根据前进路面图像和预设的润滑油特征对比分析，以判断前进路面图像中的特征和预设的润滑油特征是否拟合；若拟合，则对润滑油特征所对应的区域进行标记，以确定润滑油区域；基于润滑油区域和搬运路径
、
预设滚轮相对位置进行分析，以判断
AGV
小车沿预设搬运路径移动时，润滑油区域和滚轮是否存在干涉；若润滑油区域和滚轮存在干涉，则对润滑油区域的轮廓特征分析以确定润滑油区域面积；
将润滑油区域面积和预设的吹气清理强度匹配，以确定润滑油区域面积所对应的吹气清理强度；指示预设的吹气清理装置按照吹气清理强度对润滑油区域吹气清理
。
[0013]通过采用上述技术方案，对
AGV
小车沿搬运路劲进行移动过程中进行路面分析，当润滑油低落至移动路面上，并且和
AGV
小车的滚轮形成干涉时，通过吹气清理装置对润滑油区域进行清理，以使得滚轮在与底面进行滚动地接时不易因为沾染润滑油而造成移动打滑，有助于提高
AGV
小车的移动稳定性
。
[0014]可选的，根据润滑油区域和预设的吹气清理强度匹配前，包括：将润滑油区域面积和预设的基准清理面积进行比较；若润滑油区域面积小于或等于预设的基准清理面积，则发出吹气清理强度匹配提示；基于吹气清理强度匹配提示将润滑油区域面积和预设的吹气清理强度匹配；若润滑油区域面积大于预设的基准清理面积，则指示
AGV
小车沿搬运路径前进通过润滑油区域，并发出通过提示；基于通过提示指示预设的吹气装置按照预设的转动角度转动至与滚轮对准，并进行间歇性吹气清理
。
[0015]通过采用上述技术方案，当润滑油区域面积较大时，难以本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种
AGV
小车搬运控制方法，其特征在于，包括：获取搬运目的地位置以及货物的搬运起始位置；根据搬运目的地位置
、
货物的搬运起始位置分析，以确定搬运货物的货物类型；基于货物类型和预设的移动路径进行匹配，以确定货物类型所对应的搬运路径；基于搬运路径和预设的拐点路径特征对比分析，以确定搬运拐点位置；指示
AGV
小车沿搬运路径移动至搬运拐点位置时，以预设的缓速方法进行减速，并于转向后发出转向结束提示；基于转向结束提示以指示
AGV
小车以预设的加速值进行移动，直至
AGV
小车到达搬运目的地位置；预设的缓速方法包括：基于货物类型和预设的货物信息匹配，以确定货物重量
、
货物摆放姿态；获取
AGV
小车的搬运移动速度；基于搬运移动速度和货物重量进行计算，以确定货物的移动惯性大小；基于货物重量和预设的允许惯性大小匹配，以确定货物重量所对应的安全惯性范围；将移动惯性大小和安全惯性范围比较，以判断安全移动惯性大小是否超过安全惯性范围；若不超过，则提示
AGV
小车保持搬运移动速度；若超过，则根据移动惯性大小和预设的倾角值匹配，以确定升降台的倾角调节值和倾角调节方向；基于升降台的倾角调节值
、
倾角调节方向调节指示升降台进行倾角调节，并获取转向结束提示；基于转向结束提示指示升降台转动至与预设的水平面保持平行
。2.
根据权利要求1所述的
AGV
小车搬运控制方法，其特征在于，确定货物摆放姿态时，还包括：获取货物摆放图像；基于货物摆放图像和预设的货物展开特征对比分析，以确定货物的侧边展开距离；基于侧边展开距离指示预设的激光探照装置照射至
AGV
小车移动路面前方，以形成范围等于侧边展开距离的同步投影光圈，并获取
AGV
小车的前进路面图像；将前进路面图像和预设的障碍物特征
、
投影光圈特征对比分析，以确判断投影光圈特征是否和障碍物特征发生干涉；若投影光圈特征和障碍物特征发生干涉，则标记以确定干涉位置；基于干涉位置和搬运路径进行分析以确定规避路径；指示
AGV
小车沿规避路径移动以进行障碍规避
。3.
根据权利要求2所述的
AGV
小车搬运控制方法，其特征在于，获取前进路面图像时，还包括：根据前进路面图像和预设的润滑油特征对比分析，以判断前进路面图像中的特征和预设的润滑油特征是否拟合；若拟合，则对润滑油特征所对应的区域进行标记，以确定润滑油区域；基于润滑油区域和搬运路径
、
预设滚轮相对位置进行分析，以判断
AGV
小车沿预设搬运
路径移动时，润滑油区域和滚轮是否存在干涉；若润滑油区域和滚轮存在干涉，则对润滑油区域的轮廓特征分析以确定润滑油区域面积；将润滑油区域面积和预设的吹气清理强度匹配，以确定润滑油区域面积所对应的吹气清理强度；指示预设的吹气清理装置按照吹气清理强度对润滑油区域吹气清理
。4.
根据权利要求3所述的
AGV
小车搬运控制方法，其特征在于，根...

【专利技术属性】
技术研发人员：范依清，洪建云，潘美琳，马钱杰，
申请(专利权)人：宁波舜宇贝尔机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：