一种重载驱动单元控制方法技术

本申请涉及一种重载驱动单元控制方法

【技术实现步骤摘要】
一种重载驱动单元控制方法、系统、智能终端及存储介质


[0001]本申请涉及举升机驱动技术的领域，尤其是涉及一种重载驱动单元控制方法
、
系统
、
智能终端及存储介质
。

技术介绍

[0002]重载驱动单元是一种用于为运输装置提供动力的机械设备，通常采用电机驱动滚轮组成
。
[0003]相关技术中，移动举升机通常采用超薄重载驱动单元驱动，以在厂房内行驶运输配件
。
超薄重载驱动单元通常安装在举升机底板的下方，超薄重载驱动单元采用驱动电机驱动转轴，通过转轴与齿轮组的配合驱动滚轮转动以实现举升机的前进和后退，超薄重载驱动单元还包括转向伸缩杆，通过伸缩杆的伸缩，调整滚轮的角度，从而实现举升机的转向
。
[0004]针对上述中的相关技术，超薄重载驱动单元安装在举升机底板的下方，在举升机移动至高低起伏的复杂地形时，举升机的底板容易与高度较高的地面抵触，从而使超薄重载驱动单元进入凹坑中无法与地面接触，导致举升机无法移动，还有改进的空间
。

技术实现思路

[0005]为了提高举升机移动的方便性，本申请提供一种重载驱动单元控制方法
、
系统
、
智能终端及存储介质
。
[0006]第一方面，本申请提供一种重载驱动单元控制方法，采用如下的技术方案：一种重载驱动单元控制方法，包括：获取重载驱动单元的移动触发信息；根据移动触发信息控制重载驱动单元启动以驱使预设的举升机移动，并在获取预设的检测时间信息之后，获取举升机的移动速度信息；判断移动速度信息是否符合预设的基准速度信息的要求；若符合，则继续获取移动速度信息；若不符合，则获取举升机的底板压力检测信息；判断底板压力检测信息是否符合预设的基准底板压力信息的要求；若符合，则输出预设的提示信息以进行提示；若不符合，则控制重载驱动单元辅助举升机脱困
。
[0007]通过采用上述技术方案，在根据移动触发信息控制重载驱动单元启动驱使举升机移动时，对举升机的移动速度信息进行检测，在移动速度信息不符合基准速度信息的要求，即移动速度信息超出了正常的速度范围时，则表明举升机的移动出现了异常，因此对举升机的底板压力检测信息进行检测，在底板压力检测信息不符合基准底板压力信息的要求时，表明地形复杂造成底板被剐蹭，使举升机的速度下降，从而控制重载驱动单元辅助举升机脱困，进而提高举升机移动的方便性
。
[0008]可选的，所述重载驱动单元包括脱困组件和驱动组件，控制脱困组件辅助举升机脱困的方法包括：基于移动触发信息获取重载驱动单元的基准受力检测信息；于底板压力检测信息不符合基准底板压力信息的要求时，获取重载驱动单元的移动受力信息；判断移动受力信息是否符合基准受力检测信息的要求；若符合，则继续获取底板压力检测信息；若不符合，则获取异常滚轮信息和正常滚轮信息；根据异常滚轮信息和正常滚轮信息控制脱困组件辅助举升机脱困
。
[0009]通过采用上述技术方案，在检测到移动触发信息时，对重载驱动单元的基准受力检测信息进行检测，并在底板压力检测信息不符合基准底板压力信息的要求时，对当前重载驱动单元的移动受力信息进行检测，在移动受力信息不符合基准受力检测信息的要求时，说明重载驱动单元中的滚轮脱离地面，无法驱使举升机移动，因此对异常滚轮信息和正常滚轮信息进行检测，根据异常滚轮信息和正常滚轮信息控制脱困组件辅助举升机脱困，进而提高举升机移动的方便性
。
[0010]可选的，根据异常滚轮信息和正常滚轮信息控制脱困组件辅助举升机脱困的方法包括：获取异常滚轮信息与正常滚轮信息之间的底板角度信息；根据底板角度信息进行分析，以确定异常滚轮调整信息或正常滚轮调整信息；基于确定异常滚轮调整信息，根据异常滚轮调整信息控制脱困组件辅助举升机脱困；基于确定正常滚轮调整信息，控制脱困组件以预设的高度上升方向信息和预设的高度上升速度信息调整正常滚轮信息对应底板的高度，并获取底板调整角度信息；于底板调整角度信息符合预设的平衡角度信息的要求时，控制脱困组件停止调整正常滚轮信息对应底板的高度；控制脱困组件以高度上升方向信息和高度上升速度信息调整异常滚轮信息的高度，并获取异常滚轮触地触发信息；根据异常滚轮触地触发信息控制脱困组件待机，并控制驱动组件启动以驱使举升机移动
。
[0011]通过采用上述技术方案，对异常滚轮信息对应底板和正常滚轮信息对应底板的底板角度信息进行检测，从而根据底板角度信息判断异常滚轮信息位置较高或正常滚轮信息位置较高，从而确定异常滚轮调整信息或正常滚轮调整信息，在确定正常滚轮调整信息时，说明异常滚轮信息的高度较高，因此先控制脱困组件以高度上升方向信息和高度上升速度信息调整正常滚轮信息对应底板的高度，并检测底板调整角度信息，使底板调整角度信息符合平衡角度信息的要求，再控制脱困组件以高度上升方向信息和高度上升速度信息调整异常滚轮信息的高度，使异常滚轮信息接触地面，从而使底板水平，且使异常滚轮信息接地，从而控制驱动组件驱使举升机移动，进而提高举升机移动的方便性
。
[0012]可选的，根据异常滚轮调整信息控制脱困组件辅助举升机脱困的方法包括：基于确定异常滚轮调整信息，控制脱困组件以预设的高度下降方向信息和预设的
高度下降速度信息调整正常滚轮信息对应底板的高度，并获取正常滚轮信息与底板之间的调整距离信息；判断调整距离信息是否符合预设的安全距离信息的要求；若不符合，则继续控制脱困组件以高度下降方向信息和高度下降速度信息调整正常滚轮信息对应底板的高度；若符合，则控制脱困组件停止调整正常滚轮信息对应底板的高度，并控制脱困组件以高度上升方向信息和高度上升速度信息调整异常滚轮信息对应底板的高度；获取底板升高角度信息；于底板升高角度信息符合平衡角度信息的要求时，控制脱困组件待机，并控制驱动组件启动以驱使举升机移动
。
[0013]通过采用上述技术方案，在确定异常滚轮调整信息时，则表明异常滚轮信息对应的底板的高度较低，因此先控制脱困组件以高度下降方向信息和高度下降速度信息调整正常滚轮信息对应底板的高度，使两侧的底板尽可能在同一水平面上，再控制脱困组件以高度上升方向信息和高度上升速度信息调整异常滚轮信息对应底板的高度，在底板升高角度信息符合平衡角度信息时，控制驱动组件启动驱动举升机移动，从而保证异常滚轮信息接触地面，且底板处于水平状态，进而提高举升机移动的方便性
。
[0014]可选的，控制驱动组件启动以驱使举升机移动的方法包括：根据移动触发信息控制驱动组件启动以驱使举升机移动，并获取举升机的重启移动速度信息；判断重启移动速度信息是否符合基准速度信息的要求；若符合，则继续控制驱动组件驱使举升机移动；若不符合，则获取异常滚轮信息的周围环境图像信息；根据周围环境图像信息进行分析，以确定高度最低方向信息；控制驱动组件以高度最低方向信息驱使举升机移动
。
[0015]通过采用上述技术方案，根据移动触发信息控本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种重载驱动单元控制方法，其特征在于，包括：获取重载驱动单元的移动触发信息；根据移动触发信息控制重载驱动单元启动以驱使预设的举升机移动，并在获取预设的检测时间信息之后，获取举升机的移动速度信息；判断移动速度信息是否符合预设的基准速度信息的要求；若符合，则继续获取移动速度信息；若不符合，则获取举升机的底板压力检测信息；判断底板压力检测信息是否符合预设的基准底板压力信息的要求；若符合，则输出预设的提示信息以进行提示；若不符合，则控制重载驱动单元辅助举升机脱困；所述重载驱动单元包括脱困组件和驱动组件，控制脱困组件辅助举升机脱困的方法包括：基于移动触发信息获取重载驱动单元的基准受力检测信息；于底板压力检测信息不符合基准底板压力信息的要求时，获取重载驱动单元的移动受力信息；判断移动受力信息是否符合基准受力检测信息的要求；若符合，则继续获取底板压力检测信息；若不符合，则获取异常滚轮信息和正常滚轮信息；根据异常滚轮信息和正常滚轮信息控制脱困组件辅助举升机脱困
。2.
根据权利要求1所述的一种重载驱动单元控制方法，其特征在于，根据异常滚轮信息和正常滚轮信息控制脱困组件辅助举升机脱困的方法包括：获取异常滚轮信息与正常滚轮信息之间的底板角度信息；根据底板角度信息进行分析，以确定异常滚轮调整信息或正常滚轮调整信息；基于确定异常滚轮调整信息，根据异常滚轮调整信息控制脱困组件辅助举升机脱困；基于确定正常滚轮调整信息，控制脱困组件以预设的高度上升方向信息和预设的高度上升速度信息调整正常滚轮信息对应底板的高度，并获取底板调整角度信息；于底板调整角度信息符合预设的平衡角度信息的要求时，控制脱困组件停止调整正常滚轮信息对应底板的高度；控制脱困组件以高度上升方向信息和高度上升速度信息调整异常滚轮信息的高度，并获取异常滚轮触地触发信息；根据异常滚轮触地触发信息控制脱困组件待机，并控制驱动组件启动以驱使举升机移动
。3.
根据权利要求2所述的一种重载驱动单元控制方法，其特征在于，根据异常滚轮调整信息控制脱困组件辅助举升机脱困的方法包括：基于确定异常滚轮调整信息，控制脱困组件以预设的高度下降方向信息和预设的高度下降速度信息调整正常滚轮信息对应底板的高度，并获取正常滚轮信息与底板之间的调整距离信息；判断调整距离信息是否符合预设的安全距离信息的要求；若不符合，则继续控制脱困组件以高度下降方向信息和高度下降速度信息调整正常滚
轮信息对应底板的高度；若符合，则控制脱困组件停止调整正常滚轮信息对应底板的高度，并控制脱困组件以高度上升方向信息和高度上升速度信息...

【专利技术属性】
技术研发人员：范依清，洪建云，何立彬，
申请(专利权)人：宁波舜宇贝尔机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：