一种制造技术

本申请涉及电池充电技术领域，尤其是涉及一种

【技术实现步骤摘要】
一种AGV小车充电控制方法、系统、智能终端及存储介质


[0001]本申请涉及电池充电
，尤其是涉及一种
AGV
小车充电控制方法
、
系统
、
智能终端及存储介质
。

技术介绍

[0002]在自动化车间的搬运作业中，
AGV
小车作为自动搬运的载具，得到广泛的应用，在对物品进行搬运时，通过在
AGV
小车上安装的蓄电池进行供能
。
[0003]相关技术中，当
AGV
小车上的蓄电池出现电量较低的情况时，需要及时进行充电，通常需要等待电源充满后再执行搬运作业，以确保
AGV
具有足够的电源完成不同距离的搬运作业，而搬运大型物品的
AGV
小车会安装较大容量的蓄电池
。
[0004]针对上述中的相关技术，
AGV
小车在对蓄电池进行充电时，充电时间会随着蓄电池的容量增加而增加，故而容量较大的蓄电池在进行充电时，需要等待的时间较长，使得
AGV
小车的搬运作业效率有所下降
。

技术实现思路

[0005]为了减少配备大容量蓄电池的
AGV
小车充电时长，本申请提供一种
AGV
小车充电控制方法
、
系统
、
智能终端及存储介质
。
[0006]第一方面，本申请提供一种
AGV
小车充电控制方法，采用如下的技术方案：一种
AGV
小车充电控制方法，包括：获取
AGV
小车的电池剩余电量；基于剩余电量和预设的低电量阈值进行差值计算，以确定可用电量值；基于可用电量值和预设的低电量临近阈值范围比较，以确定可用电量值是否处于低电量临近阈值范围内；若可用电量值处于低电量临近阈值范围内，则发出充电提示，并获取预设充电桩的充电位置；基于充电提示指示
AGV
小车移动至充电位置，并对
AGV
小车上预设的超级电容以大电流进行充电储能，直至超级电容完成储能时停止充电，并发出搬运提示；基于搬运提示指示
AGV
小车进行搬运作业，并指示超级电容以小电流对
AGV
小车的蓄电池充电
。
[0007]通过采用上述技术方案，
AGV
小车电量较低时，前往充电位置进行充电，并通过超级电容承受大电流快速充电，以完成电源的快速储能，再将存储的电能转换为小电流对
AGV
小车的电池进行充电，有助于大幅度降低容量较大的电池充电时间，且不易对电池造成损伤
。
[0008]可选的，可用电量值处于低电量临近阈值范围内时，还包括：获取
AGV
小车的工作状态；将工作状态和预设的搬运工作状态对比；
若工作状态和预设的搬运工作状态不一致，则发出充电提示；若工作状态和预设的搬运工作状态一致，则获取作业任务节点；分析作业任务节点和预设的搬运结束节点是否一致；若作业任务节点和预设的搬运结束节点不一致，则将
AGV
小车标记为待充电小车；分析搬运结束的
AGV
小车电量，以确定电量不低于可用电量值的替代
AGV
小车；指示替代
AGV
小车和待充电小车交换工作任务，并发出交换完成提示；基于交换提示以指示替代
AGV
小车继续完成作业任务节点所对应的搬运作业，并指示待充电小车进行大电流充电储能
。
[0009]通过采用上述技术方案，对处于搬运作业状态下的
AGV
小车进行作业任务节点和电量分析，当
AGV
小车需要继续进行搬运作业且电量较低时，查找电量充足且完成半圆作业的替代
AGV
小车，并将替代
AGV
小车和待充电小车进行作业任务替换，指示待充电小车前往充电，从而不会影响搬运作业的同时，能够对电量较低的
AGV
小车进行电能补充，有助于
AGV
小车后续完成其他搬运作业任务
。
[0010]可选的，分析搬运结束的
AGV
小车电量时，包括：判断电量不低于可用电量值的替代
AGV
小车数量是否大于零；若不大于，则将作业任务节点和预设的作业耗电量进行匹配，以确定剩余作业任务节点所需要的最小电量值；获取充电位置的更换电源电量值，并将最小电量值和更换电源电量值比较；若更换电源电量值大于最小电量值，则将电源标记为可更换电源；基于可更换电源指示
AGV
小车进行电源更换，并发出电源更换提示；基于电源更换提示以指示
AGV
小车继续完成作业任务节点所对应的搬运作业
。
[0011]通过采用上述技术方案，当替代
AGV
小车的电量均不满足替代作业的需求时，通过指示
AGV
小车前往充电位置进行电源替换，以使得
AGV
小车能补充工作所需的电能，且减少等待耗时，并继续完成当前的作业任务节点
。
[0012]可选的，将最小电量值和更换电源电量值比较时，还包括：若更换电源电量值小于最小电量值，则将更换电源标记为低电量值电源；基于低电量值电源进行降序排列，以确定电量值最大的更换电源，并标记为最佳可用电源；基于最佳可用电源和
AGV
小车的剩余电量进行求和，以确定串联电源电量值；将串联电源电量值和低电量阈值进行差值计算，以确定串联电源可用电量；分析串联电源可用电量和低电量临近阈值范围的大小关系；当串联电源可用电量超过低电量临近阈值范围时，指示最佳可用电源安装并和
AGV
小车上的电池串联
。
[0013]通过采用上述技术方案，当充电位置中的更换电源均处于充电的状态下时，对所有更换电源的电量进行筛选，以将电量最大的最佳可用电源和小车电源进行串联，以使得
AGV
小车的可用电量超过低电量阈值，从而
AGV
小车在执行后续搬运作业时不易出现电量短缺的情况，有利于电池进行稳定供电
。
[0014]可选的，对
AGV
小车上预设的超级电容以大电流进行充电储能时，包括：获取超级电容的充电输入功率；
将充电输入功率和预设的上限输入功率进行比较，以判断充电输入功率是否小于预设的上限输入功率；若充电输入功率小于预设的上限输入功率，则指示预设的充电装置继续增加输出电压；若充电输入功率等于预设的上限输入功率，则提示预设的充电装置停止增加输出电压；若充电输入功率大于预设的上限输入功率，则指示预设充电装置断开对超级电容的充电输出
。
[0015]通过采用上述技术方案，对超级电容以大电流进行充电储能时，分析充电输入功率是否能够继续增加，以提高电源充能效率的同时，使得充电输入功率不易超过本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种
AGV
小车充电控制方法，其特征在于，包括：获取
AGV
小车的电池剩余电量；基于剩余电量和预设的低电量阈值进行差值计算，以确定可用电量值；基于可用电量值和预设的低电量临近阈值范围比较，以确定可用电量值是否处于低电量临近阈值范围内；若可用电量值处于低电量临近阈值范围内，则发出充电提示，并获取预设充电桩的充电位置；基于充电提示指示
AGV
小车移动至充电位置，并对
AGV
小车上预设的超级电容以大电流进行充电储能，直至超级电容完成储能时停止充电，并发出搬运提示；基于搬运提示指示
AGV
小车进行搬运作业，并指示超级电容以小电流对
AGV
小车的蓄电池充电
。2.
根据权利要求1所述的
AGV
小车充电控制方法，其特征在于，可用电量值处于低电量临近阈值范围内时，还包括：获取
AGV
小车的工作状态；将工作状态和预设的搬运工作状态对比；若工作状态和预设的搬运工作状态不一致，则发出充电提示；若工作状态和预设的搬运工作状态一致，则获取作业任务节点；分析作业任务节点和预设的搬运结束节点是否一致；若作业任务节点和预设的搬运结束节点不一致，则将
AGV
小车标记为待充电小车；分析搬运结束的
AGV
小车电量，以确定电量不低于可用电量值的替代
AGV
小车；指示替代
AGV
小车和待充电小车交换工作任务，并发出交换完成提示；基于交换提示以指示替代
AGV
小车继续完成作业任务节点所对应的搬运作业，并指示待充电小车进行大电流充电储能
。3.
根据权利要求2所述的
AGV
小车充电控制方法，其特征在于，分析搬运结束的
AGV
小车电量时，包括：判断电量不低于可用电量值的替代
AGV
小车数量是否大于零；若不大于，则将作业任务节点和预设的作业耗电量进行匹配，以确定剩余作业任务节点所需要的最小电量值；获取充电位置的更换电源电量值，并将最小电量值和更换电源电量值比较；若更换电源电量值大于最小电量值，则将电源标记为可更换电源；基于可更换电源指示
AGV
小车进行电源更换，并发出电源更换提示；基于电源更换提示以指示
AGV
小车继续完成作业任务节点所对应的搬运作业
。4.
根据权利要求3所述的
AGV
小车充电控制方法，其特征在于，将最小电量值和更换电源电量值比较时，还包括：若更换电源电量值小于最小电量值，则将更换电源标记为低电量值电源；基于低电量值电源进行降序排列，以确定电量值最大的更换电源，并标记为最佳可用电源；基于最佳可用电源和
AGV
小车的剩余电量进行求和，以确定串联电源电量值；将串联电源电量值和低电量阈值进行差值计算，以确定串联电源可用电量；
分析串联电源可用电量和低电量临近阈值范围的大小关系；当串联电源可用电量超过低电量临近阈值范...

【专利技术属性】
技术研发人员：范依清，洪建云，潘美琳，马钱杰，
申请(专利权)人：宁波舜宇贝尔机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：