一种机械手教点系统及控制方法技术方案

本公开的实施例公开了一种机械手教点系统及控制方法

【技术实现步骤摘要】
一种机械手教点系统及控制方法


[0001]本公开的实施例涉及计算机
，具体涉及一种机械手教点系统及控制方法
。

技术介绍

[0002]半导体设备内的布局空间小
,
为了能以最小的占地空间达到最大的空间利用
,
在设计上会充分地配置必要的机器
,
由于空间被完全有效利用了
,
所以在设备内若要进行机械手教点操作十分苦难
。
[0003]操作者在手动安全模式下进入了设备内执行教点操作
,
因空间的限制除了无法正确地教点之外
,
还容易在操作过程中身体碰撞挤压到其它元件而产生人员受伤或者元件损坏
。
[0004]另外在教点目标位置对地高度高于2公尺以上位置时
,
亦受到空间限制
,
人员除了看不到目标位置也无法在受限的空间登高作业
。
以致于教点操作耗时之外教点的精确度亦不理想
,
教点操作需要不断地重覆确认与修正
。

技术实现思路

[0005]本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述
。
本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围
。
[0006]本公开的一些实施例提出了一种机械手教点系统及控制方法，来解决以上
技术介绍
部分提到的技术问题
。<br/>[0007]第一方面，本公开的一些实施例提供了一种机械手教点系统，其中，上述机械手教点系统包括机械手
、
传感模块
、
中控模块以及基准模块，上述传感模块安装在上述机械手上，用于对上述基准模块进行感测，并将感测结果传递至上述中控模块；上述基准模块安装在目标工位上并作为上述机械手相对于目标工位的基准，用于被上述传感模块感测；上述中控模块，用于根据上述感测结果对上述机械手进行控制
。
[0008]第二方面，本公开的一些实施例提供了一种如第一方面上述的机械手教点系统的控制方法，包括：通过上述传感模块确定上述机械手于上述基准模块的位置信息；根据上述位置信息控制上述机械手移动至上述目标工位的目标位置
。
[0009]本公开的上述各个实施例中的一个实施例具有如下有益效果：能够以最小的占地空间达到最大的空间利用，避免了在操作过程中身体碰撞挤压到其它元件而产生人员受伤或者元件损坏，节省教点操作的耗时，提高教点的精确度
,
减少教点操作时所需要地重复确认与修正，实现了自动完成工位教点，提高用户体验，节省操作时间
。
附图说明
[0010]结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征
、
优点及
方面将变得更加明显
。
贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素
。
应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制
。
[0011]图1是本公开的一些实施例的一种机械手教点系统的示例性结构图；
[0012]图2是根据本公开的一种机械手教点系统的控制方法的一些实施例的流程图
。
具体实施方式
[0013]下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例
。
虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例
。
相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开
。
应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围
。
[0014]另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关专利技术相关的部分
。
在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合
。
[0015]需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置
、
模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置
、
模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系
。
[0016]需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
[0017]本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制
。
[0018]本实施例的一种机械手教点系统，其中，上述机械手教点系统包括机械手
、
传感模块
、
中控模块以及基准模块，上述传感模块安装在上述机械手上，用于对上述基准模块进行感测，并将感测结果传递至上述中控模块；上述基准模块安装在目标工位上并作为上述机械手相对于目标工位的基准，用于被上述传感模块感测；上述中控模块，用于根据上述感测结果对上述机械手进行控制
。
[0019]在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述传感模块以激光测距工装治具的方式限制并固定于上述机械手的前端机构上，上述激光测距工装治具包括两个发射端，上述两个发射端上分别安装上述传感模块
。
[0020]在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述传感模块还用于感测上述机械手于上述基准模块的位置信息，其中，上述位置信息包括上述机械手于上述基准模块的相对位置和角度
。
[0021]在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述基准模块由两个基准块组成，以上述目标工位中目标位置为原点建立三维坐标系，上述两个基准块的连接线与
Y
轴平行，上述两个基准块的连接线的中点在上述三维坐标系的
X
轴上
。
[0022]下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开
。
[0023]图1是本公开的一些实施例的一种机械手教点系统的示例性结构图
。
[0024]如图1所示，上述机械手教点系统
100
包括机械手
102、
传感模块
103、
中控模块以及基准模块
104
，上述传感模块
103
安装在上述机械手
102
上，用于对上述基准模块
104
进行感测，并将感测结果传递至上述中控模块；上述基准模块
104
安装在目标工位
101
上并作为上述机械手
102
相对于目标工位
101
的基准，用于被上述传感模块
103
感测；上述中控模块，用于根据上述感测结果对上述机械手
102
进行控制
。
[0025]在一些本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种机械手教点系统，其中，所述机械手教点系统包括机械手
、
传感模块
、
中控模块以及基准模块，所述传感模块安装在所述机械手上，用于对所述基准模块进行感测，并将感测结果传递至所述中控模块；所述基准模块安装在目标工位上并作为所述机械手相对于目标工位的基准，用于被所述传感模块感测；所述中控模块，用于根据所述感测结果对所述机械手进行控制
。2.
根据权利要求1所述的系统，其中，所述传感模块以激光测距工装治具的方式限制并固定于所述机械手的前端机构上，所述激光测距工装治具包括两个发射端，所述两个发射端上分别安装所述传感模块
。3.
根据权利要求1所述的系统，其中，所述传感模块还用于感测所述机械手于所述基准模块的位置信息，其中，所述位置信息包括所述机械手于所述基准模块的相对位置和角度
。4.
根据权利要求1所述的系统，其中，所述基准模块由两个基准块组成，以所述目标工位中目标位置为原点建立三维坐标系，所述两个基准块的连接线与
Y
轴平行，所述两个基准块的连接线的中点在所述三维坐标系的
X
轴上
...

【专利技术属性】
技术研发人员：王振强，戚汉凌，
申请(专利权)人：北京和崎精密科技有限公司，
类型：发明
国别省市：