一种机械臂的路径规划方法技术

本发明专利技术公开了一种机械臂的路径规划方法

【技术实现步骤摘要】
一种机械臂的路径规划方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及自动化的
，尤其涉及一种机械臂的路径规划方法
、
装置
、
设备及存储介质
。

技术介绍

[0002]在生产效率逐年提升的环境下，生产活动对上料环节的精度要求愈来愈高，上下料机械臂可以实现对轴类，盘类，板类等加工工件的上下料，还可以进行这些工件的翻转，转序等工作，使得上下料机械臂生产中应用范围越来越大
。
[0003]机械臂在长期运行的过程中，可能会与其他物体发生碰撞，使得内部参数存在偏差，导致上下料失败，此时，会重新对机械臂移动的路径上各个上下料的位姿进行标定
、
示教
。
[0004]由于机械臂上下料的位姿较多，导致示教的操作较为繁琐，效率较低
。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供了一种机械臂的路径规划方法
、
装置
、
设备及存储介质，以解决如何提高对机械臂示教的效率
。
[0006]根据本专利技术的一方面，提供了一种机械臂的路径规划方法，包括：
[0007]确定待规划路径的机械臂，所述机械臂配套有矩形的物料盘，所述物料盘中分布有多个用于放置物料的格子，所述物料盘中已标定位姿的所述格子位于四个角点；
[0008]将已标定位姿的四个所述格子分别设置为起始点
、
过程点
、
约束点与结束点；
[0009]依据所述起始点
、
所述过程点
、
所述约束点与所述结束点对未标定位姿的所述格子计算位姿，获得路径点；
[0010]依据所述起始点
、
所述过程点
、
所述约束点
、
所述结束点及所述路径点对所述机械臂规划适于对各个所述格子上下物料的路径
。
[0011]根据本专利技术的另一方面，提供了一种机械臂的路径规划装置，包括：
[0012]机械臂确定模块，用于确定待规划路径的机械臂，所述机械臂配套有矩形的物料盘，所述物料盘中分布有多个用于放置物料的格子，所述物料盘中已标定位姿的所述格子位于四个角点；
[0013]标定点定义模块，用于将已标定位姿的四个所述格子分别设置为起始点
、
过程点
、
约束点与结束点；
[0014]路径点计算模块，用于依据所述起始点
、
所述过程点
、
所述约束点与所述结束点对未标定位姿的所述格子计算位姿，获得路径点；
[0015]路径规划模块，用于依据所述起始点
、
所述过程点
、
所述约束点
、
所述结束点及所述路径点对所述机械臂规划适于对各个所述格子上下物料的路径
。
[0016]根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
[0017]至少一个处理器；以及
[0018]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0019]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的机械臂的路径规划方法
。
[0020]根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的机械臂的路径规划方法
。
[0021]在本实施例中，确定待规划路径的机械臂，机械臂配套有矩形的物料盘，物料盘中分布有多个用于放置物料的格子，物料盘中已标定位姿的格子位于四个角点；将已标定位姿的四个格子分别设置为起始点
、
过程点
、
约束点与结束点；依据起始点
、
过程点
、
约束点与结束点对未标定位姿的格子计算位姿，获得路径点；依据起始点
、
过程点
、
约束点
、
结束点及路径点对机械臂规划适于对各个格子上下物料的路径
。
本实施例对物料盘位于四个角点的格子进行标定，依据位于四个角点的格子自动生成路径，示教的操作量少，对算力的要求较低，在物料盘中工作区域较大，拾取
、
放置的物料较多时，尤为明显，适用于机械臂中的单片机，并且，在规定四个角点的格子的定义的情况下，仍有一定排序变更空间，便于现场示教，方便调节，从而大大提高了示教的简便性，提高了示教的效率
。
[0022]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围
。
本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解
。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图
。
[0024]图1是根据本专利技术实施例一提供的一种机械臂的路径规划方法的流程图；
[0025]图2是根据本专利技术实施例一提供的一种物料盘的示意图；
[0026]图
3A
与图
3B
是根据本专利技术实施例一提供的一种规划路径的示例图；
[0027]图4是根据本专利技术实施例二提供的一种机械臂的路径规划装置的结构示意图；
[0028]图5是根据本专利技术实施例三提供的一种电子设备的结构示意图
。
具体实施方式
[0029]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚
、
完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例
。
基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围
。
[0030]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序
。
应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或
描述的那些以外的顺序实施
。
此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程
、
方法
、
系统
、
产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程
、
方法
、
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种机械臂的路径规划方法，其特征在于，包括：确定待规划路径的机械臂，所述机械臂配套有矩形的物料盘，所述物料盘中分布有多个用于放置物料的格子，所述物料盘中已标定位姿的所述格子位于四个角点；将已标定位姿的四个所述格子分别设置为起始点
、
过程点
、
约束点与结束点；依据所述起始点
、
所述过程点
、
所述约束点与所述结束点对未标定位姿的所述格子计算位姿，获得路径点；依据所述起始点
、
所述过程点
、
所述约束点
、
所述结束点及所述路径点对所述机械臂规划适于对各个所述格子上下物料的路径
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将已标定位姿的四个所述格子分别设置为起始点
、
过程点
、
约束点与结束点，包括：将其中一个已标定位姿的所述格子设置为起始点；将其中一个符合导向条件的
、
已标定位姿的所述格子设置为过程点，所述导向条件为与所述起始点并非呈对角线；将剩余两个已标定位姿的所述格子分别设置为约束点与结束点
。3.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述起始点
、
所述过程点
、
所述约束点与所述结束点对未标定位姿的所述格子计算位姿，获得路径点，包括：在所述过程点
、
所述约束点与所述结束点中分别标记横轴定点
、
纵轴定点与对角定点，其中，所述横轴定点与所述起始点位于同一行所述格子，所述纵轴定点与所述起始点位于同一列所述格子，所述对角定点与所述起始点呈对角线；使用所述起始点与所述横轴定点计算相邻两个所述格子在横轴间隔的第一横轴间距；使用所述起始点与所述纵轴定点计算相邻两个所述格子在纵轴间隔的第一纵轴间距；使用所述对角定点对所述第一横轴间距与所述第一纵轴间距进行校验；若校验所述第一横轴间距与所述第一纵轴间距合法，则在所述起始点的基础上依次添加所述第一横轴间距与所述第一纵轴间距，得到各个所述格子的位姿；若所述格子未标记位姿，则将所述格子设置为路径点
。4.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述使用所述起始点与所述横轴定点计算相邻两个所述格子在横轴间隔的第一横轴间距，包括：计算所述起始点与所述横轴定点在横轴上的差值，作为第一横轴距离；将所述物料盘中一行所述格子的数量减去一，得到横轴间隔数量；计算所述第一横轴距离与所述横轴间隔数量之间的比值，作为相邻两个所述格子在横轴间隔的第一横轴间距；所述使用所述起始点与所述纵轴定点计算相邻两个所述格子在纵轴间隔的第一纵轴间距，包括：计算所述起始点与所述纵轴定点在纵轴上的差值，作为第一纵轴距离；将所述物料盘中一列所述格子的数量减去一，得到纵轴间隔数量；计算所述第一纵轴距离与所述纵轴间隔数量之间的比值，作为相邻两个所述格子在纵轴间隔的第一纵轴间距
。5.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述使用所述对角定点对所述第一横轴间
距与所述第一纵轴间距进行校验，包括：使用所述起始点与所述对角定点计算相邻两个所述格子在横轴间隔的第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：张颂哲，胡进杰，练洪威，周庆刚，杨焯荣，曾广胜，吴凯平，张世林，
申请(专利权)人：广州市新豪精密科技有限公司，
类型：发明
国别省市：