一种机械手急停电路、机械手及自动化生产线制造技术

本发明专利技术公开了一种机械手急停电路、机械手及自动化生产线。该机械手急停电路包括外部急停信号输入模块、示教器急停按键模块、运动控制模块和急停信号输出模块。外部急停信号输入模块用于接收协同作业的其他机械手发出的外部急停信号，并转换为第一急停信号。示教器急停按键模块用于响应急停按键发出第二急停信号。运动控制模块用于响应第一急停信号或第二急停信号控制机械手停机。急停信号输出模块用于将第一急停信号或第二急停信号输出至协同作业的其他机械手。本发明专利技术提供的技术方案可以实现机械手同时停止动作，提高自动生产线的安全性。全性。全性。

【技术实现步骤摘要】
一种机械手急停电路、机械手及自动化生产线


[0001]本专利技术涉及机械手
，尤其涉及一种机械手急停电路、机械手及自动化生产线。

技术介绍

[0002]机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手在汽车制造、舰船制造及某些家电产品(电视机、电冰箱、洗衣机等)的自动化生产线中完成点焊、弧焊、机械手喷漆、切割、电子装配及物流系统的搬运、包装等工作。
[0003]机械手使用者在紧急情况下，常常会使用急停按钮，强制机械手立即停止下来，以防机械手损坏设备或伤及操作人员。但在现有的自动化生产线中，往往是多台机械手按照一定的逻辑顺序，进行协同作业。在出现紧急情况下，能够通过示教器控制一个机械手停止工作，但是其他协同作业的机械手仍会继续工作，影响了自动化生产线的安全性和可靠性。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种机械手急停电路、机械手及自动化生产线，以控制多台机械手能够同时停止动作，提升自动化生产线的安全性和可靠性。
[0005]根据本专利技术的一方面，提供了一种机械手急停电路，包括：
[0006]外部急停信号输入模块，用于接收协同作业的其他机械手发出的外部急停信号，并转换为第一急停信号；
[0007]示教器急停按键模块，用于响应急停按键发出第二急停信号；
[0008]运动控制模块，与外部急停信号输入模块电连接，以及与示教器急停按键模块电连接；运动控制模块用于响应第一急停信号或第二急停信号控制机械手停机；
[0009]急停信号输出模块，与协同作业的其他机械手电连接，以及与示教器急停按键模块电连接；急停信号输出模块用于将第一急停信号或第二急停信号输出至协同作业的其他机械手。
[0010]根据本专利技术的另一方面，提供了一种机械手，包括本专利技术任一实施例提供的机械手急停电路。
[0011]根据本专利技术的另一方面，提供了一种自动化生产线，包括多个协同作业的本专利技术任一实施例提供的机械手；各机械手之间相互电连接，用于传输外部急停信号。
[0012]本专利技术实施例的技术方案，通过增设外部急停信号输入模块，接收协同作业的其他机械手发出的外部急停信号，并转换为第一急停信号。示教器急停按键模块响应急停按键发出第二急停信号。这样设置，可以通过运动控制模块响应第一急停信号或第二急停信号控制机械手停机。并且急停信号输出模块可以将第一急停信号或第二急停信号输出至协同作业的其他机械手，完成所有机械手的急停动作。本专利技术提供的技术方案可以实现多台机械手同时停止动作，提高自动生产线上的安全性。
[0013]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0014]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0015]图1为本专利技术实施例提供的一种机械手急停电路的结构示意图；
[0016]图2为本专利技术实施例提供的一种外部急停信号输入模块的结构示意图；
[0017]图3为本专利技术实施例提供的一种示教器急停按键模块的结构示意图；
[0018]图4为本专利技术实施例提供的一种运动控制模块的结构示意图；
[0019]图5为本专利技术实施例提供的一种急停信号输出模块的结构示意图。
具体实施方式
[0020]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0021]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0022]图1为本专利技术实施例提供的一种机械手急停电路的结构示意图。参见图1，该机械手急停电路100包括外部急停信号输入模块10、示教器急停按键模块20、运动控制模块30和急停信号输出模块40。
[0023]外部急停信号输入模块10用于接收协同作业的其他机械手50发出的外部急停信号，并转换为第一急停信号M1。示教器急停按键模块20用于响应急停按键发出第二急停信号M2。运动控制模块30与外部急停信号输入模块10电连接，以及与示教器急停按键模块20电连接。运动控制模块30用于响应第一急停信号M1或第二急停信号M2控制机械手停机。急停信号输出模块40与协同作业的其他机械手50电连接，以及与示教器急停按键模块20电连接。急停信号输出模块40用于将第一急停信号M1或第二急停信号M2输出至协同作业的其他机械手50。
[0024]其中，示教器可以是控制机械手的手持式或移动式装置。该装置能够让机械手按照编写好的工艺文件进行工作，并可以对机械手的运动进行实时的监控、调整、安全急停等
操作。
[0025]具体地，当自动生产线上发生紧急情况，需要所有机械手急停时，操作人员会在第一时间按下其中一个机械手对应的示教器(该示教器称为第一示教器)的急停按键。第一示教器的急停按键模块20响应其急停按键发出第二急停信号M2。运动控制模块30响应第二急停信号M2控制第一机械手停机。与此同时，第一示教器的急停信号输出模块40与其他机械手中的外部急停信号输入模块10电连接，因此急停信号输出模块40接收到第二急停信号M2后，将其输出至协同作业的其他机械手50。对于其他机械手50，外部急停信号输入模块10接收到第一机械手50发出的外部急停信号，将其转化为第一急停信号M1，输出给运动控制模块30，并执行相应的动作，从而完成自动生产线上所有机械手的急停动作。
[0026]本专利技术实施例的技术方案，通过在机械手中增设外部急停信号输入模块10和急停信号输出模块40，用以实现急停信号的共享。具体地，外部急停信号输入模块10能够接收协同作业的其他机械手50发出的外部急停信号，并转换为第一急停信号M1。示教器急停按键模块20响应急停按键发出第二急停信号M2。这样设置，可以通过运动控制模块30响应第一急停信号M1或第二急停信号M2控制机械手停机。并且急停信号输出模块40可以将第一急停信号M本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械手急停电路，其特征在于，包括：外部急停信号输入模块，用于接收协同作业的其他机械手发出的外部急停信号，并转换为第一急停信号；示教器急停按键模块，用于响应急停按键发出第二急停信号；运动控制模块，与所述外部急停信号输入模块电连接，以及与所述示教器急停按键模块电连接；所述运动控制模块用于响应所述第一急停信号或所述第二急停信号控制所述机械手停机；急停信号输出模块，与所述协同作业的其他机械手电连接，以及与所述示教器急停按键模块电连接；所述急停信号输出模块用于将所述第一急停信号或所述第二急停信号输出至协同作业的其他机械手。2.根据权利要求1所述的机械手急停电路，其特征在于，所述外部急停信号输入模块包括：第一光耦和第一电阻；所述第一光耦的发光器第一端通过所述第一电阻接入所述外部急停信号，所述第一光耦的发光器第二端接入第一公共电位；所述第一光耦的受光器第一端输出所述第一急停信号，所述第一光耦的受光器第二端接地。3.根据权利要求1所述的机械手急停电路，其特征在于，所述示教器急停按键模块包括：急停按键，所述急停按键包括第一端、第二端和第三端，所述急停按键的第一端悬空，所述急停按键的第三端接地；第二电阻，所述第二电阻的第一端接入第一电源电压，所述第二电阻的第二端输出所述第二急停信号；第一三极管、第三电阻和第四电阻，所述第一三极管的集电极与所述第二电阻的第二端电连接，所述第一三极管的发射极接地，所述第一三极管的基极通过所述第三电阻与所述急停按键的第二端电连接；所述第四电阻的第一端接入所述第一电源电压，所述第四电阻的第二端与所述急停按键的第二端电连...

【专利技术属性】
技术研发人员：周庆刚，张颂哲，练洪威，胡进杰，杨焯荣，曾广胜，吴凯平，张世林，
申请(专利权)人：广州市新豪精密科技有限公司，
类型：发明
国别省市：