两栖车辆的智能上岸控制方法技术

本发明专利技术属于特种汽车技术领域，并具体公开了一种两栖车辆的智能上岸控制方法

【技术实现步骤摘要】
两栖车辆的智能上岸控制方法、下放车轮系统和存储介质


[0001]本专利技术属于特种汽车
，更具体地，涉及一种两栖车辆的智能上岸控制方法
、
下放车轮系统和存储介质
。

技术介绍

[0002]为了减小水中航行阻力，提高水上航速，特种车辆载水中航行时，车轮
、
履带
(
为了方便，不论是车轮型两用车还是履带型车辆，下文均统一称为轮履
)
需要举升至水面；而在上岸后，轮履承受整车重量，无法完成释放，因此在上岸前必须提前释放轮履
。
轮式水陆两用车辆在水中行驶时将车轮提升到水线之上，能够减少车轮及附件在车辆水中行驶中产生的阻力，提升水上航速，从而保持车辆在高速航行
。
在登陆上岸前需要在合适时机放下车轮，并确保车轮可以支撑车辆安全上岸，下放车轮的时机和控制效率就十分关键
。
时机把握不好，就会降低抢滩登陆上岸的成功率，而现有常规上岸方法，均是依靠驾驶员的经验进行，抢滩登陆前需要操作控制的系统很多，占用时间且不够智能识别调整车轮位置，影响登陆上岸成功率
。
[0003]中国专利
CN111324117A
公开了一种特种车辆的登陆辅助控制方法和相关系统，其：根据登陆缓坡模型和轮履释放的安全水深
N1
确定安全水深所处的浅水区域离岸距离
H1
；确定实时离岸距离
h
；设定登陆速度
V
；计算从当前位置到浅水区域的航行时间
t
＝
(h
‑
H1)/V
；在
t
大于等于
T
时，提示驾驶员释放轮履；
T
为轮履释放所花费的时间
。
该专利对驾驶员进行提示，帮助驾驶员控制车辆用最短的时间成功上岸，缩短抢滩窗口时间
。
然而该方法还存在以下技术问题：
(1)
只是起到辅助识别车辆在水中位置，只对驾驶进行提示；
(2)
不能识别车辆位置的水深后主动判定执行下放车轮指令，防止车辆触礁风险；
(3)
不能在上岸过程中，主动识别车轮位置进行实时判断，如果车轮支撑车辆离地间隙偏小，主动及时进行二次充油下放车轮，确保车轮可以支撑车辆安全登陆上岸
。
[0004]基于上述不足，本领域亟待提出一种两栖车辆的智能上岸控制方法，能够根据车辆驾驶水域环境智能识别控制下放车轮，使得登陆上岸更加快捷，抢滩登陆更快
。

技术实现思路

[0005]针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本专利技术提供了一种两栖车辆的智能上岸控制方法
、
下放车轮系统和存储介质，其根据实时测得的水深数据触发上岸指令，油气悬架执行放下车轮动作，以使得车轮可支撑车辆安全上岸，车轮下放过程中，实时检测车轮高度位置和悬架油缸内压力，当车轮支撑车辆离地高度测量值
n
小于设定车轮支撑高度基值
N
，或者油缸内压力测量值
Pa
小于设定油缸压力基值
P
，车辆主动识别触发需充油的车轮，向对应车轮的支撑液压油缸再次充油，保证车轮支撑车辆安全上岸，直到车辆识别到在已处于陆地环境，从而可以做到上岸过程中对车轮位置的智能控制，智能识别控制下放车轮，可以简化驾驶员操作步骤，登陆上岸更加快捷安全，抢滩登陆更快
。
[0006]为实现上述目的，按照本专利技术的一个方面，提出了一种两栖车辆的智能上岸控制
方法，包括以下步骤：
[0007]S1
触发上岸指令；
[0008]S2
油气悬架执行放下车轮动作，以使得车轮可支撑车辆安全上岸；
[0009]S3
车轮下放过程中，实时检测车轮高度位置和悬架油缸内压力，当车轮支撑车辆离地高度测量值
n
小于设定车轮支撑高度基值
N
，或者油缸内压力测量值
Pa
小于设定油缸压力基值
P
，车辆主动识别触发需充油的车轮，向对应车轮的支撑液压油缸再次充油；
[0010]S4
重复步骤
S3
，对所有车轮循环判定需要充油的时机，保证车轮支撑车辆安全上岸，直到车辆识别到在已处于陆地环境，指示上岸成功
。
[0011]作为进一步优选的，步骤
S1
中，所述触发上岸指令包括：
[0012]驾驶员触发上岸指令；或者
[0013]智能识别触发上岸指令：实时获取水深测量值
h
，若水深测量值
h
小于设定水深基值时
H
时，车辆主动识别触发执行上岸指令
。
[0014]作为进一步优选的，所述实时获取水深测量值
h
包括：
[0015]采用毫米波雷达实时探测车辆四周立体大于指定范围的水域空间范围水深和障碍物
。
[0016]作为进一步优选的，在浅滩巡航时，实时检测车轮高度位置和悬架油缸内压力，当车轮支撑车辆离障碍物的高度测量值
n
小于设定车轮支撑高度基值
N
，或者油缸内压力测量值
Pa
小于设定油缸压力基值
P
，车辆主动识别触发需充油的车轮，向对应车轮的支撑液压油缸再次充油，对所有车轮循环判定需要充油的时机，智能下放车轮以避免车辆船体底部触礁，确保车辆安全越过浅滩礁石水域
。
[0017]作为进一步优选的，下放车轮过程中，液压油缸液压流向包括：
[0018]液压油从阀块进油口
P1
进入，通过液压缸无杆腔油口
T3
，进入无杆腔
W
，其中，液压油进入无杆腔
W
后推动活塞杆伸张移动，压缩有杆腔
Y
空间，有杆腔
Y
内的液压油也会通过缸筒有杆腔油口
P3
流出汇入进油通路，最终流向无杆腔
W
，达成油气弹簧总成的液压缸伸张，车轮下放动作，从而满足车轮支撑车辆登陆上岸
。
[0019]按照本专利技术的另一个方面，还提供了一种两栖车辆的智能上岸控制系统，包括输入装置
、
输出装置以及与所述输入装置
、
输出装置通信连接的存储器，其中，
[0020]所述输入装置模块包括车辆环境识别模块
、
水深获取模块
、
车轮高度位置获取模块和油气缸内压力获取模块，所述车辆环境识别模块用于识别指定范围内车辆所处的水陆环境，所述水深获取模块用于识别车辆四周立体大于指定范围的水域空间范围水深和障碍物，所述车轮高度位置获取模块用于获取车轮高度位置，所述油气缸内压力获取模块用于识别悬架油缸内压力值；
[0021]所述输出装置包括液压油泵本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种两栖车辆的智能上岸控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1
触发上岸指令；
S2
油气悬架执行放下车轮动作，以使得车轮可支撑车辆安全上岸；
S3
车轮下放过程中，实时检测车轮高度位置和悬架油缸内压力，当车轮支撑车辆离地高度测量值
n
小于设定车轮支撑高度基值
N
，或者油缸内压力测量值
Pa
小于设定油缸压力基值
P
，车辆主动识别触发需充油的车轮，向对应车轮的支撑液压油缸再次充油；
S4
重复步骤
S3
，对所有车轮循环判定需要充油的时机，保证车轮支撑车辆安全上岸，直到车辆识别到在已处于陆地环境，指示上岸成功
。2.
根据权利要求1所述的一种两栖车辆的智能上岸控制方法，其特征在于，步骤
S1
中，所述触发上岸指令包括：驾驶员触发上岸指令；或者智能识别触发上岸指令：实时获取水深测量值
h
，若水深测量值
h
小于设定水深基值时
H
时，车辆主动识别触发执行上岸指令
。3.
根据权利要求2所述的一种两栖车辆的智能上岸控制方法，其特征在于，所述实时获取水深测量值
h
包括：采用毫米波雷达实时探测车辆四周立体大于指定范围的水域空间范围水深和障碍物
。4.
根据权利要求1所述的一种两栖车辆的智能上岸控制方法，其特征在于，在浅滩巡航时，实时检测车轮高度位置和悬架油缸内压力，当车轮支撑车辆离障碍物的高度测量值
n
小于设定车轮支撑高度基值
N
，或者油缸内压力测量值
Pa
小于设定油缸压力基值
P
，车辆主动识别触发需充油的车轮，向对应车轮的支撑液压油缸再次充油，对所有车轮循环判定需要充油的时机，智能下放车轮以避免车辆船体底部触礁，确保车辆安全越过浅滩礁石水域
。5.
根据权利要求1所述的一种两栖车辆的智能上岸控制方法，其特征在于，下放车轮过程中，液压油缸液压流向包括：液压油从阀块进油口
P1
进入，通过液压缸无杆腔油口
T3
，进入无杆腔
W
，其中，液压油进入无杆腔
W
后推动活塞...

【专利技术属性】
技术研发人员：李庚申，庞迪，游劲松，吴卫星，胡伟，
申请(专利权)人：东风越野车有限公司，
类型：发明
国别省市：