彩色三维地图显示方法及装置制造方法及图纸

本申请提供一种彩色三维地图显示方法及装置

【技术实现步骤摘要】
彩色三维地图显示方法及装置


[0001]本申请涉及机器人
，尤其涉及一种彩色三维地图显示方法及装置
。

技术介绍

[0002]随着计算机技术及人工智能技术的发展，出现了各种各样的具有智能系统的机器人，比如扫地机器
、
拖地机器人
、
吸尘机器人
、
除草机器人等等
。
这些机器人可以在无用户操作的情况下，在某一区域自动行进并进行清洁或清除等工作
。
机器人可以通过传感器获取工作区域中对应的信息，例如
RGB
图像
、
点云等，从而绘制所在区域的彩色三维地图，并将所绘制的地图反馈给用户，使得用户可以掌握机器人所在区域的地图信息
。
[0003]目前，由于机器人视角受限或可达区域受限等因素，导致机器人构建并反馈给用户的彩色三维地图出现部分缺失的情况
。
对于此种部分缺失的地图，用户不易识别机器人所在区域中的障碍物
、
特定物体，导致用户不易直观感受机器人的工作环境，因此降低了彩色三维地图的显示效果，降低用户对机器人的使用体验
。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请实施例提供了一种彩色三维地图显示方法及装置，以解决现有技术存在的无法显示机器人工作环境的完整三维地图，导致彩色三维地图的显示效果以及用户使用体验降低的问题
。
[0005]本申请实施例的第一方面，提供了一种彩色三维地图显示方法，包括：获取机器人所在空间的初始彩色三维地图信息，其中机器人所在空间表示机器人传感器可探测到的区域所对应的空间；基于初始彩色三维地图信息进行彩色三维地图补全，以对机器人传感器未探测到的区域的结构信息和色彩信息进行推断补全；将补全处理后得到的补全后的彩色三维地图进行显示
。
[0006]本申请实施例的第二方面，提供了一种彩色三维地图显示装置，包括：获取模块，被配置为获取机器人所在空间的初始彩色三维地图信息，其中机器人所在空间表示机器人传感器可探测到的区域所对应的空间；补全模块，被配置为基于初始彩色三维地图信息进行彩色三维地图补全，以对机器人传感器未探测到的区域的结构信息和色彩信息进行推断补全；显示模块，被配置为将补全处理后得到的补全后的彩色三维地图进行显示
。
[0007]根据本申请实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述任一实施例的方法
。
[0008]根据本申请实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，计算机程序被处理器执行时实现上述任一实施例的方法
。
[0009]本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
[0010]通过获取机器人所在空间的初始彩色三维地图信息，其中机器人所在空间表示机
器人传感器可探测到的区域所对应的空间；基于初始彩色三维地图信息进行彩色三维地图补全，以对机器人传感器未探测到的区域的结构信息和色彩信息进行推断补全；将补全处理后得到的补全后的彩色三维地图进行显示
。
本申请能够将机器人工作环境对应的彩色三维地图进行完整展示，使用户能够直观感受机器人的工作环境，从而提升彩色三维地图的显示效果，以及用户对机器人的使用体验
。
附图说明
[0011]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图
。
[0012]图1是本申请实施例提供的彩色三维地图显示方法的流程示意图；
[0013]图2是本申请实施例提供的重建后的初始彩色三维地图的
3D
示意图；
[0014]图3是本申请实施例提供的补全后的彩色三维地图的
3D
示意图；
[0015]图4是本申请实施例提供的分割及着色后的彩色三维地图的
3D
示意图；
[0016]图5是本申请实施例提供的彩色三维地图显示装置的结构示意图；
[0017]图6是本申请实施例提供的电子设备的结构示意图
。
具体实施方式
[0018]以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构
、
技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例
。
然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请
。
在其它情况中，省略对众所周知的系统
、
装置
、
电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述
。
[0019]如
技术介绍
所述，随着计算机技术及人工智能技术的发展，出现了各种各样的具有智能系统的机器人，比如扫地机器
、
拖地机器人
、
吸尘机器人
、
除草机器人等等
。
这些机器人可以在无用户操作的情况下，在某一区域自动行进并进行清洁或清除等操作
。
机器人中通常安装有
RGB
相机
、
深度相机以及激光雷达等传感器，在工作过程中，机器人通过上述传感器获取工作区域中对应的信息，例如
RGB
图像
、
点云等，从而绘制所在区域的彩色三维地图，并将所绘制的地图反馈给用户，使得用户可以掌握机器人所在区域的地图信息
。
[0020]相关技术中机器人视角受限或可达区域受限等因素，导致机器人构建并反馈给用户的彩色三维地图出现部分缺失的情况
。
对于此种部分缺失的地图，用户不易识别机器人所在区域中的障碍物
、
特定物体，导致用户不易直观感受机器人的工作环境，因此降低了彩色三维地图的显示效果，降低用户对机器人的使用体验
。
同时，现有的机器人构建的彩色三维地图中缺乏对物体类别的标注，因此无法将用户感兴趣的物体进行高亮标注，使用户更直接的识别物体
。
[0021]鉴于上述相关技术中存在的问题，亟需提供一种能够将机器人构建的彩色三维地图进行结构和色彩的补全，以及可选的对补全后的彩色三维地图中的物体进行类别信息标注的彩色三维地图显示方法
。
[0022]有鉴于此，本申请实施例提供一种彩色三维地图显示方法，通过获取机器人所在
空间的初始彩色三维地图信息，利用彩色三维地图补全算法对机器人传感器未探测到的区域的结构信息和色彩信息按照预设的精度进行推断，从而得到补全后的彩色三维地图，将补全后的彩色三维地图在终端进行渲染和展示，使用户能够直观感受机器人的工作环境，从而提升本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种彩色三维地图显示方法，其特征在于，包括：获取机器人所在空间的初始彩色三维地图信息，其中机器人所在空间表示机器人传感器可探测到的区域所对应的空间；基于所述初始彩色三维地图信息进行彩色三维地图补全，以对所述机器人传感器未探测到的区域的结构信息和色彩信息进行推断补全；将补全处理后得到的补全后的彩色三维地图进行显示
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始彩色三维地图信息包括：所述机器人所在空间的初始彩色三维地图和
/
或用于重建所述机器人所在空间的初始彩色三维地图所需的信息
。3.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取用于重建所述机器人所在空间的初始彩色三维地图所需的信息，包括：获取所述机器人利用
RGB
相机拍摄的
RGB
图像，并获取所述
RGB
相机对应的位姿信息；或者，获取所述机器人利用
RGB
相机拍摄的
RGB
图像，并获取所述
RGB
相机对应的位姿信息，以及获取利用深度相机拍摄深度图像和深度相机对应的位姿信息；或者，获取所述机器人利用
RGB
相机拍摄的
RGB
图像，并获取所述
RGB
相机对应的位姿信息，以及获取利用雷达测量的点云信息和雷达对应的位姿信息
。4.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于用于重建所述机器人所在空间的初始彩色三维地图所需的信息进行彩色三维地图补全，包括：利用预先配置的第一补全算法模型对用于重建所述机器人所在空间的初始彩色三维地图所需的信息进行处理，以便对所述机器人传感器未探测到的区域的结构信息和色彩信息进行推断补全，并对推断补全后的三维场景进行渲染，得到补全后的彩色三维地图
。5.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取所述机器人所在空间的初始彩色三维地图，包括：获取所述机器人利用
RGB
相机拍摄的
RGB
...

【专利技术属性】
技术研发人员：王天东，牛晨雨，袁佳波，余一徽，陈佳搏，张晓彬，乌尔奇，
申请(专利权)人：北京石头创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：