牵引挂载装置和牵引式移动机器人制造方法及图纸

本申请公开了一种牵引挂载装置和牵引式移动机器人，牵引挂载装置包括安装于牵引式移动机器人尾部的固定连接机构，固定连接机构沿第一方向

【技术实现步骤摘要】
牵引挂载装置和牵引式移动机器人


[0001]本技术涉及自动引导运输车
，尤其涉及一种牵引挂载装置和牵引式移动机器人
。

技术介绍

[0002]移动机器人运输货物的形式主要有叉取式
、
潜伏式以及牵引式
。
[0003]其中，牵引挂载装置主要应用在牵引式移动机器人上，即，牵引式移动机器人通过牵引装置与料车对接，该料车上装载有物料，从而能够实现物料的大批量
、
远距离输送
。
[0004]相关技术中，牵引挂载装置固定安装在牵引式移动机器人的尾部，然后，再通过人工的方式实现牵引挂载装置与料车的挂载或脱载
。
[0005]然而，上述通过人工进行挂载与脱载的方式极大的耗费时间成本以及人力成本
。

技术实现思路

[0006]针对上述技术问题的至少一个方面，本申请实施例提供了一种牵引挂载装置和牵引式移动机器人，牵引挂载装置设置有可沿第一方向
(
例如为竖直方向
)
升降的定位通孔和挂载通孔，从而通过定位通孔与挂载通孔可实现与料车挂载柱的自动挂载和脱载，从而解决了上述问题，并且结构简单
。
[0007]第一方面，本申请实施例提供一种牵引挂载装置，所述牵引挂载装置用于连接牵引式移动机器人和料车，所述牵引挂载装置包括：
[0008]固定连接机构，固定安装于所述牵引式移动机器人的尾部；
[0009]升降机构，与所述固定连接机构呈沿第一方向的滑动连接；
[0010]驱动机构，用于驱动所述升降机构相对所述固定连接机构沿所述第一方向升降；
[0011]其中，所述升降机构包括沿水平方向延伸的挂载部，所述挂载部设有定位通孔，所述定位通孔沿竖直方向贯穿所述挂载部；
[0012]并且，在远离所述固定连接机构的一端，形成所述定位通孔的周向壁朝着背向所述固定连接机构的方向凸出延伸并形成挂载通孔，所述挂载通孔用于限位所述料车的挂载柱，所述挂载柱固定安装于所述料车的一端并沿竖直方向设置
。
[0013]在一实施例中，所述固定连接机构包括沿所述第一方向延伸的滑轨，所述升降机构还包括与所述挂载部固定连接的升降连接部，所述升降连接部与所述滑轨滑动连接；
[0014]以使所述驱动机构用于驱动所述升降连接部沿所述滑轨升降滑动
。
[0015]在一实施例中，所述牵引挂载装置还包括：
[0016]升降检测机构，用于在所述挂载部升降至所述挂载柱的上端与下端之间的挂载位置时产生第一停止升降信号
。
[0017]在一实施例中，所述升降检测机构包括检测指针和第一位置传感器；
[0018]其中，所述检测指针固定安装于所述升降机构，所述第一位置传感器固定安装于所述固定连接机构，或者，所述检测指针固定安装于所述固定连接机构，所述第一位置传感
器固定安装于所述升降机构；
[0019]并且，在所述挂载部升降至所述挂载位置时，所述检测指针与所述第一位置传感器水平对齐，以使得所述第一位置传感器根据所述检测指针的升降位置而产生所述第一停止升降信号
。
[0020]在一实施例中，所述升降检测机构还包括第二位置传感器，所述第二位置传感器与所述第一位置传感器同时固定安装于所述升降机构或者所述固定连接机构，并且，所述第二位置传感器和所述第一位置传感器沿所述第一方向以预定间距设置；
[0021]在所述挂载部升降至脱离所述挂载柱的脱载位置时，所述检测指针与所述第二位置传感器水平对齐，以使得所述第二位置传感器根据所述检测指针的升降位置而产生第二停止升降信号
。
[0022]在一实施例中，所述牵引挂载装置还包括：
[0023]挂载检测机构，旁设于所述挂载通孔；
[0024]其中，所述挂载检测机构用于根据所述挂载柱位于所述挂载通孔而产生挂载确认信号
。
[0025]在一实施例中，所述挂载检测机构包括第一光电传感器，所述第一光电传感器的第一信号发射端和第一信号接收端分设于所述挂载通孔的两侧；
[0026]以使得在所述挂载柱位于所述挂载通孔时，所述第一光电传感器因所述挂载柱阻挡所述第一信号发射端和所述第一信号接收端之间的信号传输而产生所述挂载确认信号
。
[0027]在一实施例中，所述牵引挂载装置还包括：
[0028]反脱载机构，安装于所述挂载部的所述定位通孔与所述挂载通孔之间的位置；
[0029]其中，所述反脱载机构用于阻挡所述挂载柱自所述挂载通孔朝向所述定位通孔的相对移动，以防止所述挂载柱自所述挂载通孔的脱载
。
[0030]在一实施例中，所述反脱载机构包括摇臂
、
复位弹簧和限位转动结构；
[0031]其中，所述摇臂通过沿竖直方向设置的定位轴可转动地安装于所述挂载部；
[0032]所述复位弹簧安装于所述摇臂与所述定位轴之间，所述复位弹簧用于将转动到第二转动位置的所述摇臂复位至第一转动位置；
[0033]所述摇臂配置为：在所述第一转动位置，所述摇臂的阻挡端凸出至连通所述定位通孔与所述挂载通孔之间的通道空间，在所述第二转动位置，所述阻挡端自所述通道空间缩回；
[0034]并且，所述限位转动结构用于限位所述摇臂自所述第一转动位置并沿着背向所述第二转动位置的转动方向转动，以使得所述阻挡端用于阻挡所述挂载柱自所述挂载通孔朝向所述定位通孔的相对移动
。
[0035]在一实施例中，所述反脱载机构位于所述挂载部的上壳体与下壳体之间的容置空间；
[0036]其中，所述定位轴和所述限位转动结构设于所述下壳体和
/
或所述上壳体的表面；
[0037]所述限位转动结构包括限位凸块或者限位凹槽；
[0038]一对所述摇臂分设于所述通道空间的两侧
。
[0039]在一实施例中，所述牵引挂载装置还包括：
[0040]第一挂载提示机构，用于根据所述挂载柱经过所述通道空间而产生第一挂载提示
信号；
[0041]其中，所述第一挂载提示机构包括一对检测电极，一对所述检测电极分别安装于所述摇臂和安装柱；
[0042]在所述摇臂转动到所述第二转动位置时，所述安装柱旁设于所述摇臂，以使得一对所述检测电极因抵接而产生所述第一挂载提示信号
。
[0043]在一实施例中，所述牵引挂载装置还包括：
[0044]第二挂载提示机构，设于所述定位通孔与所述挂载通孔之间的通道空间的一侧或两侧；
[0045]其中，所述第二挂载提示机构用于根据所述挂载柱经过所述通道空间而产生第二挂载提示信号
。
[0046]在一实施例中，所述第二挂载提示机构包括第二光电传感器，所述第二光电传感器的第二信号发射端和第二信号接收端分设于所述通道空间的两侧；
[0047]以使得在所述挂载柱经过所述通道空本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种牵引挂载装置，其特征在于，所述牵引挂载装置用于连接牵引式移动机器人和料车，所述牵引挂载装置包括：固定连接机构，固定安装于所述牵引式移动机器人的尾部；升降机构，与所述固定连接机构呈沿第一方向的滑动连接；驱动机构，用于驱动所述升降机构相对所述固定连接机构沿所述第一方向升降；其中，所述升降机构包括沿水平方向延伸的挂载部，所述挂载部设有定位通孔，所述定位通孔沿竖直方向贯穿所述挂载部；并且，在远离所述固定连接机构的一端，形成所述定位通孔的周向壁朝着背向所述固定连接机构的方向凸出延伸并形成挂载通孔，所述挂载通孔用于限位所述料车的挂载柱，所述挂载柱固定安装于所述料车的一端并沿竖直方向设置
。2.
根据权利要求1所述的牵引挂载装置，其特征在于，所述固定连接机构包括沿所述第一方向延伸的滑轨，所述升降机构还包括与所述挂载部固定连接的升降连接部，所述升降连接部与所述滑轨滑动连接；以使所述驱动机构用于驱动所述升降连接部沿所述滑轨升降滑动
。3.
根据权利要求1所述的牵引挂载装置，其特征在于，所述牵引挂载装置还包括：升降检测机构，用于在所述挂载部升降至所述挂载柱的上端与下端之间的挂载位置时产生第一停止升降信号
。4.
根据权利要求3所述的牵引挂载装置，其特征在于，所述升降检测机构包括检测指针和第一位置传感器；其中，所述检测指针固定安装于所述升降机构，所述第一位置传感器固定安装于所述固定连接机构，或者，所述检测指针固定安装于所述固定连接机构，所述第一位置传感器固定安装于所述升降机构；并且，在所述挂载部升降至所述挂载位置时，所述检测指针与所述第一位置传感器水平对齐，以使得所述第一位置传感器根据所述检测指针的升降位置而产生所述第一停止升降信号
。5.
根据权利要求4所述的牵引挂载装置，其特征在于，所述升降检测机构还包括第二位置传感器，所述第二位置传感器与所述第一位置传感器同时固定安装于所述升降机构或者所述固定连接机构，并且，所述第二位置传感器和所述第一位置传感器沿所述第一方向以预定间距设置；在所述挂载部升降至脱离所述挂载柱的脱载位置时，所述检测指针与所述第二位置传感器水平对齐，以使得所述第二位置传感器根据所述检测指针的升降位置而产生第二停止升降信号
。6.
根据权利要求1所述的牵引挂载装置，其特征在于，所述牵引挂载装置还包括：挂载检测机构，旁设于所述挂载通孔；其中，所述挂载检测机构用于根据所述挂载柱位于所述挂载通孔而产生挂载确认信号
。7.
根据权利要求6所述的牵引挂载装置，其特征在于，所述挂载检测机构包括第一光电传感器，所述第一光电传感器的第一信号发射端和第一信号接收端分设于所述挂载通孔的两侧；
以使得在所述挂载柱位于所述挂载通孔时，所述第一光电传感器因所述挂载柱阻挡所述第一信号发射端和所述第一信号接收端之间的信号传输而产生所述挂载确认信号
。8.
根据权利要求1所述的牵引挂载装置，其特征在于，所述牵引挂载装置还包括：反脱载机构，安装于所述挂载部的所述定位通孔与所述挂载通孔之间的位置；其中，所述反脱载机构用于阻挡所述挂载柱自所述挂载通孔朝向所述定位通孔的相对移动，以防止所述挂载柱自所述挂载通孔的脱载
。9.
根据权利要求8所述的牵引挂载装置，其特征在于，所述反脱载机构包括摇臂
、
复...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵阳，那耀宗，李斌，
申请(专利权)人：杭州海康机器人股份有限公司，
类型：新型
国别省市：