【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动化物流，特别是涉及一种任务调度方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、agv(automated guided vehicle，自动导航车)作为自动化运输搬运的重要工具，近年来的应用越来越广泛，按照移载方式，常见的agv类型包括潜伏式agv、背负式agv、叉车式agv、牵引式agv、重载式agv和料箱式agv。
2、潜伏式agv，车身较低，可在有限的空间缝隙中自由穿梭。潜伏式agv通过升降模块可以直接将货架顶升进行运输。潜伏式agv可以包括重载式agv，其主要应用于大型制造、港口、机场等场景，有助于提高重载领域物流自动化水平，减轻操作人员的劳动强度。
3、背负式agv，通过在车体上放置料箱、纸箱等实现对货物的搬运。
4、叉车式agv，需要完成对货物点对点搬运的同时，对托盘进行定位，以实现对货物准确的叉取，从而实现“货到人”的货物搬运。
5、牵引式agv，顾名思义，就是利用agv尾部牵引多台料车，从而实现货物的搬运。
6、料箱式agv可以实现“料箱到人”的货物搬运，其搬运主体是料箱，料箱式agv可以直接从货架中取出料箱并搬运至指定位置。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的在于提供一种任务调度方法、装置、电子设备及存储介质，以提高货物运输的效率。具体技术方案如下：
2、第一方面，为了达到上述目的，本申请实施例提供了一种任务调度方法，所述方法包括：
3、获取潜伏式agv的运输任务的
4、基于所述第一任务信息，生成与所述潜伏式agv协同执行所述运输任务的料箱式agv的取满任务和返空任务；其中，所述取满任务为所述料箱式agv将所述潜伏式agv上的料箱取出并运输至所述目标工位；所述返空任务为所述料箱式agv将所述料箱由所述目标工位运输至所述潜伏式agv；
5、控制所述潜伏式agv向所述目标接驳点移动，并控制所述料箱式agv向所述目标接驳点移动；
6、在所述潜伏式agv和所述料箱式agv到达所述目标接驳点后，控制所述料箱式agv执行所述取满任务，并在所述料箱式agv完成所述取满任务之后，控制所述料箱式agv执行所述返空任务。
7、可选的，所述载具为流利货架；
8、所述在所述潜伏式agv和所述料箱式agv到达所述目标接驳点后，控制所述料箱式agv执行所述取满任务，并在所述料箱式agv完成所述取满任务之后，控制所述料箱式agv执行所述返空任务，包括：
9、在所述潜伏式agv和所述料箱式agv到达所述目标接驳点后，控制所述料箱式agv执行所述取满任务；其中，所述潜伏式agv和所述料箱式agv到达所述目标接驳点时，所述料箱式agv停靠于所述潜伏式agv上的所述流利货架的取货侧；
10、在所述料箱式agv完成所述取满任务之后，控制所述潜伏式agv沿预设方向旋转预设角度，使得所述料箱式agv停靠于所述潜伏式agv上的所述流利货架的放货侧，并控制所述料箱式agv执行所述返空任务。
11、可选的，所述取满任务为多个；所述控制所述料箱式agv执行所述取满任务，包括：
12、按照各取满任务的执行顺序，确定当前待执行的取满任务，作为待处理取满任务；控制所述料箱式agv执行所述待处理取满任务；其中，所述取满任务的执行顺序为：基于各取满任务所取出料箱在所述潜伏式agv上所处的位置确定的。
13、可选的，所述载具为流利货架；所述流利货架包括多行和多列的仓位；所述多个仓位的高度沿放货侧至取货侧的方向降低；
14、所述控制所述料箱式agv执行所述待处理取满任务，包括：
15、获取所述待处理取满任务的第二任务信息；其中，所述第二任务信息包括：所述待处理取满任务所需取出料箱在所述流利货架的取货侧对应的出货仓位的所属行和所属列；
16、基于所述出货仓位的所属行和所属列、所述流利货架的取货侧的中间仓位的所属行和所属列，以及所述流利货架的取货侧的中间仓位的物理位置，确定所述出货仓位在水平方向上和竖直方向上相对于所述流利货架的取货侧的中间仓位的物理位置偏移；
17、基于所述流利货架的取货侧的中间仓位的物理位置，以及所述出货仓位在水平方向上和竖直方向上相对于所述流利货架的取货侧的中间仓位的物理位置偏移，确定所述出货仓位的物理位置，作为第一位置；
18、控制所述料箱式agv取出所述流利货架上所述第一位置处的料箱，并将取出的料箱由所述目标接驳点运输至所述目标工位。
19、可选的，在所述控制所述料箱式agv执行所述待处理取满任务之后，所述方法还包括：
20、如果不存在所述料箱式agv在所述目标接驳点未执行的取满任务，确定所述料箱式agv完成在所述目标接驳点的取满任务；
21、如果存在所述料箱式agv在所述目标接驳点未执行的取满任务，返回执行按照各取满任务的执行顺序，确定当前待执行的取满任务，作为待处理取满任务的步骤。
22、可选的，所述返空任务为多个；所述控制所述料箱式agv执行所述返空任务，包括：
23、按照各返空任务的执行顺序，确定当前待执行的返空任务，作为待处理返空任务；控制所述料箱式agv执行所述待处理返空任务；其中，所述返空任务的执行顺序为：基于各返空任务所放回料箱在所述潜伏式agv上所处的位置确定的。
24、可选的，所述载具为流利货架；所述流利货架包括多行和多列的仓位；所述多个仓位的高度沿放货侧至取货侧的方向降低；
25、所述控制所述料箱式agv执行所述待处理返空任务，包括：
26、获取所述待处理返空任务的第三任务信息；其中，所述第三任务信息包括：所述待处理返空任务所放回料箱在所述流利货架的放货侧对应的放货仓位的所属行和所属列；
27、基于所述放货仓位的所属行和所属列、所述流利货架的放货侧的中间仓位的所属行和所属列，以及所述流利货架的放货侧的中间仓位的物理位置，确定所述放货仓位在水平方向上和竖直方向上相对于所述流利货架的放货侧的中间仓位的物理位置偏移；
28、基于所述流利货架的放货侧的中间仓位的物理位置，以及所述放货仓位在水平方向上和竖直方向上相对于所述流利货架的放货侧的中间仓位的物理位置偏移，确定所述放货仓位的物理位置，作为第二位置；
29、控制所述料箱式agv将料箱从所述目标工位运输至所述目标接驳点，并控制所述料箱式agv将料箱放入所述流利货架上的所述第二位置。
30、可选的，在所述控制所述料箱式agv执行所述待处理返空任务之后，所述方法还包括：
31、如果不存在所述料箱式agv在所述目标接驳点未执本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种任务调度方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述载具为流利货架；
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述取满任务为多个；所述控制所述料箱式AGV执行所述取满任务，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述载具为流利货架；所述流利货架包括多行和多列的仓位；所述多个仓位的高度沿放货侧至取货侧的方向降低；
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述控制所述料箱式AGV执行所述待处理取满任务之后，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述返空任务为多个；所述控制所述料箱式AGV执行所述返空任务，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述载具为流利货架；所述流利货架包括多行和多列的仓位；所述多个仓位的高度沿放货侧至取货侧的方向降低；
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述控制所述料箱式AGV执行所述待处理返空任务之后，所述方法还包括：
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述潜伏式AGV向所述目标接驳点移动，并控制所述料箱式AGV向所述目标接驳点移动，包括：
11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一任务信息，生成与所述潜伏式AGV协同执行所述运输任务的料箱式AGV的取满任务和返空任务，包括：
12.一种任务调度装置，其特征在于，所述装置包括：
13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述载具为流利货架；
14.一种电子设备，其特征在于，包括：
15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-11任一所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种任务调度方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述载具为流利货架；
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述取满任务为多个；所述控制所述料箱式agv执行所述取满任务，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述载具为流利货架；所述流利货架包括多行和多列的仓位；所述多个仓位的高度沿放货侧至取货侧的方向降低；
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述控制所述料箱式agv执行所述待处理取满任务之后，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述返空任务为多个；所述控制所述料箱式agv执行所述返空任务，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述载具为流利货架；所述流利货架包括多行和多列的仓位；所述多个仓位的高度沿放货侧至取货侧的方向降低；
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述控制所述料箱式...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱剑锋，
申请(专利权)人：杭州海康机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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