深度感知模组、设备和系统技术方案

本申请涉及一种深度感知模组、设备和系统。所述深度感知模组包括：深度视觉组件；舵机，与深度视觉组件连接，用于带动深度视觉组件同步旋转；编码器组件，与舵机连接，用于测量舵机的旋转角度。采用本深度感知模组，深度视觉组件依据本身具有的水平视场角，加上随舵机同步旋转的旋转角度，则能拥有更大的感知范围，且采用本深度感知模组有利于实现机器人的感知避障。感知避障。感知避障。

【技术实现步骤摘要】
深度感知模组、设备和系统


[0001]本申请涉及视觉感知
，特别是涉及一种深度感知模组、设备和系统。

技术介绍

[0002]随着机器视觉、自动驾驶等技术的发展，视觉感知技术被熟知，感知避障的技术也被广泛应用，如机器人通过使用深度相机进行感知避障。但现有技术中，存在深度相机的感知范围较小的不足。

技术实现思路

[0003]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够增大深度相机的感知范围的深度感知模组、设备和系统。
[0004]第一方面，本申请提供了一种深度感知模组，深度感知模组包括：
[0005]深度视觉组件；
[0006]舵机，与深度视觉组件连接，用于带动深度视觉组件同步旋转；
[0007]编码器组件，与舵机连接，用于测量舵机的旋转角度。
[0008]在其中一个实施例中，舵机带动深度视觉组件同步旋转的角度范围为0
°
～180
°
。
[0009]在其中一个实施例中，深度视觉组件的感知视场角为90
°
。
[0010]在其中一个实施例中，深度感知模组还包括：
[0011]联轴器，用于连接舵机和深度视觉组件。
[0012]在其中一个实施例中，深度视觉组件包括：
[0013]深度相机，用于拍摄环境图像并将图像数据上传至上位机；
[0014]相机支架，相机支架的一端与联轴器固定连接，另一端与深度相机固定连接。
[0015]在其中一个实施例中，编码器组件包括：
[0016]磁编码器，用于测量舵机的旋转角度；
[0017]磁铁，与联轴器固定连接；
[0018]编码器支架，编码器支架的一端与舵机固定连接，另一端与磁编码器固定连接。
[0019]在其中一个实施例中，舵机与舵机驱动器连接，舵机在舵机驱动器的驱动下旋转。
[0020]第二方面，本申请还提供了一种深度感知设备，深度感知设备包括：
[0021]如上述的深度感知模组；
[0022]下位机，分别与深度感知模组中的编码器组件、舵机驱动器连接；
[0023]舵机驱动器，分别与下位机和深度感知模组中的舵机连接。
[0024]第三方面，本申请还提供了一种深度感知系统，深度感知系统包括：
[0025]如上述的深度感知设备；
[0026]上位机，与深度感知设备中的下位机连接。
[0027]在其中一个实施例中，上位机还与深度感知设备中的深度视觉组件连接，用于读取深度视觉组件上传的图像数据。
[0028]上述深度感知模组、设备和系统，将编码器组件与舵机连接，通过编码器组件实时测量舵机的旋转角度。将舵机与深度视觉组件连接，通过舵机旋转以带动深度视觉组件同步旋转，进而，深度视觉组件依据本身具有的水平视场角，加上随舵机同步旋转的旋转角度，则能拥有更大的感知范围。深度视觉组件的感知范围为，水平视场角与编码器组件所测量出的舵机的旋转角度之和所对应的视野范围。
附图说明
[0029]为了更清楚地说明本申请实施例或传统技术中的技术方案，下面将对实施例或传统技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0030]图1为一个实施例中深度感知模组的结构框图；
[0031]图2为一个实施例中深度感知模组的结构示意图；
[0032]图3为一个实施例中深度感知设备的结构框图；
[0033]图4为一个实施例中深度感知系统的结构框图。
[0034]附图标号说明：
[0035]深度感知模组：10；深度视觉组件：11；深度相机：111；相机支架：112；舵机：12；编码器组件：13；磁编码器：131；磁铁：132；编码器支架：133；联轴器：14；深度感知设备：100；下位机：20；舵机驱动器：30；深度感知系统：200；上位机：40。
具体实施方式
[0036]为了便于理解本申请，下面将参照相关附图对本申请进行更全面的描述。附图中给出了本申请的实施例。但是，本申请可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使本申请的公开内容更加透彻全面。
[0037]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。
[0038]空间关系术语例如“上方”，在这里可以用于描述图中所示的一个元件或特征与其它元件或特征的关系。应当明白，除了图中所示的取向以外，空间关系术语还包括使用和操作中的器件的不同取向。例如，如果附图中的器件翻转，描述为“上方”的元件或特征，将取向为在其它元件或特征的“下方”。因此，示例性术语“上方”可包括上和下两个取向。此外，器件也可以包括另外地取向(譬如，旋转90度或其它取向)，并且在此使用的空间描述语相应地被解释。
[0039]可以理解，以下实施例中的“连接”，如果被连接的组件、模块、单元等相互之间具有电信号或数据的传递，则应理解为“电连接”、“通信连接”等。还应当理解的是，术语“包括/包含”或“具有”等指定所陈述的特征、整体、步骤、操作、组件、部分或它们的组合的存在，但是不排除存在或添加一个或更多个其他特征、整体、步骤、操作、组件、部分或它们的组合的可能性。
[0040]深度相机相比较传统的相机，在功能上添加了一个深度测量，即可以通过拍摄空
间来获取景深信息，从而能更方便准确的感知周围的环境及变化。视场角在光学工程中又称视场，视场角的大小决定了光学仪器的视野范围，以深度相机为例，则可以理解为：视场角的大小决定了深度相机的感知范围。视场角可分为水平视场角、垂直视场角和对角视场角，水平视场角是指投影图像左右边界的中点对眼睛所成的夹角，本申请实施例中以水平视场角为例论述深度相机的感知范围。但应该理解的是，可以在满足必要条件的情况下本申请实施例也适用于以垂直视场角或对角视场角为例论述深度相机的感知范围。
[0041]受制于深度相机算法原理，多数深度相机的水平视场角较小，即感知范围较小。而为实现感知避障，中大型的机器人对感知范围有较大的需求，因此，有必要增大深度相机的感知范围。传统技术中，存在使用多个深度相机进行多视图拼接以增大感知范围的方案，但此方案成本高。基于此，本申请提供一种深度感知模组，成本低、感知范围控制灵活，且能增大感知范围。
[0042]如图1所示，本申请实施例提供了一种深度感知模组10，深度感知模组10包括深度视觉组件11、舵机12和编码器组件13。其中，舵机12与深度视觉组件11连接，用于带动深度视觉组件11同步旋转；编码器组件13与舵机12连接，用于测量舵机12的旋转角度。需要注意的是，若编码器组件13测量到舵机12在旋转本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种深度感知模组，其特征在于，所述深度感知模组包括：深度视觉组件；舵机，与所述深度视觉组件连接，用于带动所述深度视觉组件同步旋转；编码器组件，与所述舵机连接，用于测量所述舵机的旋转角度。2.根据权利要求1所述的模组，其特征在于，所述舵机带动所述深度视觉组件同步旋转的角度范围为0
°
～180
°
。3.根据权利要求1所述的模组，其特征在于，所述深度视觉组件的感知视场角为90
°
。4.根据权利要求1所述的模组，其特征在于，所述模组还包括：联轴器，用于连接所述舵机和所述深度视觉组件。5.根据权利要求4所述的模组，其特征在于，所述深度视觉组件包括：深度相机，用于拍摄环境图像并将图像数据上传至上位机；相机支架，所述相机支架的一端与所述联轴器固定连接，另一端与所述深度相机固定连接。6.根据权利要求4所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄寅，
申请(专利权)人：江苏普渡机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：