本发明专利技术涉及智能机器人技术领域，特别涉及一种用于机器人传感器的快换装置。该装置包括机器人法兰板、传感器座板及传感器座板卸载机构，其中机器人法兰板与机器人执行末端连接；传感器座板与机器人法兰板定位连接，且通过锁定机构锁紧；传感器座板卸载机构用于锁定机构的解锁及传感器座板的卸载。本发明专利技术结构简单，控制方便，具有统一的连接接口、可调性高、通用性好、成本低。成本低。成本低。
【技术实现步骤摘要】
一种用于机器人传感器的快换装置
[0001]本专利技术涉及智能机器人
，特别涉及一种用于机器人传感器的快换装置。
技术介绍
[0002]机器人因为其高效、精确和低成本等优势，被广泛地用于各种规模化的工业生产中，用于代替人工从事沉重、乏味以及重复性的工作。随着机器人技术的发展、社会的进步以及人力成本的不断上升，机器人的需求也随之不断上升，其工作范围正往非结构化的环境下拓展，去从事装配制造、检测维修等工作。另一方面，由于很多工作环境空间狭小、工作内容多，需要使用一台机器人去完成多项作业任务。如在高压传输线路中的检修机器人由于受到传输线路的空间限制以及需尽可能的减少对线路的重量负担，就需要整个作业平台尽可能的小巧、轻便。同时在高空作业，且需要面对多项作业任务，如清理悬挂物、补装开口销、清洁引流板、螺栓连接的松紧等，因此还需要机器人系统能够具有多作业任务的能力。
[0003]机器人作为一种通用工具，为了完成作业任务还需借助于合适的作业末端执行器。通常来说，机器人作业末端执行器都是专用工具，一般一个执行器只能完成同类型的作业任务。对于多个作业任务通常需要多个执行器，且考虑到机器人系统的轻量化要求，因此,如果设计的末端执行器能够让机器人根据所需作业任务自动连接对应末端执行器，并可对其进行控制，这将是一个很好的解决方案，这样就可以通过使用一台机器人，配合不同的末端执行器就可以完成不同的作业任务。
[0004]因此，研究通用性好的、容易被机器人使用的末端执行器将降低机器人的使用成本、系统的构建成本，增加系统的灵活性。虽然目前也有一些相关设计，但现有设计的体积与重量较大，通用性不高，且控制复杂。尤其智能机器人焊接，在焊接工艺实施前，需要一个或者多个传感器，感知被焊接工件视觉信息，例如位置和姿态。但是，在焊接作业工艺实施过程中，视觉传感器容易与工件干涉，且影响达到比较优的焊接工艺实施角度。如何保证智能机器人末端在传感器工作时刻有传感器，尤其视觉传感器感知工件空间位置和姿态信息，在焊接作业工艺实施过程中，视觉传感器被快换到其它悬挂位置尚需解决。
技术实现思路
[0005]针对上述问题，本专利技术的目的在于提供一种用于机器人传感器的快换装置。以解决在现有焊接作业中存在传感器容易与工件干涉的问题。
[0006]为了实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：
[0007]本专利技术一实施例提供一种用于机器人传感器的快换装置，包括：
[0008]机器人法兰板，与机器人执行末端连接；
[0009]传感器座板，与机器人法兰板定位连接，且通过锁定机构锁紧；
[0010]传感器座板卸载机构，用于锁定机构的解锁及传感器座板的卸载。
[0011]在一种可能实现的方式中，所述机器人法兰板上设有两个相对布设的摩擦锁定钩及多个定位锥孔。
[0012]在一种可能实现的方式中，所述传感器座板设有两个矩形孔及多个定位锥，其中多个定位锥与所述机器人法兰板上的定位锥孔一一配合，所述机器人法兰板上的两个摩擦锁定钩穿过所述传感器座板上的两个矩形孔后，通过所述锁定机构锁紧。
[0013]在一种可能实现的方式中，所述锁定机构包括活楔，活楔的前端向下延伸有解锁斜面，活楔涨紧在所述摩擦锁定钩和所述传感器座板之间，且活楔与所述摩擦锁定钩斜面摩擦配合。
[0014]在一种可能实现的方式中，所述活楔的上表面设有导向键，导向键沿所述活楔的长度方向延伸至所述活楔的外侧；导向键与所述传感器座板下表面设有的导向键滑槽滑动配合。
[0015]在一种可能实现的方式中，所述传感器座板的下表面两侧设有用于与所述传感器座板卸载机构连接的滑槽钩。
[0016]在一种可能实现的方式中，所述传感器座板卸载机构包括固定板、插销、悬挂件及浮动连接机构，其中悬挂件通过浮动连接机构与固定板连接，插销的下端与固定板连接，上端与悬挂件上设有的通孔滑动配合，插销用于限定所述活楔的解锁斜面。
[0017]在一种可能实现的方式中，所述悬挂件的两侧均设有导向槽，导向槽的中间位置设有豁口，豁口用于所述传感器座板的下表面两侧的滑槽钩落下，所述传感器座板相对所述悬挂件平移，使滑槽钩导入导向槽内，实现所述传感器座板与所述悬挂件的连接。
[0018]在一种可能实现的方式中，所述悬挂件的一端设有用于所述插销穿过的通孔，另一端设有定位块，定位块用于对所述传感器座板的平移进行限位。
[0019]在一种可能实现的方式中，所述浮动连接机构包括四个导向柱及套设于各导向柱上的弹簧，导向柱的一端与所述悬挂件固定连接，另一端与所述固定板滑动连接，弹簧的两端分别与所述固定板和所述悬挂件抵接。
[0020]与现有技术相比，本专利技术的优点及有益效果如下：本专利技术结构简单，控制方便，具有统一的连接接口、可调性高、通用性好、成本低；
[0021]本专利技术可以方便的安装到其它机器人的末端，并且直接使用机器人自有的机械接口对其进行快换和使用；非常方便地应用到其它机器人等自动化系统中。
[0022]本专利技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点可通过在所写的说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
[0023]下面通过附图和实施例，对本专利技术的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
[0024]附图用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术的实施例一起用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制。在附图中：
[0025]图1为本专利技术一种用于机器人传感器的快换装置的主视图；
[0026]图2为本专利技术一种用于机器人传感器的快换装置的爆炸图之一；
[0027]图3为本专利技术一种用于机器人传感器的快换装置的爆炸图之二；
[0028]图4为本专利技术中机器人法兰板与传感器座板的锁定运行示意图；
[0029]图5为本专利技术中悬挂件与传感器座板的锁定运行示意图；
[0030]图6为本专利技术中机器人法兰板与传感器座板解锁的示意图；
[0031]图7为本专利技术中机器人法兰板与传感器座板脱离的示意图；
[0032]图中：1为固定板，2为弹簧，3为插销，4为悬挂件，401为导向槽，402为定位块，403为导向柱，5为活楔，501为锁定摩擦楔面，502为解锁斜面，503为压紧面，504为导向键，6为传感器座板，601为滑槽钩，602为矩形孔，603为定位锥，604为导向键滑槽，7为机器人法兰板，701为定位锥孔，702为摩擦锁定钩，703为摩擦楔面。
具体实施方式
[0033]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于机器人传感器的快换装置，其特征在于，包括：机器人法兰板(7)，与机器人执行末端连接；传感器座板(6)，与机器人法兰板(7)定位连接，且通过锁定机构锁紧；传感器座板卸载机构，用于锁定机构的解锁及传感器座板(6)的卸载。2.根据权利要求1所述的用于机器人传感器的快换装置，其特征在于，所述机器人法兰板(7)上设有两个相对布设的摩擦锁定钩(702)及多个定位锥孔(701)。3.根据权利要求2所述的用于机器人传感器的快换装置，其特征在于，所述传感器座板(6)设有两个矩形孔(602)及多个定位锥(603)，其中多个定位锥(603)与所述机器人法兰板(7)上的定位锥孔(701)一一配合，所述机器人法兰板(7)上的两个摩擦锁定钩(702)穿过所述传感器座板(6)上的两个矩形孔(602)后，通过所述锁定机构锁紧。4.根据权利要求3所述的用于机器人传感器的快换装置，其特征在于，所述锁定机构包括活楔(5)，活楔(5)的前端向下延伸有解锁斜面(502)，活楔(5)涨紧在所述摩擦锁定钩(702)和所述传感器座板(6)之间，且活楔(5)与所述摩擦锁定钩(702)斜面摩擦配合。5.根据权利要求4所述的用于机器人传感器的快换装置，其特征在于，所述活楔(5)的上表面设有导向键(504)，导向键(504)沿所述活楔(5)的长度方向延伸至所述活楔(5)的外侧；导向键(504)与所述传感器座板(6)下表面设有的导向键滑槽(604)滑动配合。6.根据权利要求4所述的用于机器人传感...
【专利技术属性】
技术研发人员：单志超，朱维金，刘然，王凤利，石世瑞，
申请(专利权)人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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