【技术实现步骤摘要】
基于油井小修的电动6+1智能机器人及其工作方法
[0001]本专利技术属于油田修井自动化设备应用
，具体涉及基于油井小修的电动6+1智能机器人及其工作方法。
技术介绍
[0002]油田修井作业是指在石油钻井及油井维护的一种作业，是为了确保油井顺利使用而采取的维护和保养措施，其工程难度大，技术要求复杂，必须使用大型修井设备等工具开展相应的工作。
[0003]油井在检修作业时主要工作量是井口内起下油管，现有的修井设备中，油管的旋紧、卸除拆装已基本实现自动化操作。但在油管的转运过程中，仍然需要一定的人工辅助，作业工人的劳动强度大，工作效率低，而且操作不当容易引起安全事故，造成人员伤亡。
[0004]现有技术中存在有无需人工辅助的修井设备，其中有一种类型的修井智能设备采用摆臂结构对油管进行抓取转运，但其运转缓慢切只能在特定的区域内的油管进行抓取或者放置。不仅影响工作效率，受工作环境影响多种因素限制，占地面积大，运输和安装调试复杂繁琐。
[0005]另一种类型的修井智能设备，是采用液压控制的多轴机械臂，液...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.基于油井小修的电动6+1智能机器人，其特征在于：由油管（27）、板式底座（28）、动力组件和油管夹持组件（38）组成；所述动力组件安装在板式底座（28）上，油管夹持组件（38）安装在动力组件上，动力组件用于控制油管夹持组件（38）的水平向直线移动和水平向360
°
运动；所述油管夹持组件（38）用于夹持固定油管（27），并可控制油管（27）进行360
°
旋转运动；其中，板式底座（28）为配重座。2.根据权利要求1所述的基于油井小修的电动6+1智能机器人，其特征在于：所述动力组件，包括滑动地轨部件（29）、基座转动部件（30）、第一关节轴部件（32）、垂直向支撑臂（33）、第二关节轴部件（31）、水平向连接臂（34）、第三关节轴部件（35）、第四关节轴部件（36）、第五关节轴部件（37）和滑动地轨部件安装台（19）；所述滑动地轨部件安装台（19）安装在板式底座（28）上，基座转动部件（30）安装在滑动地轨部件（29）上，基座转动部件（30）连接第一关节轴部件（32），第一关节轴部件（32）连接垂直向支撑臂（33），垂直向支撑臂（33）的另一端连接第二关节轴部件（31），第二关节轴部件（31）连接水平向连接臂（34），水平向连接臂（34）的另一端连接第三关节轴部件（35），第三关节轴部件（35）连接第四关节轴部件（36），第四关节轴部件（36）的腕部连接第五关节轴部件（37），油管夹持组件（38）安装连接在第五关节轴部件（37）的法兰上。3.根据权利要求2所述的基于油井小修的电动6+1智能机器人，其特征在于：所述滑动地轨部件（29），由伺服电机（11）、一组齿条（12）、齿轮（13）、底座框架（14）、一组限位装置（15）、拖链（16）、地脚法兰（17）和移动平台（18）组成；所述底座框架（14）连接地脚法兰（17）沿着地轨的方向均匀分布连接，所述底座框架（14）利用地脚法兰（17）通过孔位及螺栓固定在滑动地轨部件安装台（19）安装板上，所述一组齿条（12）对称安装在底座框架（14）内侧，并与安装在移动平台（18）上的齿轮（13）咬合，运行时伺服电机（11）旋转，提供动力至前端的齿轮（13），移动平台（18）沿着底座框架（14）内侧三组导轨进行移动，所述拖链（16）内布有线缆随平台基座（18）运动，所述一组限位装置（15）安装在底座框架（14）两端，提供移动平台（18）在底座框架（14）两端运动的限位保护功能。4.根据权利要求3所述的基于油井小修的电动6+1智能机器人，其特征在于：所述基座转动部件（30）、第一关节轴部件（32）、大第二关节轴部件（31）、第三关节轴部件（35）、第四关节轴部件（36）、第五关节轴部件（37）其内部构造原理相同，均是由伺服电机连接RV减速机实现回转运动控制；所述垂直向支撑臂（33）和水平向连接臂（34）分别由不锈钢铸造而成，垂直向支撑臂（33）包括但不限于长方形结构，水平向连接臂（34）包括但不限于多段圆柱形结构。5.根据权利要求1或2所述的基于油井小修的电动6+1智能机器人，其特征在于：所述油管夹持组件（38），由若干组夹持爪（21）、三根横梁圆管（22）、直线电缸（23）、若干组支撑部（40）、若干组侧连接板（25）和关节轴连接座（41）组成；所述若干组支撑部（40）相对设置在夹持爪（21）两侧，所述若干组侧连接板（25）分别设置在支撑部（40）两侧，所述支撑部（40）的相对面设置有相啮合的凸齿（...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱和平，吴小兵，
申请(专利权)人：南京双京电博特种机器人产业研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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