一种气动手部外骨骼系统和控制方法技术方案

本发明专利技术涉及一种气动手部外骨骼系统和控制方法，气动手部外骨骼系统包括气动手部外骨骼本体、充气气泵、吸气气泵和控制装置；气动手部外骨骼设有手指；手指上设有手指气路，用于驱使手指进行伸展或弯曲运动；充气气泵和吸气气泵分别连接于手指气路，用于向手指气路充气或吸气；手指设有压力传感装置，用于检测气动手部外骨骼本体与人手的交互压力；控制装置分别连接于压力传感器、充气气泵和吸气气泵，用于根据压力传感装置检测到的压力，相应控制充气气泵和吸气气泵动作，能够迅速泄压以减轻对手部的压力，避免对手部产生伤害。通过电机控制节流阀实现气压的控制，减小了装置体积，增加吸气气泵，有效的控制放气过程，提高手部外骨骼的运动精度。骨骼的运动精度。骨骼的运动精度。

【技术实现步骤摘要】
一种气动手部外骨骼系统和控制方法


[0001]本专利技术涉及医疗康复
，具体为一种气动手部外骨骼系统和控制方法。

技术介绍

[0002]目前外骨骼被广泛应用于康复领域，逐步在取代传统的一对一康复训练，对患者的康复起着重要作用，而在康复外骨骼的应用之中，手部外骨骼占据着重要的地位，在手部术后复健、痉挛蜷缩、痛风、麻木等应用场景中扮演着重要角色。
[0003]现有技术公开了一种气动可穿戴式外骨骼手部康复器，包括手背支架和分别铰接在手背支架前端部的食指运动机构、中指运动机构、无名指运动机构和小拇指运动机构，以及铰接在手背支架侧部的大拇指运动机构，所述手背支架上表面后侧分别铰接有与食指运动机构、中指运动机构、无名运动机构、小拇指运动机构及大拇指运动机构对应连接的有杆小气缸，所述有杆小气缸的两端分别连接有输入和输出压力气体的气管。当患者不慎错误佩戴气动外骨骼手部康复器或者操作不当时，气动康复设备可以实现过载保护，最大程度上避免对患者产生二次伤害。
[0004]其存在以下技术问题：
[0005]过载保护触动时，外骨骼手部康复器本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种气动手部外骨骼系统，其特征在于：包括气动手部外骨骼本体、充气气泵、吸气气泵和控制装置；气动手部外骨骼设有手指；手指上设有手指气路，用于驱使手指进行伸展或弯曲运动；充气气泵和吸气气泵分别连接于手指气路，用于向手指气路充气或吸气；手指设有压力传感装置，用于检测气动手部外骨骼本体与人手的交互压力；控制装置分别连接于压力传感器、充气气泵和吸气气泵，用于根据压力传感装置检测到的压力，相应控制充气气泵和吸气气泵动作。2.根据权利要求1所述的一种气动手部外骨骼系统，其特征在于：手指气路设有气压压力传感器；控制装置连接于气压压力传感器，用于根据气压压力传感装置检测到的气压，相应控制充气气泵和吸气气泵动作。3.根据权利要求1所述的一种气动手部外骨骼系统，其特征在于：手指设有用于检测手指位移的拉绳位移检测模块，拉绳位移检测模块连接于控制装置。4.根据权利要求3所述的一种气动手部外骨骼系统，其特征在于：拉绳位移检测模块包括设于手指上的拉绳和复位扭簧，拉绳两端分别连接于复位扭簧和手指，复位扭簧两端分别连接于手指和角度位移传感器。5.根据权利要求4所述的一种气动手部外骨骼系统，其特征在于：手指上设有安装座、绞盘和外覆轴套，角度位移传感器固接于安装座，绞盘两端分别穿设于安装座和角度位移传感器，安装座和角度位移传感器均设有凹槽，复位扭簧缠绕于绞盘且两端分别卡接...

【专利技术属性】
技术研发人员：屈盛官，管铭，屈琛稀，李东澳，李建华，杨靓，
申请(专利权)人：华南理工大学，
类型：发明
国别省市：