一种可穿戴的张拉整体式仿生下肢装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种可穿戴的张拉整体式仿生下肢装置，属于机器人制造技术领域；包括立体张拉整体机构和膝关节部件，立体张拉整体机构用于模仿足部动作；向心关节轴承安装在顶块组件的下底面并通过所述轴承连接件安装在底板上；顶块组件通过顶块连接件安装在底板上，所述顶块连接件用于模仿足部踝关节的扭转和抬落；所述底板上设有仿生足弓，用于缓冲底板受到的冲击；膝关节部件包括仿生大腿部件和仿生小腿部件，仿生大腿部件和仿生小腿部件的铰接处设有柔性膝关节受拉件；本发明专利技术最大程度还原人下肢运动形式，可达到多种平衡态，适用面广，既可作为穿戴仿生结构，也可直接应用于机器人下肢。兼具抗冲击性与承载能力，材料利用率高、轻质、便于组装。便于组装。便于组装。

【技术实现步骤摘要】
一种可穿戴的张拉整体式仿生下肢装置


[0001]本专利技术涉及机器人制造
，特别涉及一种可穿戴的张拉整体式仿生下肢装置。

技术介绍

[0002]人体的肌肉
‑
骨骼系统常被描述为一种刚柔混合系统，骨骼决定整体结构，大量肌肉、纤维彼此配合以实现人体运动。而现有仿人体结构多通过刚性关节连接，抗冲击性能较差，适应性、稳定性得不到好的保证。且现有技术中通过刚性关节连接导致仿人体结构的平衡态不全，可模拟人体的姿势较少，适用范围小，全刚性关节不但自由度少运动不自然且质量较大、安装复杂、材料利用率低。

技术实现思路

[0003]本专利技术要解决的技术问题是提供一种可穿戴的张拉整体式仿生下肢装置以解决现有技术中仿生下肢抗冲击性能较差，适应性、稳定性得不到好的保证的技术问题。
[0004]为解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：
[0005]一种可穿戴的张拉整体式仿生下肢装置，包括立体张拉整体机构和膝关节部件，所述膝关节部件设置在所述立体张拉整体机构上，所述立体张拉整体机构用于模仿足部动作；
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可穿戴的张拉整体式仿生下肢装置，其特征在于，包括立体张拉整体机构和膝关节部件，所述膝关节部件设置在所述立体张拉整体机构上，所述立体张拉整体机构用于模仿足部动作；所述立体张拉整体机构包括底板、向心关节轴承、顶块组件、轴承连接件和顶块连接件；所述向心关节轴承安装在所述顶块组件的下底面，所述向心关节轴承通过所述轴承连接件安装在所述底板上；所述顶块组件通过所述顶块连接件安装在所述底板上，所述顶块连接件用于模仿足部踝关节的扭转和抬落；所述顶块连接件包括伸缩杆和第一弹性件，所述伸缩杆的两端分别连接所述顶块组件和所述底板，所述第一弹性件的两端分别连接所述底板和所述顶块组件，所述第一弹性件和所述伸缩杆配合用于使所述底板相对所述顶块组件扭转和/或抬落；所述底板上设有仿生足弓，所述仿生足弓包括第一柔性受压件、滑块和至少两个铰接板，每个铰接板至少配置一个滑块和一个第一柔性受压件，两个所述铰接板的侧边壁铰接连接，所述第一柔性受压件的两端分别连接对应的滑块和底板滑槽，所述滑块通过铰接杆连接所述铰接板，所述滑块与所述底板上的滑槽滑动连接，当所述铰接板受力运动时，所述铰接板和所述第一柔性受压件带动所述滑块在所述滑槽中滑动，所述铰接板和所述第一柔性受压件用于缓冲所述底板受到的冲击；所述膝关节部件包括柔性膝关节受拉件、仿生大腿部件和仿生小腿部件，所述仿生大腿部件和所述仿生小腿部件通过铰接轴铰接，所述仿生大腿部件和所述仿生小腿部件的铰接处设有所述柔性膝关节受拉件。2.根据权利要求1所述的可穿戴的张拉整体式仿生下肢装置，其特征在于，所述顶块组件包括上顶块、下顶块和第二弹性件，所述上顶块通过所述第二弹性件安装在所述下顶块上且设置在所述下顶块上方；所述顶块组件的轴向方向上开设通槽，所述通槽贯穿...

【专利技术属性】
技术研发人员：张立元，岳晓辉，李海泉，李澳，殷旭，徐光魁，
申请(专利权)人：北京科技大学，
类型：发明
国别省市：