一种基于油管的电动力矩移载夹持装置及其夹持方法制造方法及图纸

本发明专利技术属于油田作业应用技术领域，具体公开了一种基于油管的电动力矩移载夹持装置的夹持方法，包括若干个上夹持爪、若干个上夹爪片、直线电缸、横梁、安装支座、若干个侧连接板、上连接部、下连接部、若干个下夹持爪和若干个下夹爪片等；其中，上夹持爪、下夹持爪在直线电缸驱动下分别以上连接部、下连接部为中心旋转，通过上夹爪片、下夹爪片夹持油管。本发明专利技术的有益效果在于：使用较为轻量化，高强度的材质，更大强度增加机构强度的同时减少机器臂末端负载能力；解决圆柱形柱行产品的夹持使用方法，节约设计制作成本，适用性更强；采用直线电缸方式实现，驱动能力简单环保可靠，到位信息反馈，夹持自锁能力强，断电防掉落等功能。断电防掉落等功能。断电防掉落等功能。

【技术实现步骤摘要】
一种基于油管的电动力矩移载夹持装置及其夹持方法


[0001]本专利技术属于油田作业应用
，具体涉及一种基于油管的电动力矩移载夹持装置及其夹持方法。

技术介绍

[0002]在油田修井作业中，油管是油田使用频繁的关键部件，油管再井口的起下，旋紧、卸除后的频繁移动都需要特地的设备来完成，油管的移动也是修井作业的主要的工作内容。
[0003]在现有的油管移载的方式多为先经过输送辊道上管后在用猫道推送，摆臂机构上安装碳钢方管钢两端末端设有抓管工具端，使用液压缸方式连接夹爪夹持，因其较大的碳钢方管及钢板焊接而成的主体框架重量较大，夹持后移动效率较慢，定位精度不佳；另外油缸的夹持需要额外设有液压阀和液压泵等配套设施，油管油路的连接和控制等，导致结构复杂、成本也高，同时末端的精细管控能力，柔性管控能力较差，设计也较为复杂繁琐。
[0004]因此，基于上述问题，本专利技术提供一种基于油管的电动力矩移载夹持装置及其夹持方法。

技术实现思路

[0005]专利技术目的：本专利技术的目的是提供一种基于油管的电动力矩移载夹持装置及其夹持方法，解决
技术介绍
中传统的油管移载作业时所存在问题，即实现油管、油杆的稳定夹持移栽功能，更加的轻量化，同时纯电驱动的夹持方式更加节能环保，且稳定可靠，增加工具端柔性能力，设计合理简单化。
[0006]技术方案：本专利技术的第一方面提供一种基于油管的电动力矩移载夹持装置，包括若干个上夹持爪、若干个上夹爪片、直线电缸、横梁、安装支座、若干个侧连接板、上连接部、下连接部、若干个下夹持爪和若干个下夹爪片；所述横梁、上连接部、下连接部呈三角形安装在安装支座上，所述若干个侧连接板分别均布横梁、上连接部、下连接部上，所述若干个上夹持爪、若干个下夹持爪分别均布横梁、上连接部、下连接部上，且侧连接板位于上夹持爪、下夹持爪两侧，所述上夹爪片、下夹爪片分别相对设置在上夹持爪、下夹持爪一端端面，所述直线电缸的两端分别与上夹持爪、下夹持爪的另一端相对面连接；其中，上夹持爪、下夹持爪在直线电缸驱动下分别以上连接部、下连接部为中心旋转，通过上夹爪片、下夹爪片夹持油管，安装支座用于与万向旋转移动控制设备固定装配。
[0007]本技术方案，所述侧连接板设置为V形结构，且对称中心线和两端端面内分别设置有侧连接板通孔；其中，横梁、上连接部、下连接部分别贯穿V形结构的侧连接板上的侧连接板通孔。
[0008]本技术方案，所述基于油管的电动力矩移载夹持装置，还包括设置在上连接部、下连接部上的上铜套、下铜套；其中，上夹持爪、下夹持爪分别套装在上铜套、下铜套上。
[0009]本技术方案，所述基于油管的电动力矩移载夹持装置，还包括设置在上铜套、下铜
套上，且位于上夹持爪、下夹持爪一侧的上圆齿、下圆齿；其中，上圆齿、下圆齿的相对面啮合设置。
[0010]本技术方案，所述上圆齿、下圆齿分别设置为扇形结构。
[0011]本技术方案，所述基于油管的电动力矩移载夹持装置，还包括分别与直线电缸、上夹持爪、下夹持爪相配合使用的上支架座、下支架座；所述上支架座包括设置在上夹持爪一端端面的上夹持爪卡槽，及设置在上夹持爪卡槽内的上定位块及设置在上定位块一面的上定位块U形连接部，及设置在直线电缸一端的第一定位块，及设置在第一定位块一面的第一定位块U形连接部，及通过上定位块U形连接部、第一定位块U形连接部将上定位块、第一定位块固定旋转活动连接的第一定位销；所述下支架座包括设置在下夹持爪一端端面的下夹持爪卡槽，及设置在下夹持爪卡槽内的下定位块，及设置在下定位块一面的下定位块U形连接部，及设置在直线电缸另一端的第二定位块，及设置在第二定位块一面的第二定位块U形连接部，及通过下定位块U形连接部、第二定位块U形连接部将下定位块、第二定位块固定旋转活动连接的第二定位销。
[0012]本专利技术的第二方面提供一种基于油管的电动力矩移载夹持装置的夹持方法，采用所述基于油管的电动力矩移载夹持装置，包括以下步骤，步骤1、通过万向旋转移动控制设备利用安装支座将整体部件移动至油管夹持面；步骤2、启动直线电缸，这时上夹持爪、下夹持爪在直线电缸驱动下分别以上连接部、下连接部为中心旋转，同步带动上夹爪片、下夹爪片分离，同时上圆齿、下圆齿相对咬合旋转；步骤3、启动直线电缸，这时上夹持爪、下夹持爪在直线电缸驱动下分别以上连接部、下连接部为中心旋转，同步带动上夹爪片、下夹爪片相对运动，同时上圆齿、下圆齿相对咬合旋转，并通过上夹爪片、下夹爪片夹持油管。
[0013]与现有技术相比，本专利技术的一种基于油管的电动力矩移载夹持装置及其夹持方法的有益效果在于：1、使用较为轻量化，高强度的材质，更大强度增加机构强度的同时减少机器臂末端负载能力；2、解决圆柱形柱行产品的夹持使用方法，设计紧凑简单，节约设计制作成本，适用性更强；3、采用直线电缸方式实现，驱动能力简单环保可靠，到位信息反馈，夹持自锁能力强，断电防掉落等功能，零部件除标准件外均可使用轻量化设计，安全并且效率高；4、用作于圆柱体状物体夹持搬运等，例如油管，抽油杆、棒状料、铸造棒料等圆柱形物体，适应兼容性更大，也提高了本结构的可扩展性，提高了应用范围和应用价值。
附图说明
[0014]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0015]图1是本专利技术的一种基于油管的电动力矩移载夹持装置的使用状态立视结构示意图；图2是本专利技术的一种基于油管的电动力矩移载夹持装置的剖视结构示意图；图3是本专利技术的一种基于油管的电动力矩移载夹持装置的主视结构示意图；其中，图中序号如下：11
‑
上夹持爪、12
‑
上夹爪片、13
‑
上铜套、14
‑
下圆齿、15
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上圆齿、16
‑
上支架座、17
‑
直线电缸、18
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横梁、19
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安装支座、20
‑
侧连接板、21
‑
油管、22
‑
上连接
部、23
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下连接部、24
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下铜套、25
‑
下夹持爪、26
‑
下夹爪片、27
‑
下支架座、16
‑1‑
第一定位块、16
‑2‑
上定位块、16
‑3‑
第一定位块U形连接部、16
‑4‑
上定位块U形连接部、16
‑5‑
第一定位销、27
‑1‑
第二定位块、27
‑2‑
下定位块、27
‑3‑
下定位块U形连接部、27
‑4‑
第二定位块U形连接部、27
‑5‑
第二定位销。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于油管的电动力矩移载夹持装置，其特征在于：包括若干个上夹持爪（11）、若干个上夹爪片（12）、直线电缸（17）、横梁（18）、安装支座（19）、若干个侧连接板（20）、上连接部（22）、下连接部（23）、若干个下夹持爪（25）和若干个下夹爪片（26）；所述横梁（18）、上连接部（22）、下连接部（23）呈三角形安装在安装支座（19）上，所述若干个侧连接板（20）分别均布横梁（18）、上连接部（22）、下连接部（23）上，所述若干个上夹持爪（11）、若干个下夹持爪（25）分别均布横梁（18）、上连接部（22）、下连接部（23）上，且侧连接板（20）位于上夹持爪（11）、下夹持爪（25）两侧，所述上夹爪片（12）、下夹爪片（26）分别相对设置在上夹持爪（11）、下夹持爪（25）一端端面，所述直线电缸（17）的两端分别与上夹持爪（11）、下夹持爪（25）的另一端相对面连接；其中，上夹持爪（11）、下夹持爪（25）在直线电缸（17）驱动下分别以上连接部（22）、下连接部（23）为中心旋转，通过上夹爪片（12）、下夹爪片（26）夹持油管（21），安装支座（19）用于与万向旋转移动控制设备固定装配。2.根据权利要求1所述的一种基于油管的电动力矩移载夹持装置，其特征在于：所述侧连接板（20）设置为V形结构，且对称中心线和两端端面内分别设置有侧连接板通孔；其中，横梁（18）、上连接部（22）、下连接部（23）分别贯穿V形结构的侧连接板（20）上的侧连接板通孔。3.根据权利要求1或2所述的一种基于油管的电动力矩移载夹持装置，其特征在于：所述基于油管的电动力矩移载夹持装置，还包括设置在上连接部（22）、下连接部（23）上的上铜套（13）、下铜套（24）；其中，上夹持爪（11）、下夹持爪（25）分别套装在上铜套（13）、下铜套（24）上。4.根据权利要求3所述的一种基于油管的电动力矩移载夹持装置，其特征在于：所述基于油管的电动力矩移载夹持装置，还包括设置在上铜套（13）、下铜套（24）上，且位于上夹持爪（11）、下夹持爪（25）一侧的上圆齿（15）、下圆齿（14）；其中，上圆齿（15）、下圆齿（14）的相对面啮合设置。5.根据权利要求4所述的一种基于油管的电动力矩移载夹持装置，其特征在于：所述上圆齿（15）、下圆齿（14）分别设置为扇形结构。6.根据权利要求4所述的一种基于油管的电动力矩移载夹持装置，其特征在于：所述基于油管的电动力矩移载夹持装置，还包括分别与直线电缸（17）、上夹持爪（11）、下夹持爪（25）相配合使用的上支架座（16）、下支架座（27）；所述上支架座（16）包括设置在上夹持爪（11）一端端面的上夹持爪卡槽（11
‑
1），及设置在上夹持爪卡槽（11
‑...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱和平，吴小兵，
申请(专利权)人：南京双京电博特种机器人产业研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：