一种油管通径规机器人制造技术

本发明专利技术属于油田开发或油管应用技术领域，具体公开了一种油管通径规机器人，包括前端动力组件、中端过渡组件、后端动力组件和前脸视觉摄像组件等。本发明专利技术的一种油管通径规机器人的有益效果在于：无需占用大范围场地，无需吊起竖立油管，只需要开启油管通径规机器人从一端放入遥控运行即可完成工作，测量通径方便快捷，安全系数高，人员操作便捷；分三段设计的机器人兼顾柔性的同时满足中端通径规的外径尺寸和长度，满足在油污水渍等复杂工况下的使用，驱动轮的曲面设计贴合内腔度高，避免在油污的情况下打滑且不损伤内壁，摩擦系数高，水平移动驱动能力强；在管内异常及堵塞情况下可使用钢丝绳缆拖拽回，方便解救机器本地，不损伤油管等。伤油管等。

【技术实现步骤摘要】
一种油管通径规机器人


[0001]本专利技术属于油田开发或油管应用
，具体涉及一种油管通径规机器人。

技术介绍

[0002]在油田井下作业的过程中，为了使抽油杆、扶正器、专用试油测试工具等专业工具下放到油管内腔，在使用之前或使用之后定期的检查测试油管内径是否符合使用的要求，是否通畅是否合格。常使用的工具为目前世面现存的：“油管通径规”，它能够方便测量油管的内径大小，是否存在堵塞等检查，是否合格满足下一次的下井生产需求。
[0003]传统的油管通径规，使用检测时存在的以下问题：
[0004]其一，现有的油管通径检测首先是需要在户外吊塔钢丝绳锁起吊竖立挂起油管，后将圆柱形的通径规从油管的顶部自重滑落至末端，下落速度无法控制，人员操作复杂，危险系数高安全隐患多，每根油管动作都需如此，动作频繁，劳动强度大，现场设备使用耗能耗时；
[0005]其二，现有的通径规只是单一的钢件，再下落过程及末端时，极其容易被卡涩，无法正常取出，所谓“进出两难”，操作极其不便，还有可能导致损坏油管内腔，产品报废；
[0006]其三，传统的通径规无智化无自动化控制，无法随时勘察勘测油管内部情况，功能单一。
[0007]因此，基于上述问题，本专利技术提供一种自动旋转加特林弹夹式储杆装置、工作方法及其应用。

技术实现思路

[0008]专利技术目的：本专利技术的目的是提供一种油管通径规机器人，解决
技术介绍
中传统的通径规作业时所存在问题。
[0009]技术方案：本专利技术提供的一种油管通径规机器人，包括前端动力组件、中端过渡组件、后端动力组件和前脸视觉摄像组件；所述中端过渡组件的两端分别与前端动力组件、后端动力组件连接，前脸视觉摄像组件安装在前端动力组件上；所述前端动力组件在油管内水平向移动，并带动中端过渡组件、后端动力组件同步水平向移动；所述后端动力组件在油管内水平向移动，并带动中端过渡组件、前端动力组件同步水平向移动；所述前脸视觉摄像组件，当前端动力组件、中端过渡组件、后端动力组件在油管内腔水平向运动时，用于在线反馈及记录油管内腔的状况。
[0010]本技术方案，所述前端动力组件，包括前壳体、第一电机、第一行星减速器、第一扭簧、第一涡轮蜗杆、第一行走支腿、第一带轴轮毂；所述第一行走支腿的一端设置在前壳体外壁内，所述第一带轴轮毂设置在第一行走支腿另一端，所述第一涡轮蜗杆设置在第一行走支腿另一端内、且两端分别与第一带轴轮毂连接，所述第一电机、第一行星减速器设置在第一行走支腿内，第一行星减速器分别与第一电机、第一涡轮蜗杆相配合使用，所述第一扭簧设置在第一行走支腿一端内，并将第一行走支腿在第一扭簧反作用力下使得第一行走支
腿另一端的第一带轴轮毂紧贴油管内腔。
[0011]本技术方案，所述后端动力组件，包括后壳体、第二电机、第二行星减速器、第二扭簧、第二涡轮蜗杆、第二行走支腿、第二带轴轮毂；所述第二行走支腿的一端设置在后壳体外壁内，所述第二带轴轮毂设置在第二行走支腿另一端，所述第二涡轮蜗杆设置在第二行走支腿另一端内、且两端分别与第二带轴轮毂连接，所述第二电机、第二行星减速器设置在第二行走支腿内，第二行星减速器分别与第二电机、第二涡轮蜗杆相配合使用，所述第二扭簧设置在第二行走支腿一端内，并将第二行走支腿在第二扭簧反作用力下使得第二行走支腿另一端的第二带轴轮毂紧贴油管内腔。
[0012]本技术方案，所述中端过渡组件，包括中部壳体、前连接法兰、后连接法兰、前万向浮动接头、后万向浮动接头、电源按钮、充电接口、电池组和电控组件；所述前连接法兰、后连接法兰设置在中部壳体的两端，所述前万向浮动接头、后万向浮动接头分别设置在前连接法兰、后连接法兰的端面上，所述电池组设置在中部壳体内，所述电源按钮、充电接口分别设置在前连接法兰、后连接法兰的端面内，所述电控组件设置在中部壳体内、且与电池组连接；其中，前万向浮动接头、后万向浮动接头分别与前壳体、后壳体连接，电源按钮、充电接口分别与电控组件连接，第一电机、第二电机分别与电源按钮连接；当按下电源按钮时，电池组通过电控组件分别对第一电机、第二电机供电，启动的第一电机、第二电机分别通过第一行星减速器、第二行星减速器驱动第一涡轮蜗杆、第二涡轮蜗杆旋转，旋转的第一涡轮蜗杆、第二涡轮蜗杆分别驱动第一带轴轮毂、第二带轴轮毂旋转。
[0013]本技术方案，所述前脸视觉摄像组件，包括前脸壳体、补光灯、摄像头和摄像头通槽；所述前脸壳体安装在前壳体一端端面，所述补光灯安装在前脸壳体外壁，所述摄像头通槽设置在前脸壳体一端端面内，所述摄像头安装在前脸壳体内、且与摄像头通槽位置相对应；其中，摄像头通过摄像头通槽进行水平移动时的在线反馈及记录油管内腔状况，补光灯、摄像头分别与电源按钮连接。
[0014]本技术方案，所述油管通径规机器人，还包括设置在后壳体一端的尾部挂钩，及与尾部挂钩连接的钢丝绳缆；其中，在运行过程中发生意外卡涩，可通过尾部挂钩连接处的钢丝绳缆拉回拉出油管，有效解救机器人卡死状态。
[0015]与现有技术相比，本专利技术的一种油管通径规机器人的有益效果在于：
[0016]1、本专利技术无需占用大范围场地，无需吊起竖立油管，只需要开启油管通径规机器人从一端放入遥控运行即可完成工作，测量通径方便快捷，安全系数高，人员操作便捷、检测作业强度底；
[0017]2、分三段设计的机器人兼顾柔性的同时满足中端通径规的外径尺寸和长度，满足在油污水渍等复杂工况下的使用，驱动轮的曲面设计贴合内腔度高，避免在油污的情况下打滑且不损伤内壁，摩擦系数高，水平移动驱动能力强；
[0018]3、智能化可视化系统操作机器人，可随时监控运行中的管内情况，及数据记录导出存储等功能，更好监护油管使用情况，及智能化超声探测等延伸功能；
[0019]4、本油管通径规机器人在管内异常及堵塞情况下可利用控制系统后退及返回，若无法返回即可使用钢丝绳缆拖拽回，方便解救机器本地，不损伤油管等。
附图说明
[0020]图1、图2是本专利技术的一种油管通径规机器人的主视结构示意图；
[0021]图3是本专利技术的一种油管通径规机器人的剖视结构示意图；
[0022]图4是本专利技术的一种油管通径规机器人的立视结构示意图；
[0023]图5是本专利技术的一种油管通径规机器人的右视结构示意图；
[0024]图6是本专利技术的一种油管通径规机器人的前端动力组件的局部放大结构示意图；
[0025]图7是本专利技术的一种油管通径规机器人的后端动力组件的局部放大结构示意图；
[0026]其中，图中序号如下：1
‑
前壳体、2
‑
第一电机、3
‑
第一行星减速器、4
‑
第一扭簧、5
‑
第一涡轮蜗杆、6
‑
第二行走支腿、7
‑
第二带轴轮毂、8
‑
中部壳体、9
‑
前连接法兰、10
‑
前万向浮动接头、11
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种油管通径规机器人，其特征在于：包括前端动力组件、中端过渡组件、后端动力组件和前脸视觉摄像组件；所述中端过渡组件的两端分别与前端动力组件、后端动力组件连接，前脸视觉摄像组件安装在前端动力组件上；所述前端动力组件在油管内水平向移动，并带动中端过渡组件、后端动力组件同步水平向移动；所述后端动力组件在油管内水平向移动，并带动中端过渡组件、前端动力组件同步水平向移动；所述前脸视觉摄像组件，当前端动力组件、中端过渡组件、后端动力组件在油管内腔水平向运动时，用于在线反馈及记录油管内腔的状况。2.根据权利要求1所述的一种油管通径规机器人，其特征在于：所述前端动力组件，包括前壳体(1)、第一电机(2)、第一行星减速器(3)、第一扭簧(4)、第一涡轮蜗杆(5)、第一行走支腿(19)、第一带轴轮毂(20)；所述第一行走支腿(19)的一端设置在前壳体(1)外壁内，所述第一带轴轮毂(20)设置在第一行走支腿(19)另一端，所述第一涡轮蜗杆(5)设置在第一行走支腿(19)另一端内、且两端分别与第一带轴轮毂(20)连接，所述第一电机(2)、第一行星减速器(3)设置在第一行走支腿(19)内，第一行星减速器(3)分别与第一电机(2)、第一涡轮蜗杆(5)相配合使用，所述第一扭簧(4)设置在第一行走支腿(19)一端内，并将第一行走支腿(19)在第一扭簧(4)反作用力下使得第一行走支腿(19)另一端的第一带轴轮毂(20)紧贴油管内腔。3.根据权利要求2所述的一种油管通径规机器人，其特征在于：所述后端动力组件，包括后壳体(15)、第二电机(22)、第二行星减速器(23)、第二扭簧(21)、第二涡轮蜗杆(24)、第二行走支腿(6)、第二带轴轮毂(7)；所述第二行走支腿(6)的一端设置在后壳体(15)外壁内，所述第二带轴轮毂(7)设置在第二行走支腿(6)另一端，所述第二涡轮蜗杆(24)设置在第二行走支腿(6)另一端内、且两端分别与第二带轴轮毂(7)连接，所述第二电机(22)、第二行星减速器(23)设置在第二行走支腿(6)内，第二行星减速器(23)分别与第二电机(22)、第二涡轮蜗杆(24)相配合使用，所述第二扭簧(21)设置在第二行走支腿(6)一端内，并将第二行走支腿(6)在第二扭簧(21)反作用力下使得第二行走支腿(6)另一端的第二带轴轮毂(7)紧贴油管内腔。4.根据权利要求3所述的一种油管通径...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱和平，
申请(专利权)人：南京双京电博特种机器人产业研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：