一种带电作业配网线路蛇形爬线机器人的设计方法技术

本发明专利技术涉及电路检修技术领域，具体涉及一种带电作业配网线路蛇形爬线机器人的设计方法，包括以下步骤：获取作业目标电缆线分布结构图像，根据作业目标电缆线分布结构分析机器人可行径路径；建立数据库，实时接收步骤1中分析到的机器人可行径路径，对机器人可行径路径存储至数据库中；本发明专利技术能够有效地对机器人的爬行路线进行分析与设计，确保机器人在执行任务过程中能够通过最优路径来到达执行任务所需的目标位置，并且通过建立数据库的方式能够对机器人的历史分析设计的爬行路线进行储存，确保在后续同一执行任务能够更加快捷的通过配置的方式得到机器人爬行路线，使得机器人的使用更加快捷高效。使用更加快捷高效。使用更加快捷高效。

【技术实现步骤摘要】
一种带电作业配网线路蛇形爬线机器人的设计方法


[0001]本专利技术涉及电路检修
，具体涉及一种带电作业配网线路蛇形爬线机器人的设计方法。

技术介绍

[0002]城市配电网直接面向广大电力用户，是供电企业与电力用户联系的纽带。随着我国电力系统配电网设备的不断发展，国家在城乡电网建设和改造中，要求高压直接进入负荷中心，形成高压受电—变压器降压—低压配电的供电方式。
[0003]然而在城市配电网使用过程中，时常会出现不同程度的故障问题，这些故障问题是指设备不能按照预期的指标进行工作的一种状态，也就是说设备未达到其应该达到的功能，其故障有以下几种：发电机组故障、输电线路故障、变电所故障、母线故障等。
[0004]随着科技的进步，目前部分电路故障可通过机器人进行处理解决，然而这类机器人当前仍需人工手动控制运行才能在电路线路的表面爬行移动至指定位置，由于配电线路网往往跨度较大，机器人爬行时间长，人工手动控制机器人爬行较为费时，且无法精准的捕获最优路径来进行目标位置的爬行。

技术实现思路

[0005]解决的技术问题...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种带电作业配网线路蛇形爬线机器人的设计方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：获取作业目标电缆线分布结构图像，根据作业目标电缆线分布结构分析机器人可行径路径；步骤2：建立数据库，实时接收步骤1中分析到的机器人可行径路径，对机器人可行径路径存储至数据库中；步骤3：确认机器人可行径路径，获取机器人可行径路径对应作业目标电缆线分布结构图像，在作业目标电缆线分布结构图像中选择目标点位，根据选择的目标点位在当前确认的机器人可行径路径中捕捉相应可行径路径目标位置；步骤4：获取步骤3确认的机器人可行径路径的位置信息，采集位置信息区域对应天气数据；步骤5：设定机器人运行环境安全阈值，接收步骤4中采集到的天气数据，在天气数据中捕捉天气参数值；步骤6：将天气参数值与设定的机器人运行环境安全阈值进行比对，判定各天气参数值是否处于设定的安全阈值范围内；步骤7：步骤6判定结果为是，驱动机器人在作业目标电缆线表面根据可行径路径中选择的行径路线运行。2.根据权利要求1所述的一种带电作业配网线路蛇形爬线机器人的设计方法，其特征在于，所述步骤2在将机器人可行径路径存储至数据库前，实时对机器人可行径路径的位置信息进行获取，以获取到的位置信息对机器人可行径路径进行标记，在标记后向建立的数据库中发送。3.根据权利要求1所述的一种带电作业配网线路蛇形爬线机器人的设计方法，其特征在于，所述步骤3在执行时，根据用户端自主选择执行步骤1或步骤2再执行步骤3，用户端在选择执行步骤1时步骤2后置执行；其中，所述步骤3中捕捉的可行径路径目标位置数量不少于两组。4.根据权利要求1所述的一种带电作业配网线路蛇形爬线机器人的设计方法，其特征在于，所述步骤3下级设置有子步骤，包括以下步骤：步骤31：接收步骤3中捕捉的可行径路径目标位置及机器人可行径路径，在机器人可行径路径中根据可行径路径目标位置捕捉目标位置行径路线；步骤32：获取目标位置行径路线中路径最短的一组目标位置行径路线向步...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱和平，
申请(专利权)人：南京双京电博特种机器人产业研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：