移动操作机器人视觉伺服控制方法技术

本申请提供一种移动操作机器人视觉伺服控制方法，涉及机器人的技术领域，步骤如下，S1，判断操作对象所在平台是否进入预设定范围，预设定范围以机器人为参照并根据机械臂的活动范围和机器人的本体尺寸设定；S2，当操作对象所在平台未进入预设定范围时，采用测距传感器引导机器人移动，当操作对象所在平台进入预设定范围时，切换至视觉传感器引导机器人移动。由于操作对象所在平台进入预设定范围时，才切换至视觉传感器对机器人进行引导，因此避免了操作对象从视觉传感器视线范围脱离的情况，使得视觉传感器收集的关于操作对象的图形信息更加精确，进而可以根据视觉传感器提供的图形信息，提高机械臂末端操作的准确性以及定位精度。位精度。位精度。

【技术实现步骤摘要】
移动操作机器人视觉伺服控制方法


[0001]本申请涉及机器人的
，具体涉及一种移动操作机器人视觉伺服控制方法。

技术介绍

[0002]当下轮式移动操作机器人广泛应用于智能制造领域，用于执行物料搬运、拣选、工件装配等操作作业，随着应用场合和作业类型的不同，对移动操作机器人的应用要求越来越高，要求末端执行具有更高的作业精度、更高的稳定性等。
[0003]现有技术中，移动机器人通常配置有激光雷达，用以定位导航；同时还在机器人末端腕部安装视觉传感器，用于末端执行操作时对操作对象进行感知。
[0004]但轮式移动操作机器人在执行操作作业过程中，受到机器人本体运动特性、性能以及周围环境的影响，机器人末端操作时的准确性以及定位精度均会受到一定的制约和影响。
[0005]因此，需要一种新的移动操作机器人视觉伺服控制方法，能够提高机械臂末端操作的准确性以及定位精度。

技术实现思路

[0006]有鉴于此，本说明书实施例提供一种移动操作机器人视觉伺服控制方法，能够提高操作准确性以及定位精度。
[0007]本说明书本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动操作机器人视觉伺服控制方法，其特征在于，步骤如下，S1，判断操作对象所在平台是否进入预设定范围，所述预设定范围以机器人为参照并根据机械臂的活动范围和机器人的本体尺寸设定；S2，当所述操作对象所在平台未进入预设定范围时，采用测距传感器引导机器人移动，当所述操作对象所在平台进入预设定范围时，切换至视觉传感器引导机器人移动。2.根据权利要求1所述的移动操作机器人视觉伺服控制方法，其特征在于，步骤S2，包括，当所述操作对象所在平台未进入预设定范围时：S21，通过测距传感器测算所述机器人和所述操作对象所在平台之间的距离值，并输出所述距离值；S22，根据所述距离值，引导所述机器人移动；当所述操作对象所在平台进入预设定范围时：S23，通过视觉传感器收集图形信息，并输出所述图形信息；S24，根据所述图形信息，引导所述机器人移动并控制机械臂执行末端操作。3.根据权利要求2所述的移动操作机器人视觉伺服控制方法，其特征在于，步骤S24，包括，当所述操作对象所在平台进入预设定范围，且所述机器人和操作对象之间的距离大于等于预设定距离时，采用基于位置的视觉伺服控制，步骤如下：S241，根据所述图形信息，提取出图形深度信息；S242，根据图形深度信息，引导所述机器人移动并调整所述机器人的方向，使所述机器人靠近所述操作对象；当所述操作对象所在平台进入预设定范围，且所述机器人和操作对象之间的距离小于预设定距离时，采用基于图形的视觉伺服控制，步骤如下：S243，根据所述图形信息，提取出图形平面特征信息；S244，根据图形平面特征信息，控制机械臂执行末端操作。4.根据权利要求3所述的移动操作机器人视觉伺服控制方法，其特征在于，所述基于位置的视觉伺服控制和所述基于图形的视觉伺服控制之间采用滞环控制的方式进行切换。5.根据权利要求3或4任一项所述的移动操作机...

【专利技术属性】
技术研发人员：张建政，董易，韦鲲，邹金沛，李亮华，李方保，
申请(专利权)人：上海飒智智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：