路径规划方法、路径规划装置、自移动设备以及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种路径规划方法、路径规划装置、自移动设备以及计算机存储介质。其中，该方法应用于自移动设备，该自移动设备包括第一前轮和第二前轮，第一前轮和第二前轮非平行设置，该方法包括：当检测到自移动设备位于坡面时，根据自移动设备当前的姿态确定坡面方向；确定坡面方向与第一前轮的第一夹角，以及坡面方向与第二前轮的第二夹角；根据第一夹角与第二夹角，确定自移动设备的目标运动方向；根据目标运动方向规划坡面移动路径，并控制自移动设备沿坡面移动路径运动。该方法能够提高自移动设备的爬坡能力，进而提高作业覆盖率和作业效果。效果。效果。

【技术实现步骤摘要】
路径规划方法、路径规划装置、自移动设备以及存储介质


[0001]本申请属于自移动设备
，尤其涉及一种路径规划方法、路径规划装置、自移动设备以及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]在室外场景下工作的自移动设备，可能会因作业区域内的复杂环境而难以顺利开展作业。尤其是当作业区域为坡面时，自移动设备若仍采用常规的路径规划方法作业，由于常规路径规划的路径方向未考虑地势复杂性，容易导致自移动设备在可以爬行的坡面上因规划的路径方向不合理而导致无法顺利爬坡，即由于常规路径规划导致自移动设备爬坡能力差，无法适用于复杂地形，使得自移动设备的作业覆盖率大大降低，作业效果不佳。

技术实现思路

[0003]本申请提供了一种路径规划方法、路径规划装置、自移动设备及计算机可读存储介质，能够提高自移动设备的爬坡能力，进而提高作业覆盖率和作业效果。
[0004]第一方面，本申请提供了一种路径规划方法，应用于自移动设备，上述自移动设备包括第一前轮和第二前轮，第一前轮和第二前轮非平行设置，上述方法包括：
[0005]当检测到上述自移动设本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，其特征在于，应用于自移动设备，所述自移动设备包括第一前轮和第二前轮，所述第一前轮和所述第二前轮非平行设置，所述方法包括：当检测到所述自移动设备位于坡面时，根据所述自移动设备当前的姿态确定坡面方向；确定所述坡面方向与所述第一前轮的第一夹角，以及所述坡面方向与所述第二前轮的第二夹角；根据所述第一夹角与所述第二夹角，确定所述自移动设备的目标运动方向；根据所述目标运动方向规划坡面移动路径，并控制所述自移动设备沿所述坡面移动路径运动。2.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述第一夹角与所述第二夹角，确定所述自移动设备的目标运动方向，包括：当所述第一夹角和所述第二夹角不同时，调整所述自移动设备的姿态直至所述第一夹角和所述第二夹角相等；在所述第一夹角和所述第二夹角相等时，将所述自移动设备当前的运动方向确定为所述自移动设备的目标运动方向。3.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述当所述第一夹角和所述第二夹角不同时，调整所述自移动设备的姿态直至所述第一夹角和所述第二夹角相等，包括：在所述第一夹角大于所述第二夹角时，控制所述自移动设备向第一方向偏转，直至所述第一夹角和所述第二夹角相等；所述第一方向为所述第二前轮指向所述第一前轮的方向；在所述第一夹角小于所述第二夹角时，控制所述自移动设备向第二方向偏转，直至所述第一夹角和所述第二夹角相等；所述第二方向为所述第一前轮指向所述第二前轮的方向。4.如权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，在所述第一夹角和所述第二夹角相等时，将所述自移动设备当前的运动方向确定为所述自移动设备的目标运动方向之后，所述方法还包括：若所述自移动设备沿所述目标运动方向无法移动，将所述自移动设备当前的位置确定为障碍点；规划所述障碍点的绕行路径，控制所述自移动设备沿所述绕行路径绕行。5.如权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘元财，张泫舜，陈浩宇，
申请(专利权)人：深圳市正浩创新科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：