一种重载AGV双车联动运动控制方法及装置制造方法及图纸

本申请提供一种重载AGV双车联动运动控制方法，包括：获取主AGV的第一实时位姿信息和第一运动控制量，获取从AGV的第二实时位姿信息；根据所述第一实时位姿信息和预设的对从AGV的期望位姿计算所述从AGV的第二运动控制量；根据所述第二运动控制量和第二位姿信息对所述从AGV执行运动控制调节，实现主AGV和从AGV的联动。本申请通过获取高精度位姿信息用以对跟随误差进行反馈调节，即保证了双车联动控制的同步性，又解决了跟随误差积累的问题，可实现控制灵活、高精度的双车联动控制。高精度的双车联动控制。高精度的双车联动控制。

【技术实现步骤摘要】
一种重载AGV双车联动运动控制方法及装置


[0001]本申请涉及双AGV控制领域，尤其涉及一种重载AGV双车联动运动控制方法。本申请还涉及一种重载AGV双车联动运动控制装置。

技术介绍

[0002]重载AGV在大型装备生产制造中已有广泛应用，针对大型风电设备、航空航天、高铁建设等大尺寸、高负载组件的生产运输需求，采用分体式的双车联动运输思路被提出并得到一定的应用。
[0003]目前主要有两种双车联动技术方案，一是简单地通过上位机分别给两车下发运动命令，两车实质上由各自的控制器独立控制，无法保证两车的同步性；二是将两车视为一辆车，由一个控制器下发运动命令，但其没有设计闭环反馈环节无法保证双车联动精度。
[0004]现有技术中，中国专利文件CN114137946A公布了一种AGV双车联动控制装置及方法，该专利提出的双车联动方案即是将两车视为一辆车，双车联动模式下均由主控制器对两车进行控制，但由于这种控制模式不具备闭环反馈环节，运行时两车运动误差不断积累，将会严重影响双车联动效果和精度。

技术实现思路
/>[0005]本专本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种重载AGV双车联动运动控制方法，其特征在于，包括：获取主AGV的第一实时位姿信息和第一运动控制量，获取从AGV的第二实时位姿信息；根据所述第一实时位姿信息和预设的对从AGV的期望位姿计算所述从AGV的第二运动控制量；根据所述第二运动控制量和第二位姿信息对所述从AGV执行运动控制调节，实现主AGV和从AGV的联动。2.根据权利要求1所述重载AGV双车联动运动控制方法，其特征在于，所述运动控制量包括速度和角速度，表达式如下：3.根据权利要求1所述重载AGV双车联动运动控制方法，其特征在于，所述第二运动控制量的计算步骤：获取所述主AGV的运动控制量，将所述运动控制量由所述主AGV坐标系中转换到场景坐标系中，表达式如下：在所述场景坐标系中根据所述主AGV的实时位置、第一运动控制量和从AGV的期望位置计算所述从AGV的第二运动控制量，表达式如下：将从AGV的期望位置设置在主AGV的正后方，则公式(2)可转化为：其中，V
xf
、V
yf
、ω
f
为从AGV在场景地图坐标系中的运动控制量；V
xl
、V
yl
、ω1为主AGV在场景地图坐标系中的运动控制量，x
l
、y
l
为主AGV实时位置；x
d
、y
d
为从AGV期望位置，D为主AGV与期望AGV之间的期望间距。4.根据权利要求1所述重载AGV双车联动运动控制方法，其特征在于，所述执行运动控制调节还包括：在所述调节中加入偏差控制调节，表达式如下：通过PID算法可将三个偏差转化为三个运动控制量的反馈调节量，公式如下：
其中，D
x
、D
y
、为场景地图坐标系下的三个偏差。5.根据权利要求1所述重载AGV双车联动运动控制方法，其特征在于，所述第一位姿信息和第二位姿信息通过导航传感器获取。6.一种重载AGV双车联动运...

【专利技术属性】
技术研发人员：李杨，吴卫国，李玉河，许佳音，韩翔宇，
申请(专利权)人：天津工程机械研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：