【技术实现步骤摘要】
一种并联型力控末端执行器
[0001]本专利技术涉及机器人智能制造
内的并联型力控末端执行器
。
技术介绍
[0002]随着机器人技术的发展，机器人的应用不在局限于搬运
、
喷涂类的非接触式操作
。
更为复杂的接触式作业场景中开始大范围的出现机器人的应用
。
如磨削
、
抛光
、
轴孔装配等
。
接触作业时，除了要求机器人系统具有位置控制功能和定位精度之外，还需要机器人具有力控制功能与精度
。
为此，独立于机器人控制环之外的力控制末端执行器成为了机器人技术中的重要组成部分
。
[0003]现有技术中，力控末端执行器多采用气
、
液
、
电等驱动形式
。
其中以音圈电机
、
双作用气缸或低摩擦气缸为主要的驱动方式
。
但是上述驱动器并不能实现高精度的力控制，尤其是在磨削时的高频动态接触力控制精度不足
...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种并联型力控末端执行器，其特征在于，包括动平台，动平台上设置三个支点，每个支点到动平台中心的距离相等，每个支点通过一个支链结构与一个单自由度驱动单元相连，单自由度驱动单元的底部与固定底座相连
。2.
根据权利要求1的一种并联型力控末端执行器，其特征在于：三自由度驱动单元包括空心轴，空心轴内设置气动肌肉，空心轴与线性轴承配合，线性轴承的下端与侧盖相连，空心轴的下端伸入侧盖内与非线性驱动机构相连，非线性驱动机构与反向倍数行程机构相配合，侧盖的底部设置底盘，底部上设置有支撑导向结构
。3.
根据权利要求2的一种并联型力控末端执行器，其特征在于：非线性驱动机构包括非线性弹簧，非线性弹簧的初始状态为压缩状态，非线性弹簧的上端与空心轴的下端相连，非线性弹簧的下端与活动托盘相连，活动托盘与反向倍数行程机构相连
。4.
根据权利要求3的一种并联型力控末端执行器...
【专利技术属性】
技术研发人员：王琦珑，王伟，赖小明，文科，李金宝，
申请(专利权)人：北京卫星制造厂有限公司，
类型：发明
国别省市：
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