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本发明公开了机器人智能制造技术领域内的一种并联型力控末端执行器，包括动平台，动平台上设置三个支点，每个支点到动平台中心的距离相等，每个支点通过一个支链结构与一个单自由度驱动单元相连，单自由度驱动单元的底部与固定底座相连
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该专利属于北京卫星制造厂有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过北京卫星制造厂有限公司授权不得商用。

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