本发明专利技术涉及医疗器械领域，提供了一种导丝导管输送装置及控制系统，包括输送机构、驱动机构以及力传感器，在驱动机构的驱使下输送机构能够驱使导丝或导管进给和回撤的动作，本发明专利技术能够通过远端的控制端手柄控制导丝或导管的进给和回撤操作，最终控制导丝或导管头部在人体内自然腔道的进退和配套手术，同时电机底部的力传感器能精确的反馈导丝或导管进给时的推力或回撤时拉力，推拉力数据能实时呈现并同步反馈给远端的控制手柄，医生操作时可以根据推拉力大小做判断并进行下一步操作，解决了ERCP手术长期辐射对医生造成的伤害，减少医生操作时的手部颤动，降低工作强度，减少操作人员，提高手术成功率。提高手术成功率。提高手术成功率。
【技术实现步骤摘要】
导丝导管输送装置及控制系统
[0001]本专利技术涉及医疗器械领域，具体地，涉及一种导丝导管输送装置及控制系统。
技术介绍
[0002]ERCP是一种非常成熟的内镜微创治疗胆胰系统疾病的技术，也叫做经内镜逆行性胰胆管造影术。ERCP可用于诊断和治疗胆结石、胆梗阻、胆管炎、胆肿瘤、胰腺肿瘤等疾病。在手术的过程中，将一条十二指肠镜插入患者的十二指肠降部，在活检管道中插入造影导管到十二指肠乳头开口处，接着注入造影剂，在x光线片下观察胰胆管的具体情况，确定是否存在病变，然后进行相应的手术。
[0003]ERCP手术创伤小、手术时间短、并发症少、安全性高等。这种手术属于微创手术，手术创伤非常小，不会给患者带来太多的痛苦，术后恢复也比较快。但是，ERCP手术需要在X射线的辅助下完成，手术医生必须长期暴露于X射线下，国内的ERCP手术都是由医生及其团队手工操作完成，手术时操作人员需要穿戴厚重的防辐射服，且手臂部分需外露操作无法进行防辐射保护，经年累月长期的手术辐射会对操作人员造成严重的辐射伤害。同时，手术过程中，医生及操作人员难以保证手不抖动，插入人体器械定位后发生移位的情况时有发生，增加了手术的风险。另外，现有ERCP手术需要的操作及协作人员多，在本就空间不大的手术室内略显拥堵，医生及操作人员需成天站立进行手术，工作强度大，容易疲劳，进而影响手术精确性甚至导致出错。
[0004]为了解决以上暴露在X射线下操作人员伤害、手术风险等问题，缓解介入手术医生的工作环境，亟待开发一种ERCP手术机器人代替医生完成手术，医生通过远程操作或遥控操作的方式，在无X射线的环境中控制ERCP手术机器人完成手术。
技术实现思路
[0005]针对现有技术中的缺陷，本专利技术的目的是提供一种导丝导管输送装置。
[0006]根据本专利技术提供的一种导丝导管输送装置，包括输送机构、驱动机构以及力传感器；
[0007]所述输送机构包括第一壳体、与第一壳体滑动配合的第二壳体、布置在所述第一壳体和第二壳体之间的弹性体以及一端铰接在所述第一壳体端部的翻盖，所述第一壳体中布置有主驱动轮、布置在所述主驱动轮两侧并均与所述主驱动轮驱动相连的第一驱动轮、第二驱动轮以及第一编码器轮，所述第二壳体中设置有分别与第一驱动轮、第二驱动轮、第一编码器轮正对布置的第一从动轮、第二从动轮、第二编码器轮；
[0008]所述第一壳体的两端均具有放置孔，所述翻盖能够在扣合状态和完全打开状态之间切换，当所述翻盖处于完全打开状态时，在所述弹性体的驱使下第一壳体和第二壳体做远离运动进而使得第一驱动轮与第一从动轮之间、第二驱动轮与第二从动轮之间、第一编码器轮和第二编码器轮之间均形成呈直线布置并正对所述放置孔的间隙，所述间隙用于放置功能导件且布置在所述间隙中的功能导件的两端通过所述放置孔延伸到输送机构的外
部；当所述翻盖从完全打开状态调整至扣合状态时，在所述翻盖的挤压下所述第二壳体朝向所述第一壳体运动进而使得所述功能导件被驱动轮和从动轮、第一编码器轮和第二编码器轮夹紧；
[0009]所述驱动机构的一端连接力传感器，所述驱动机构的另一端与主驱动轮驱动连接，当所述驱动机构带动主驱动轮转动时，所述主驱动轮驱使第一驱动轮、第二驱动轮同步转动进而带动所述功能导件沿轴向运动并带动所述第一编码器轮和第二编码器轮转动。
[0010]优选地，所述第一壳体和第二壳体之间设置有防止第二壳体离开第一壳体的限位结构。
[0011]优选地，所述第一驱动轮、第二驱动轮、第一从动轮、第二从动轮的周向均配置有硅胶层。
[0012]优选地，所述硅胶层上配置有呈阵列布置的硅胶孔。
[0013]优选地，所述翻盖上配置有多个呈直线布置的凸起，当所述翻盖从完全打开状态调整至扣合状态时所述凸起能够将所述功能导件压入所述间隙中。
[0014]优选地，所述输送机构的外壳与驱动机构的外壳磁力相连。
[0015]优选地，所述驱动机构的顶部具有基座，基座为磁性材料制作，第一壳体的底部设置有磁铁，所述第一壳体能够磁性装配到所述基座上。
[0016]优选地，所述第一驱动轮、第二驱动轮均通过与自身相连的齿轮与所述主驱动轮驱动相连。
[0017]优选地，所述弹性体为弹簧，所述第一壳体的内部具有第一容纳管，所述第二壳体的内部具有第二容纳管，所述弹簧的一端延伸到第一容纳管的内部，所述弹簧的另一端延伸到第二容纳管的内部。
[0018]根据本专利技术提供的一种控制系统，包括控制器以及所述的导丝导管输送装置，第一编码器轮和第二编码器轮均连接编码器，所述编码器、驱动机构、力传感器分别与控制器信号连接。
[0019]与现有技术相比，本专利技术具有如下的有益效果：
[0020]本专利技术通过远端的控制端手柄，控制导丝或导管的进给和回撤操作，最终控制导丝或导管头部在人体内自然腔道的进退和配套手术，同时，电机底部的力传感器能精确的反馈导丝或导管进给时的推力或回撤时拉力，推拉力数据能实时呈现并同步反馈给远端的控制手柄，医生操作时可以根据推拉力大小做判断并进行下一步操作，解决了ERCP手术长期辐射对医生造成的伤害，减少医生操作时的手部颤动，降低工作强度，减少操作人员，提高手术成功率。
附图说明
[0021]通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本专利技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
[0022]图1为本专利技术在侧上方的一个位置观察时的结构示意图；
[0023]图2为本专利技术在侧上方的另一个位置观察时的结构示意图；
[0024]图3为输送机构和驱动机构分离时的结构示意图；
[0025]图4为翻盖的结构示意图；
[0026]图5为本专利技术的仰视结构示意图；
[0027]图6为本专利技术的正面结构示意图；
[0028]图7为图6的A
‑
A向剖面结构示意图；
[0029]图8为图6的B
‑
B向剖面结构示意图；
[0030]图9为第二壳体中一部分的结构示意图。
[0031]图中示出：
[0032]输送机构1
[0033]第一壳体11
[0034]支耳111放置孔112
[0035]第一编码器轮113第一容纳管114磁铁115
[0036]第二壳体12
[0037]第一从动轮121
[0038]第二从动轮122
[0039]第二编码器轮123第二容纳管124限位台125翻盖13
[0040]凸起131铰接板132操作板133弹簧14驱动机构2电机21主驱动轮211第一驱动轮212第二驱动轮213基座22力传感器3功能导件4硅胶层5
[0041]硅胶孔51
[0042]间隙6编码器7
具体实施方式
[0043]下面结合具体实施例对本专利技术进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本专利技术，但不以任何形式限制本专利技术。应当指出的是，对本领域的普通技术人本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种导丝导管输送装置，其特征在于，包括输送机构(1)、驱动机构(2)以及力传感器(3)；所述输送机构(1)包括第一壳体(11)、与第一壳体(11)滑动配合的第二壳体(12)、布置在所述第一壳体(11)和第二壳体(12)之间的弹性体以及一端铰接在所述第一壳体(11)端部的翻盖(13)，所述第一壳体(11)中布置有主驱动轮(211)、布置在所述主驱动轮(211)两侧并均与所述主驱动轮(211)驱动相连的第一驱动轮(212)、第二驱动轮(213)以及第一编码器轮(113)，所述第二壳体(12)中设置有分别与第一驱动轮(212)、第二驱动轮(213)、第一编码器轮(113)正对布置的第一从动轮(121)、第二从动轮(122)、第二编码器轮(123)；所述第一壳体(11)的两端均具有放置孔(112)，所述翻盖(13)能够在扣合状态和完全打开状态之间切换，当所述翻盖(13)处于完全打开状态时，在所述弹性体的驱使下第一壳体(11)和第二壳体(12)做远离运动进而使得第一驱动轮(212)与第一从动轮(121)之间、第二驱动轮(213)与第二从动轮(122)之间、第一编码器轮(113)和第二编码器轮(123)之间均形成呈直线布置并正对所述放置孔(112)的间隙(6)，所述间隙(6)用于放置功能导件(4)且布置在所述间隙(6)中的功能导件(4)的两端通过所述放置孔(112)延伸到输送机构(1)的外部；当所述翻盖(13)从完全打开状态调整至扣合状态时，在所述翻盖(13)的挤压下所述第二壳体(12)朝向所述第一壳体(11)运动进而使得所述功能导件(4)被驱动轮和从动轮、第一编码器轮(113)和第二编码器轮(123)夹紧；所述驱动机构(2)的一端连接力传感器(3)，所述驱动机构(2)的另一端与主驱动轮(211)驱动连接，当所述驱动机构(2)带动主驱动轮(211)转动时，所述主驱动轮(211)驱使第一驱动轮(212)、第二驱动轮(213)同步转动进而带动所述功能导件(4)沿轴向运动并带动所述第一编码器轮(113)和第...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘文明，虞忠伟，侯培言，庞青松，刘道志，
申请(专利权)人：上海挚术医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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