【技术实现步骤摘要】
器械悬臂装置
[0001]本专利技术涉及医疗器械
,具体地,涉及一种器械悬臂装置
。
技术介绍
[0002]近年来,随着机器人手术的发展,对手术器械的摆放固定多用机器人手臂,但有一些手术器械摆放好位置后不需要再移动,这种情况就可以使用普通的悬臂
。
[0003]目前的悬臂方案,多数是采用阻尼摩擦
、
气弹簧等方式,但这些方式移动时阻力大,固定时力小不可靠
。
即现有普通悬臂设计主要困难是对悬臂移动时的阻力不能太大,对摆放器械后的固定力不能太小,一般的方式很难取得这两者的平衡
。
如果再在普通悬臂上增加机械刹车等部件进行固定,则需要每个关节都增加,不但增加了结构的复杂度,且会导致操作不便
。
[0004]鉴于普通悬臂使用过程中的痛点,亟待设计一种新的器械悬臂装置以满足实际使用的需求
。
技术实现思路
[0005]针对现有技术中的缺陷,本专利技术的目的是提供一种器械悬臂装置
。
[0006]根据本专利技术提供的一种器械悬臂装置,能够在完全伸展和完全折叠两种状态之间切换并能够停止在位于所述完全伸展状态和完全折叠状态之间的任一位置,包括支撑座以及多个依次连接的连接管,每相邻的两个所述连接管之间通过关节体转动配合;
[0007]在完全伸展状态下,距离所述支撑座最近的一个连接管的近端通过一个关节体与所述支撑座转动配合,距离所述支撑座最远的一个连接管的远端通过一个关节体连接有末端器械;其中, ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种器械悬臂装置,其特征在于,能够在完全伸展和完全折叠两种状态之间切换并能够停止在位于所述完全伸展状态和完全折叠状态之间的任一位置,包括支撑座
(2)
以及多个依次连接的连接管
(3)
,每相邻的两个所述连接管
(3)
之间通过关节体
(1)
转动配合;在完全伸展状态下,距离所述支撑座
(2)
最近的一个连接管
(3)
的近端通过一个关节体
(1)
与所述支撑座
(2)
转动配合,距离所述支撑座
(2)
最远的一个连接管
(3)
的远端通过一个关节体
(1)
连接有末端器械
(4)
;其中,多个所述关节体
(1)
中至少包括一个绕第一方向旋转的关节和一个绕第二方向旋转的关节,所述第一方向垂直于第二方向
。2.
根据权利要求1所述的器械悬臂装置,其特征在于,所述关节体
(1)
包括关节外壳
(101)、
部分或全部位于所述关节外壳
(101)
内部并与所述关节外壳
(101)
转动配合的内支撑体
(102)、
布置在所述内支撑体
(102)
上的电磁铁
(8)、
布置在所述关节外壳
(101)
内部的谐波减速机以及连接所述谐波减速机的转盘
(12)
;所述转盘
(12)
具有的转盘孔
(121)
,所述电磁铁
(8)
中设置有铁心
(81)
,所述铁心
(81)
上套装有第一弹簧
(10)
,当所述电磁铁
(8)
断电时所述铁心
(81)
在第一弹簧
(10)
弹力的驱使下轴向正向运动进而插入到所述转盘孔
(121)
中,此时所述关节体
(1)
处于刹车状态,所述关节外壳
(101)
和内支撑体
(102)
不能发生相对转动;当所述电磁铁
(8)
通电时所述铁心
(81)
在磁力的驱使下轴向负向运动进而离开所述转盘孔
(121)
,此时所述关节体
(1)
处于离合状态,所述关节外壳
(101)
和内支撑体
(102)
能够发生相对转动
。3.
根据权利要求2所述的器械悬臂装置,其特征在于,所述谐波减速机包括钢轮
(13)、
柔轮
(14)、
波发生器
(15)
,所述柔轮
(14)
连接所述关节外壳
(101)
上并与关节外壳
(101)
同步转动,所述钢轮
(13)
连接所述内支撑体
(102)
,所述柔轮
(14)
通过所述波发生器
(15)
连接所述转盘
(12)。4.
根据权利要求2所述的器械悬臂装置,其特征在于,所述关节体
(1)
还包括手动刹车机构,所述手动刹车机构能够通过手动将所述关节体
(1)
从刹车状态调节至离合状态
。5.
根据权利要求4所述的器械悬臂装置,其特征在于,所述手动刹车机构包括压杆
【专利技术属性】
技术研发人员:曾志海,虞忠伟,钟斌,刘道志,
申请(专利权)人:上海挚术医疗科技有限公司,
类型:发明
国别省市:
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