介入耗材导向机构、介入耗材输送装置和介入手术机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及医疗器械技术领域，公开了一种介入耗材导向机构、介入耗材输送装置和介入手术机器人，其中，介入耗材导向机构用于辅助介入耗材穿过介入手术机器人的驱动模块，介入耗材导向机构包括第一导向管和第二导向管，第一导向管和第二导向管在轴线方向上间隔对置；第一导向管和第二导向管中的至少一者配置为能够朝向另一者移动以使得第一导向管和第二导向管能够彼此拼接以形成供介入耗材穿过的导向通道。本实用新型专利技术的介入耗材导向机构实现了对介入耗材的准确导引，使得介入耗材能够通过第一导向管和第二导向管拼接所形成的导向通道顺利穿设，在穿设完成后，撤离其中一个导向管又能保证驱动模块的正常运行，极大程度地降低了介入耗材的穿设难度。地降低了介入耗材的穿设难度。地降低了介入耗材的穿设难度。

【技术实现步骤摘要】
介入耗材导向机构、介入耗材输送装置和介入手术机器人


[0001]本技术涉及医疗器械
，具体地涉及一种介入耗材导向机构、介入耗材输送装置和介入手术机器人。

技术介绍

[0002]介入治疗是利用现代高科技手段进行的一种微创性治疗—就是在医学影像设备的引导下，将特制的导管，导丝等精密器械，引入人体，对体内病态进行诊断和局部治疗。
[0003]以血管介入治疗为例，微创血管介入手术是心脑血管疾病诊断、治疗的基本手段，目前实施的多数血管病变诊断、血管重建手术都需借助这项技术。导丝
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导管的操作是微创血管介入手术的核心内容，决定着手术质量。目前，介入医生借助数字剪影血管造影成像技术(DSA)手动完成导丝
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导管在病人血管内的定位操作。导丝、导管、球囊导管是手术中使用的基本器械，使用机器人装置进行导丝等医疗器械的定位操作，有利于提高定位操作精度与稳定度，将医护人员从辐射中解放出来、避免医护人员因穿厚重铅衣而带来的附加伤害、避免医护人员因疲倦而造成术中操作不可靠的情况、改善传统介入手术极度依赖医生个人经验的情况、降低介入手术的学习曲线、为血管介入手术提供更精确的操作。介入手术机器人辅助成为血管介入治疗发展的重要方向。
[0004]在介入手术机器人的辅助治疗中，利用机器人实现导管导丝的递送如前进、后撤以及旋转是最为核心的功能之一。以实现对导管的递送为例，通常配置能够使得导管通过的两个夹紧滚轮，导管在夹紧滚轮的推动作用下产生向前的动力。在递送导管之前，需要将导管前端穿入夹紧滚轮之间，而目前采用的方式是从夹紧滚轮侧面拉动或者推动其中一个夹紧滚轮并与另一个夹紧滚轮分开，然后插入导管使其通过压紧面，由于导管前端是软且易于弯曲的，因此穿入过程中导管前端极易跑偏而导致不能准确定位插入。

技术实现思路

[0005]本技术的目的是为了克服现有技术存在的介入耗材插入用于递送的夹紧轮中易于跑偏或是错位的问题，提供一种介入耗材导向机构，该介入耗材导向机构具有能够彼此相拼合的一对导向管以形成用于导向介入耗材穿设的导向通道。
[0006]为了实现上述目的，本技术一方面提供一种用于介入手术机器人的介入耗材导向机构，所述介入耗材导向机构用于辅助介入耗材穿过所述介入手术机器人的驱动模块，所述介入耗材导向机构包括：
[0007]第一导向管和第二导向管，所述第一导向管和所述第二导向管在轴线方向上间隔对置；其中：
[0008]所述第一导向管和所述第二导向管中的至少一者配置为能够朝向另一者移动以使得所述第一导向管和所述第二导向管能够彼此拼接以形成供所述介入耗材穿过的导向通道。
[0009]通过设置沿轴线方向上间隔对置的第一导向管和第二导向管，并且使得第一导向
管和第二导向管中的至少一者能够朝向另一者移动，从而在导向管彼此靠近后能够相互拼接形成供介入耗材穿过的导向通道，这样，介入耗材在导向通道的导向作用下能够基本定向直线前行，而不易跑偏或是错位，以便介入耗材的顺利穿设，由此可实现对介入耗材尤其是材质较软易于弯曲的介入耗材的精确导向定位。另外，由于在导向管拼接之前，第一导向管和第二导向管处于断开状态，只有当需要对介入耗材(如导丝或导管)进行引导时，可首先使得第一导向管和第二导向管彼此拼接以供介入耗材如导丝或是导管通过，之后可使得第一导向管和第二导向管处于断开状态，因此，导向管的设置也不会影响用于驱动介入耗材前行的夹紧轮的正常运行，同时兼顾了穿设的便携性和传动的便携性。
[0010]可选地，所述第一导向管设置为能够相对于所述第二导向管移动，所述第一导向管的靠近所述第二导向管的第一端部的外壁面设置有导向倾斜面；其中：
[0011]在从所述第一导向管的所述第一端部到远离所述第二导向管的方向上，所述导向倾斜面逐渐远离所述第一导向管的轴线以使得所述第一导向管在朝向所述第二导向管移动的过程中能够沿所述第一导向管的径向产生向外的分力。
[0012]可选地，所述第一导向管的所述第一端部设置有一对所述导向倾斜面，一对所述导向倾斜面彼此对置。
[0013]可选地，所述介入耗材导向机构包括设置于所述第一导向管和所述第二导向管之间的导向配合结构，所述导向配合结构包括第一导向锥面以及能够套设于所述第一导向锥面外以能够与所述第一导向锥面相配合的第二导向锥面，在沿相应的导向管的中部到该导向管靠近另一导向管的端部方向上，所述第一导向锥面呈渐缩状，所述第二导向锥面呈渐扩状；其中：
[0014]所述第一导向锥面设置于所述第二导向管的靠近所述第一导向管的第一端部的外壁面，所述第二导向锥面设置于所述第一导向管的靠近所述第二导向管的第一端部的内壁面；或者，所述第一导向锥面设置于所述第一导向管的靠近所述第二导向管的第一端部的外壁面，所述第二导向锥面设置于所述第二导向管的靠近所述第一导向管的第一端部的内壁面。
[0015]可选地，所述第一导向管设置为能够相对于所述第二导向管移动，所述第二导向管的远离所述第一导向管的第二端部的内壁设置有供所述介入耗材进入的引导锥面；其中：
[0016]在沿所述第二导向管的第二端部到远离所述第一导向管的方向上，所述引导锥面呈渐扩状。
[0017]可选地，所述第一导向管设置为能够相对于所述第二导向管移动，所述介入耗材导向机构包括环绕设置于所述第一导向管且供按压的按压凸台。
[0018]可选地，所述介入耗材导向机构包括沿所述第一导向管的轴向彼此间隔设置的第一凸台和第二凸台，所述第一凸台设置于所述第一导向管的外壁，并且所述第一凸台能够跟随所述第一导向管相对于所述第二凸台移动，在所述第一导向管朝向所述第二导向管移动的方向上，所述第一凸台和所述第二凸台均设置于所述按压凸台的前方；
[0019]所述介入耗材导向机构包括复位机构，所述复位机构包括设置于所述第一凸台和所述第二凸台之间的弹性件，其中：所述弹性件设置为当撤去对所述按压凸台的按压力后能够带动所述第一导向管朝向远离所述第二导向管的方向移动复位。
[0020]可选地，所述介入耗材导向机构包括止挡凸台，在所述第一导向管朝向所述第二导向管移动的方向上，所述止挡凸台设置于所述按压凸台的前方，并且所述止挡凸台设置为能够止挡所述按压凸台继续前行。
[0021]本技术第二方面提供了一种介入耗材输送装置，所述介入耗材输送装置包括：
[0022]驱动模块，所述驱动模块包括彼此对置的至少一对可转动的夹紧轮，一对所述夹紧轮设置为能够在径向上彼此靠近或是远离以能够形成用于夹紧介入耗材的夹紧通道；和
[0023]介入耗材导向机构，所述介入耗材导向机构为本技术所提供的介入耗材导向机构，所述第一导向管和所述第二导向管沿所述夹紧通道的轴向设置。
[0024]通过在介入耗材输送装置中设置本技术所提供的介入耗材导向机构，可导引介入耗材前行，从而使得介入耗材如导管不易出现跑偏或是错位的状况。另外，当引导作业完成后，第一导向管和第二导向管可处于相互分离状态，由此可使本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于介入手术机器人的介入耗材导向机构，其特征在于，所述介入耗材导向机构(10)用于辅助介入耗材(40)穿过所述介入手术机器人的驱动模块，所述介入耗材导向机构(10)包括：第一导向管(12)和第二导向管(14)，所述第一导向管(12)和所述第二导向管(14)在轴线方向上间隔对置；其中：所述第一导向管(12)和所述第二导向管(14)中的至少一者配置为能够朝向另一者移动以使得所述第一导向管(12)和所述第二导向管(14)能够彼此拼接以形成供所述介入耗材(40)穿过的导向通道(100)。2.根据权利要求1所述的介入耗材导向机构，其特征在于，所述第一导向管(12)设置为能够相对于所述第二导向管(14)移动，所述第一导向管(12)的靠近所述第二导向管(14)的第一端部的外壁面设置有导向倾斜面(120)；其中：在从所述第一导向管(12)的所述第一端部到远离所述第二导向管(14)的方向上，所述导向倾斜面(120)逐渐远离所述第一导向管(12)的轴线以使得所述第一导向管(12)在朝向所述第二导向管(14)移动的过程中能够沿所述第一导向管(12)的径向产生向外的分力。3.根据权利要求2所述的介入耗材导向机构，其特征在于，所述第一导向管(12)的所述第一端部设置有一对所述导向倾斜面(120)，一对所述导向倾斜面(120)彼此对置。4.根据权利要求1所述的介入耗材导向机构，其特征在于，所述介入耗材导向机构(10)包括设置于所述第一导向管(12)和所述第二导向管(14)之间的导向配合结构(16)，所述导向配合结构(16)包括第一导向锥面(160)以及能够套设于所述第一导向锥面(160)外以能够与所述第一导向锥面(160)相配合的第二导向锥面(162)，在沿相应的导向管的中部到该导向管靠近另一导向管的端部方向上，所述第一导向锥面(160)呈渐缩状，所述第二导向锥面(162)呈渐扩状；其中：所述第一导向锥面(160)设置于所述第二导向管(14)的靠近所述第一导向管(12)的第一端部的外壁面，所述第二导向锥面(162)设置于所述第一导向管(12)的靠近所述第二导向管(14)的第一端部的内壁面；或者，所述第一导向锥面(160)设置于所述第一导向管(12)的靠近所述第二导向管(14)的第一端部的外壁面，所述第二导向锥面(162)设置于所述第二导向管(14)的靠近所述第一导向管(12)的第一端部的内壁面。5.根据权利要求1所述的介入耗材导向机构，其特征在于，所述第一导向管(12)设置为能够相对于所述第二导向管(14)移动，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：北京万思医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：