本发明专利技术提供一种抑制方向盘轴向抖动的方法、系统、存储介质及设备，所述方法包括：获取车辆信息，并根据车辆信息通过预设公式得到车轮振动频率；控制布设于车辆上的传感器采集方向盘上实时扭矩信息，并对实时扭矩信息进行频谱分析；将频谱分析的结果通过预设方法进行过滤，得到修正扭矩振动幅值和修正扭矩振动频率；将修正扭矩振动频率与车轮振动频率进行比较，并判断两者的比值是否在预设范围内；若是，则根据修正扭矩振动频率和修正扭矩振动幅值向汽车助力转向系统发出反力矩控制信号，以使汽车助力转向系统抑制方向盘轴向抖动。本发明专利技术解决了现有技术中的车辆的车轮动平衡较差，使得方向盘抖动进而影响驾驶员的驾驶体验的问题。题。题。
【技术实现步骤摘要】
一种抑制方向盘轴向抖动的方法、系统、存储介质及设备
[0001]本专利技术涉及汽车控制
，特别涉及一种抑制方向盘轴向抖动的方法、系统、存储介质及设备。
技术介绍
[0002]摆振是指汽车在平坦路面上以一定的车速下行驶时，所产生的车轮绕主销的持续振动现象。发生摆振时，转向轮以一定的频率和幅度左右摆动。摆振现象是一个受多种因素影响的多体动力学问题。前轮发生左右激烈摆动，会引起方向盘“弹手”(亦称筛糠)的症状，严重时驾驶员无法控制方向盘，这是汽车使用中的常见疑难故障之一。
[0003]车轮摆振的成因包括车轮动平衡较差导致振动、制动抖动、路面激励导致摆振等。尤其是车轮动平衡较差引起的振动，路面激励导致的振动可根据选择合适的路况来避免，而车轮动平衡较差引起的振动无法避免。在车辆行驶过程中，轮胎随着车辆行驶里程的累加而出现的动不平衡无法避免，轮胎动平衡不好所带来的方向盘绕轴向抖动使得驾驶员的驾驶手感很差，影响驾驶体验。
技术实现思路
[0004]基于此，本专利技术的目的是提供一种抑制方向盘轴向抖动的方法、系统、存储介质及设备，旨在解决现有技术中的车辆的车轮动平衡较差，使得方向盘抖动进而影响驾驶员的驾驶体验的问题。
[0005]根据本专利技术实施例的一种抑制方向盘轴向抖动的方法，所述方法包括：
[0006]获取车辆信息，并根据所述车辆信息通过预设公式得到车轮振动频率；
[0007]控制布设于所述车辆上的传感器采集方向盘上实时扭矩信息，并对所述实时扭矩信息进行频谱分析；
[0008]将所述频谱分析的结果通过预设方法进行过滤，得到修正扭矩振动幅值和修正扭矩振动频率；
[0009]将所述修正扭矩振动频率与所述车轮振动频率进行比较，并判断两者的比值是否在预设范围内；
[0010]若是，则根据所述修正扭矩振动频率和所述修正扭矩振动幅值向汽车助力转向系统发出反力矩控制信号，以使所述汽车助力转向系统抑制方向盘轴向抖动。
[0011]另外，根据本专利技术上述实施例的一种抑制方向盘轴向抖动的方法，还可以具有如下附加的技术特征：
[0012]进一步地，所述车辆信息包括车速信息和车轮轮胎的半径，所述预设公式为：
[0013][0014]f为车轮振动频率，V为汽车移动速度，R为车轮轮胎的半径。
[0015]进一步地，所述控制布设于所述车辆上的传感器采集方向盘上实时扭矩信息，并
对所述实时扭矩信息进行频谱分析的步骤包括：
[0016]根据所述车辆信息判断所述车辆的车速在预设时间间隔内是否匀速行驶；
[0017]若是，则将所述实时扭矩信息进行傅里叶变换处理，以将所述实时扭矩信息由时域图转换为频谱图；
[0018]若否，则返回执行所述根据所述车辆信息判断所述车辆的车速在预设时间间隔内是否匀速行驶的步骤。
[0019]进一步地，所述将所述频谱分析的结果通过预设方法进行过滤，得到修正扭矩振动幅值和修正扭矩振动频率的步骤包括：
[0020]获取所述频谱分析的结果中所有波峰和波谷的所述扭矩振幅值的绝对值，并筛选出所述绝对值中的众数值；
[0021]筛选出所述频谱分析的结果中所有绝对值大于所述众数值的所述扭矩振幅值，并定义为扰动值；
[0022]获取所有所述扰动值相邻两侧的所述扭矩振幅值的平均值，并将所述平均值替换对应的所述扰动值，进而得到所述修正扭矩振动幅值和所述修正扭矩振动频率。
[0023]进一步的，所述将所述修正扭矩振动频率与所述车轮振动频率进行比较，并判断两者的比值是否在预设范围内的步骤包括：
[0024]根据相邻两波谷的所述修正扭矩振动幅值之间的频率差值，确定所述修正扭矩振动频率；
[0025]将所述修正扭矩振动频率除以所述车轮振动频率，并判断两者的比值是否在98％
‑
102％的范围内。
[0026]进一步的，所述车辆上设有方向盘防抖动按键，所述获取车辆信息，并根据所述车辆信息通过预设公式得到车轮振动频率的步骤之前包括：
[0027]获取所述方向盘防抖动按键的按键信号，所述按键信号至少包括触发指令和按键时长。
[0028]进一步的，通过CAN总线获取所述车辆信息，并通过所述汽车助力转向系统自带的扭矩传感器获取所述实时扭矩信息。
[0029]本专利技术地另一个目的在于提供抑制方向盘轴向抖动的系统，所述系统包括：
[0030]振动频率获取模块，用于获取车辆信息，并根据所述车辆信息通过预设公式得到车轮振动频率；
[0031]频谱分析模块，用于控制布设于所述车辆上的传感器采集方向盘上实时扭矩信息，并对所述实时扭矩信息进行频谱分析；
[0032]修正模块，用于将所述频谱分析的结果通过预设方法进行过滤，得到修正扭矩振动幅值和修正扭矩振动频率；
[0033]判断模块，用于将所述修正扭矩振动频率与所述车轮振动频率进行比较，并判断两者的比值是否在预设范围内；
[0034]执行模块，用于当所述修正扭矩振动频率与所述车轮振动频率的比值在预设范围内时，根据所述修正扭矩振动频率和所述修正扭矩振动幅值向汽车助力转向系统发出反力矩控制信号，以使汽车助力转向系统抑制方向盘轴向抖动。
[0035]本专利技术实施例的另一个目的是提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述
程序被处理器执行时实现上述的抑制方向盘轴向抖动的方法的步骤。
[0036]本专利技术实施例的另一个目的是提供一种设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述的抑制方向盘轴向抖动的方法的步骤。
[0037]本专利技术，通过传感器采集车辆方向盘的实时扭转信息，并对实时扭转信息进行频谱分析，再对频谱分析结果进行修正后，将修正后的频谱分析结果内的修正扭矩振动频率与根据车辆信息得到的车轮振动频率进行比较，进而确定方向盘的抖动扭转是否由车轮无法保持动平衡引起的，如果是，则根据修正后的频谱分析结果内的修正扭矩振动频率和修正扭矩振动幅度，发出振动频率和振动幅度相同但方向不同的扭矩控制信号给汽车助力转向系统，使得汽车助力转向系统向方向盘施加反方向的扭矩以平衡车胎平衡较差引起的方向盘抖动，使得驾驶员的驾驶体验更佳，进而解决了现有技术中的车辆的车轮动平衡较差，使得方向盘抖动进而影响驾驶员的驾驶体验的问题。
附图说明
[0038]图1为本专利技术第一实施例中的抑制方向盘轴向抖动的方法的流程图；
[0039]图2为本专利技术第二实施例中的抑制方向盘轴向抖动的系统的结果示意图；
[0040]图3为本专利技术第三实施例中的设备的结构示意图；
[0041]如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本专利技术。
具体实施方式
[0042]为了便于理解本专利技术，下面将参照相关附图对本专利技术进行更全面的描述。附图中给出了本专利技术的若干实施例。但是，本专利技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种抑制方向盘轴向抖动的方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆信息，并根据所述车辆信息通过预设公式得到车轮振动频率；控制布设于所述车辆上的传感器采集方向盘上实时扭矩信息，并对所述实时扭矩信息进行频谱分析；将所述频谱分析的结果通过预设方法进行过滤，得到修正扭矩振动幅值和修正扭矩振动频率；将所述修正扭矩振动频率与所述车轮振动频率进行比较，并判断两者的比值是否在预设范围内；若是，则根据所述修正扭矩振动频率和所述修正扭矩振动幅值向汽车助力转向系统发出反力矩控制信号，以使所述汽车助力转向系统抑制方向盘轴向抖动。2.根据权利要求1所述的抑制方向盘轴向抖动的方法，其特征在于，所述车辆信息包括车速信息和车轮轮胎的半径，所述预设公式为：f为车轮振动频率，V为汽车移动速度，R为车轮轮胎的半径。3.根据权利要求1所述的抑制方向盘轴向抖动的方法，其特征在于，所述控制布设于所述车辆上的传感器采集方向盘上实时扭矩信息，并对所述实时扭矩信息进行频谱分析的步骤包括：根据所述车辆信息判断所述车辆的车速在预设时间间隔内是否匀速行驶；若是，则将所述实时扭矩信息进行傅里叶变换处理，以将所述实时扭矩信息由时域图转换为频谱图；若否，则返回执行所述根据所述车辆信息判断所述车辆的车速在预设时间间隔内是否匀速行驶的步骤。4.根据权利要求1所述的抑制方向盘轴向抖动的方法，其特征在于，所述将所述频谱分析的结果通过预设方法进行过滤，得到修正扭矩振动幅值和修正扭矩振动频率的步骤包括：获取所述频谱分析的结果中所有波峰和波谷的所述扭矩振幅值的绝对值，并筛选出所述绝对值中的众数值；筛选出所述频谱分析的结果中所有绝对值大于所述众数值的所述扭矩振幅值，并定义为扰动值；获取所有所述扰动值相邻两侧的所述扭矩振幅值的平均值，并将所述平均值替换对应的所述扰动值，进而得到所述修正扭矩振动幅值和所述修正扭矩振动频率。5.根据权利要求1所述的抑制方向盘轴向抖动的方法，其特征在于，所述将所述修正扭矩振动频率与所述车轮振动频率进行比较，并判断两者的比值是否...
【专利技术属性】
技术研发人员：韩睿，邬杰，杜满胜，余金霞，桂明明，王艳君，
申请(专利权)人：江铃汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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