基于制造技术

本发明专利技术提供一种基于

【技术实现步骤摘要】
基于EPS的转角控制方法、装置、设备、介质及车辆


[0001]本专利技术涉及车辆转角控制
，尤其涉及一种基于
EPS
的转角控制方法
、
装置
、
设备
、
介质及车辆
。

技术介绍

[0002]目前，在部分场景下基于
L3
级的自动驾驶转角控制，使得自动驾驶汽车的速度和转向有条件被控制，从而保证了驾驶员的眼和手能够获得短暂的休息，但仍需驾驶员时刻准备接管车辆
。
对于当
ADAS(
高级驾驶辅助系统
)
控制器在控制车辆转向过程中，驾驶员对方向盘进行操控，出于功能安全考虑，
EPS
需要在极短时间内退出
ADAS
控制，表现为自动驾驶转角控制功能提供的电流瞬时降为0安培，此时驾驶员可能感觉到手感突变，虽然保障了驾驶员驾驶与自动驾驶状态切换过程的安全性但是没有保障驾驶员的舒适性
。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本专利技术提供一种基于
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种基于
EPS
的转角控制方法，其特征在于，应用于电动助力转向系统，所述方法包括：根据接收的控制请求，确定请求的控制状态；在所述请求的控制状态为激活转角自动控制功能的情况下，确定转角自动控制的激活状态对应的控制电流；控制第一
EPS
控制电流在第一预设时长内由零线性增大至所述激活状态对应的控制电流；控制第二
EPS
控制电流在第一预设时长内由驾驶员的当前手力对应的控制电流线性减小至零；根据各个时刻的第一
EPS
控制电流和第二
EPS
控制电流，确定所述各个时刻各自对应的
EPS
控制电流；根据所述
EPS
控制电流，控制车辆转角
。2.
根据权利要求1所述的基于
EPS
的转角控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
ADAS
控制器通过对传感器采集到的周围环境数据进行解析，确定当前最佳控制状态；接收
ADAS
控制器根据所述当前最佳控制状态，发送的包括所述当前最佳控制状态的控制请求
。3.
根据权利要求2所述的基于
EPS
的转角控制方法，其特征在于，在所述请求的控制状态为退出转角自动控制功能的情况下，所述方法还包括：确定驾驶员的当前手力对应的控制电流；控制第一
EPS
控制电流在第二预设时长内由转角自动控制功能的当前控制电流线性减小至零；控制第二
EPS
控制电流在第二预设时长内由零线性增大至所述驾驶员的当前手力对应的控制电流；根据各个时刻的第一
EPS
控制电流和第二
EPS
控制电流，确定所述各个时刻各自对应的
EPS
控制电流；根据所述
EPS
控制电流，控制车辆转角
。4.
根据权利要求1所述的基于
EPS
的转角控制方法，其特征在于，所述方法还包括：在转角自动控制功能开启的状态下，识别驾驶员对方向盘的控制；在确定驾驶员当前对方向盘进行紧急控制的情况下，紧急退出转角自动控制功能
。5.
根据权利要求1所述的基于
EPS
的转角控制方法，其特征在于，在紧急退出转角自动控制功能的情况下，所述方法还包括：确定驾驶员的当前手力对应的控制电流；控制第一
EPS
控制电流在第三预设时长内由转角自动控制功能的当前控制电流线性减小至零；控制第二
EPS
控制电流在第四预设时长内由零线性增大至所述驾驶员的当前手力对应的控制电流，其中所述第四预设时长小于所述第三预设时长；根据各个时刻的第一
EPS
控制电流和第二

【专利技术属性】
技术研发人员：张依诺，王青，林子琦，
申请(专利权)人：江苏智驭汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：