一种有轨履带式立体仓储机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及的一种有轨履带式立体仓储机器人，包括在轨道上运行的机器人本体，机器人本体与运动方向平行的两侧面被定义为安装面，安装面上可转动的连接有若干个轮子，若干个轮子包括至少一个驱动轮和至少一个从动轮，每个安装面上包括一个驱动轮和一个从动轮，驱动轮和从动轮分别与驱动二者同步运动的履带连接，若干个轮子包括至少一个导向轮，每个安装面上可转动连接有至少一个导向轮，导向轮设置在驱动轮与从动轮之间，导向轮的圆周至少部分与履带接触。本实用新型专利技术的有益之处在于：履带通过轨道缺口时可以避免轮子和缺口边缘撞击，从而避免产生噪音和震动；避免了货物在震动下产生位置移动，使得立体仓储机器人更加可靠稳定。加可靠稳定。加可靠稳定。

【技术实现步骤摘要】
一种有轨履带式立体仓储机器人


[0001]本技术涉及了仓储输送设备
，尤其涉及一种有轨履带式立体仓储机器人。

技术介绍

[0002]常规立体仓储机器人都是数个单独的轮子进行支撑和驱动，轮子容易磨损，磨损后导致轮径变小，立体仓储机器人的行走距离不符合设定距离，定位不准，导致立体仓储机器人相互碰撞，容易导致货物倾倒或立体仓储机器人损坏，造成经济损失。
[0003]同时常规技术下，立体仓储机器人在通过轨道的缺口时，轮子会与缺口边沿撞击，会产生的噪音和震动，频繁的震动也会使托盘和货物产生位置移动，导致货物掉落，频繁的震动还容易导致轮子损坏，轮子损坏会产生额外的维修费用，增加使用成本。

技术实现思路

[0004]本技术的目的是为了克服现有技术的不足，提供一种有轨履带式立体仓储机器人，能够提高对货物运输的平稳性和可靠性。
[0005]本技术涉及的一种有轨履带式立体仓储机器人，包括在轨道上运行的机器人本体，所述机器人本体与运动方向平行的两侧面被定义为安装面，所述安装面上可转动的连接有若干个轮子，若干个所述轮子包括至少一个驱动轮和至少一个从动轮，每个所述安装面上包括一个所述驱动轮和一个所述从动轮，所述驱动轮和所述从动轮分别与驱动二者同步运动的履带连接，所述驱动轮和所述从动轮的圆周至少部分与所述履带接触，若干个所述轮子包括至少一个导向轮，每个所述安装面上可转动连接有至少一个所述导向轮，所述导向轮设置在驱动轮与所述从动轮之间，所述导向轮的圆周至少部分与所述履带接触。
[0006]进一步地，所述轮子上套接有匹配轮，所述匹配轮的圆周上开设有若干的驱动齿，所述履带的内表面开设有带齿，所述驱动齿与所述带齿咬合。
[0007]进一步地，每个所述安装面上连接有两个所述导向轮，两个所述导向轮沿所述机器人本体的中轴线为轴对称设置。
[0008]进一步地，所述轮子包括转动轴和轮体，所述转动轴与所述安装面连接，所述轮体与所述转动轴可转动式连接，所述匹配轮套接在所述轮体上。
[0009]本技术的有益之处在于：履带通过轨道缺口时可以避免轮子和缺口边缘撞击，从而避免产生噪音和震动；避免了货物在震动下产生位置移动，使得立体仓储机器人更加可靠稳定；通过采用履带，还能避免轮子磨损造成的立体仓储机器人定位不准，降低立体仓储机器人相互碰撞的几率，进一步提高立体仓储机器人运行的稳定性。
[0010]为让本技术的上述和其他目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附图式，作详细说明如下。
附图说明
[0011]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0012]图1是有轨履带式立体仓储机器人的整体结构示意图。
[0013]图2是安装面的结构示意图。
具体实施方式
[0014]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0015]参照图1和图2，在本技术一较佳实施例中涉及的一种有轨履带式立体仓储机器人，包括在轨道上运行的机器人本体1，所述机器人本体1与运动方向平行的两侧面被定义为安装面2，所述安装面2上可转动的连接有若干个轮子3，若干个所述轮子包括至少一个驱动轮4和至少一个从动轮5，每个所述安装面2上包括一个所述驱动轮4和一个所述从动轮5，所述驱动轮4和所述从动轮5分别与驱动二者同步运动的履带6连接，所述驱动轮4和所述从动轮5的圆周至少部分与所述履带6接触，所述履带6下端与轨道接触以驱动立体仓储机器人沿轨道移动，若干个所述轮子3包括至少一个导向轮7，每个所述安装面3上可转动连接有至少一个所述导向轮7，所述导向轮7设置在驱动轮4与所述从动轮5之间，所述导向轮7的圆周至少部分与所述履带6接触。
[0016]履带6通过轨道缺口时可以避免轮子3和缺口边缘撞击，从而避免产生噪音和震动；避免了货物在震动下产生位置移动，使得立体仓储机器人更加可靠稳定。通过采用履带6，还能避免轮子磨损造成的立体仓储机器人定位不准，降低立体仓储机器人相互碰撞的几率，进一步提高立体仓储机器人运行的稳定性。
[0017]在其中至少一个实施例中，所述轮子3上套接有匹配轮31，所述匹配轮31的圆周上开设有若干的驱动齿32，所述履带6的内表面开设有带齿61，所述驱动齿32与所述带齿61咬合。在本实施例中，通过驱动齿32和带齿61相互啮合，能够防止履带6和轮子3之间发生偏离，提高传动的稳定性和可靠性。
[0018]在其中至少一个实施例中，每个所述安装面3上连接有两个所述导向轮7，两个所述导向轮7沿所述机器人本体1的中轴线为轴对称设置。在本实施例中，通过导向轮7的设置，在立体式仓储机器人行走中起到张紧履带6的作用，可以有效地调节履带6的松紧度，降低履带6松动的几率，使得立体式仓储机器人的行走稳定高效。在其它实施例中，也可以根据履带6的实际长度将导向轮7的数量设置为1个、3个等，当履带6长度较短时，可以将导向轮7的数量设置为1个，当履带6的长度较长时，可以将导向轮7的数量设置为3个或3个以上。
[0019]在其中至少一个实施例中，为了方便对匹配轮31进行安装，所述轮子31包括转动轴33和轮体34，所述转动轴33与所述安装面2连接，所述轮体34与所述转动轴33可转动式连接，所述匹配轮31套接在所述轮体34上。
[0020]本技术中应用了具体实施例对本技术的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本技术的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本技术的思想，在具体实施方式范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本技术的限制。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种有轨履带式立体仓储机器人，其特征在于：包括在轨道上运行的机器人本体，所述机器人本体与运动方向平行的两侧面被定义为安装面，所述安装面上可转动的连接有若干个轮子，若干个所述轮子包括至少一个驱动轮和至少一个从动轮，每个所述安装面上包括一个所述驱动轮和一个所述从动轮，所述驱动轮和所述从动轮分别与驱动二者同步运动的履带连接，所述驱动轮和所述从动轮的圆周至少部分与所述履带接触，若干个所述轮子包括至少一个导向轮，每个所述安装面上可转动连接有至少一个所述导向轮，所述导向轮设置在驱动轮与所述从动轮之间，所述导向轮的圆周至少部分与所述履...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭科，程昌顺，郭筱松，卜浩飞，李宜傲，
申请(专利权)人：苏州魔仓机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：