机器人及其脚踝检测组件制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机器人及其脚踝检测组件，脚踝检测组件包括：脚板；小腿件；连接所述脚板与所述小腿件的十字轴部件，所述十字轴部件具有第一轴部及第二轴部，所述第一轴部与所述第二轴部呈夹角设置；驱动组件，所述驱动组件能够带动所述脚板与所述小腿件沿所述第一轴部的轴线方向相对转动且能够带动所述脚板与所述小腿件沿所述第二轴部的轴线方向相对转动；第一传感装置，所述第一传感装置用于检测所述脚板与所述小腿件沿所述第一轴部的轴线方向相对转动的第一方向角度；第二传感装置，所述第二传感装置用于检测所述脚板与所述小腿件沿所述第二轴部的轴线方向相对转动的第二方向角度。上述脚踝检测组件，便于对脚板与小腿件进行相应调整。板与小腿件进行相应调整。板与小腿件进行相应调整。

【技术实现步骤摘要】
机器人及其脚踝检测组件


[0001]本技术涉及机器人
，特别涉及一种机器人及其脚踝检测组件。

技术介绍

[0002]人形机器人在下肢运动的过程中，需要检测脚板与小腿部的相对位置，从而可以根据当前位置，调整脚踝(脚板与小腿部)的结构，以便于调整走路姿势，避免摔倒或姿势变形。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本技术提供了一种脚踝检测组件，以便于对脚板与小腿件进行相应调整。本技术还提供了一种具有上述脚踝检测组件的机器人。
[0004]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
[0005]一种脚踝检测组件，包括：
[0006]脚板；
[0007]小腿件；
[0008]连接所述脚板与所述小腿件的十字轴部件，所述十字轴部件具有第一轴部及第二轴部，所述第一轴部与所述第二轴部呈夹角设置；
[0009]驱动组件，所述驱动组件能够带动所述脚板与所述小腿件沿所述第一轴部的轴线方向相对转动且能够带动所述脚板与所述小腿件沿所述第二轴部的轴线方向相对转动；
[0010]第一传感装置，所述第一传感装置用于检测所述脚板与所述小腿件沿所述第一轴部的轴线方向相对转动的第一方向角度；
[0011]第二传感装置，所述第二传感装置用于检测所述脚板与所述小腿件沿所述第二轴部的轴线方向相对转动的第二方向角度。
[0012]可选地，上述脚踝检测组件中，所述第一传感装置具有第一部件及第二部件，通过所述第一部件与所述第二部件的相对位置得到所述第一方向角度；
[0013]所述第一部件设置于所述小腿件上，所述第二部件设置于所述第一轴部上。
[0014]可选地，上述脚踝检测组件中，所述第一部件设置于所述小腿件与所述第一轴部转动连接的连接处。
[0015]可选地，上述脚踝检测组件中，所述第二传感装置具有第三部件及第四部件，通过所述第三部件与所述第四部件的相对位置得到所述第二方向角度；
[0016]所述第三部件设置于所述第二轴部，所述第四部件设置于所述脚板上。
[0017]可选地，上述脚踝检测组件中，所述第三部件设置于所述第二轴部朝向所述驱动组件的一端。
[0018]可选地，上述脚踝检测组件中，所述第一传感装置与所述第二传感装置为位置传感器；
[0019]所述第一传感装置能够在所述脚板未接触脚踏平面的情况下检测所述脚板与所
述小腿件沿所述第一轴部的轴线方向相对转动的角度；
[0020]所述第二传感装置能够在所述脚板未接触脚踏平面的情况下检测所述脚板与所述小腿件沿所述第二轴部的轴线方向相对转动的角度。
[0021]可选地，上述脚踝检测组件中，所述第一轴部与所述第二轴部相互垂直。
[0022]可选地，上述脚踝检测组件中，所述驱动组件包括：
[0023]回转轴，所述回转轴与所述脚板转动连接，所述回转轴的轴线与所述第一轴部的轴线平行；
[0024]至少两个连杆，所述连杆与所述回转轴转动连接，所述连杆与所述回转轴至少能够沿第一转动方向转动，所述第一转动方向与所述第二轴部的轴线平行；
[0025]其中，
[0026]至少两个所述连杆包括第一连杆及第二连杆；
[0027]通过所述第一连杆与所述第二连杆的同步运动带动所述脚板与所述小腿件沿所述第一轴部的轴线方向相对转动；
[0028]通过所述第一连杆与所述第二连杆的相对运动带动所述脚板与所述小腿件沿所述第二轴部的轴线方向相对转动。
[0029]可选地，上述脚踝检测组件中，所述连杆与所述回转轴通过万向接头结构连接；
[0030]或，所述连杆与所述回转轴的转动轴线与所述第二轴部的轴线平行。
[0031]本技术还提供了一种机器人，包括脚踝检测组件，所述脚踝检测组件为如上述任一项所述的脚踝检测组件。
[0032]从上述的技术方案可以看出，本技术提供的脚踝检测组件，由于第一轴部与第二轴部呈夹角设置，因此，脚板与小腿件沿第一轴部的轴线方向相对转动的第一方向角度的过程中，脚板与小腿件在第一方向的摆动；脚板与小腿件沿第二轴部的轴线方向相对转动的第二方向角度的过程中，脚板与小腿件在第二方向的摆动。通过第一传感装置检测脚板与小腿件沿第一轴部的轴线方向相对转动的第一方向角度，第二传感装置用于检测脚板与小腿件沿第二轴部的轴线方向相对转动的第二方向角度，完成了检测脚板相对于小腿件的状态(脚板的相对位置或角度)的操作；并且，由于驱动组件能够带动脚板与小腿件沿第一轴部的轴线方向相对转动且能够带动脚板与小腿件沿第二轴部的轴线方向相对转动，从而能够根据当前的脚板相对于小腿件的位置或角度，对脚板与小腿件进行相应调整，以便于改变走路姿势，避免摔倒或姿势变形。
附图说明
[0033]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0034]图1为本技术实施例提供的脚踝检测组件的结构示意图；
[0035]图2为本技术实施例提供的脚踝检测组件的局部放大示意图；
[0036]图3为本技术实施例提供的脚踝检测组件去除小腿件的结构示意图；
[0037]图4为本技术实施例提供的脚踝检测组件去除脚板的结构示意图。
[0038]其中，
[0039]小腿件
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1，第一连接部
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11，脚板
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2，第二连接部
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21，驱动组件
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3，回转轴
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31，第一连杆
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32，第二连杆
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33，第一传感装置
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4，第二传感装置
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5，十字轴部件
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6，第一轴部
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61，第二轴部
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62。
具体实施方式
[0040]本技术公开了一种脚踝检测组件，以便于对脚板与小腿件进行相应调整。本技术还提供了一种具有上述脚踝检测组件的机器人。
[0041]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0042]如图1
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图4所示，本技术实施例提供了一种脚踝检测组件，包括脚板2、小腿件1、十字轴部件6、驱动组件3、第一传感装置4及第二传感装置5。其中，十字轴部件6连接脚板2与小腿件1，十字轴部件6具有第一轴部61及第二轴部62，第一轴部61与第二轴部62呈夹角本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种脚踝检测组件，其特征在于，包括：脚板；小腿件；连接所述脚板与所述小腿件的十字轴部件，所述十字轴部件具有第一轴部及第二轴部，所述第一轴部与所述第二轴部呈夹角设置；驱动组件，所述驱动组件能够带动所述脚板与所述小腿件沿所述第一轴部的轴线方向相对转动且能够带动所述脚板与所述小腿件沿所述第二轴部的轴线方向相对转动；第一传感装置，所述第一传感装置用于检测所述脚板与所述小腿件沿所述第一轴部的轴线方向相对转动的第一方向角度；第二传感装置，所述第二传感装置用于检测所述脚板与所述小腿件沿所述第二轴部的轴线方向相对转动的第二方向角度。2.如权利要求1所述的脚踝检测组件，其特征在于，所述第一传感装置具有第一部件及第二部件，通过所述第一部件与所述第二部件的相对位置得到所述第一方向角度；所述第一部件设置于所述小腿件上，所述第二部件设置于所述第一轴部上。3.如权利要求2所述的脚踝检测组件，其特征在于，所述第一部件设置于所述小腿件与所述第一轴部转动连接的连接处。4.如权利要求1所述的脚踝检测组件，其特征在于，所述第二传感装置具有第三部件及第四部件，通过所述第三部件与所述第四部件的相对位置得到所述第二方向角度；所述第三部件设置于所述第二轴部，所述第四部件设置于所述脚板上。5.如权利要求4所述的脚踝检测组件，其特征在于，所述第三部件设置于所述第二轴部朝向所述驱动组件的一端。6.如权利要求1所述的脚踝检测组件，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：顾捷，
申请(专利权)人：上海傅利叶智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：