导航装置及导航用程序制造方法及图纸

提供一种导航装置及导航用程序，能够进一步减少错误匹配，并且能够从错误匹配中尽早恢复。对于推算航法所求出的推算位置（Ｐ１），基于推算方位的可靠度与ＧＰＳ方位的可靠度中高的可靠度来求出假想方位误差，在可靠度高的方位与将推算位置（Ｐ１）修正为最佳候补地点时的前进方向上的方位之间的方位差（θ）不在假想方位误差的范围内的情况下，不修正推算位置（Ｐ１）。由此，即使在画面显示中使车辆标记移动至最佳候补地点以进行错误匹配，也不修正实际的推算位置（Ｐ１），就以未修正的推算位置（Ｐ１）为基准求出下一个推算位置（Ｐ２），因此能够在以后的匹配处理中使车辆标记和推算位置尽早恢复至正确的道路上。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及导航装置及导航用程序，详细地说涉及导航中的地图匹配。
技术介绍
装载在车辆上且用于搜索到达目的地的行驶路径来引导车辆的导航装置已广泛普及。在该导航装置中，一边推算车辆的当前位置，并通过地图匹配处理来确定当前行 驶的道路，一边在地图上显示车辆的当前位置或进行行驶引导。图9A、图9B、图9C是示意性地表示地图匹配处理的图。如图9A所示，例如，就实际的车辆位置R而言，若根据行驶距离和方位推算出的车 辆的位置为推算位置P1，则通过匹配修正为该推算位置Pl周边的道路A、B上的候补地点 Al、Bl中某一个地点，使车辆的当前位置与地图上的道路相匹配。在匹配修正为候补地点A1、B1时，例如，由与推算位置Pl相距的距离，或前进方向 的方位和各道路的方位之差等，来决定匹配修正为候补地点Al还是候补地点Bi。但是，如果在对通过图9A那样的分岔路口后的推算位置Pl的匹配处理中将车辆 的当前位置错误地匹配修正为候补地点Al，则如图9B所示，在其后的行驶道路是接近直线 的道路时，下一个匹配地点处的推算位置P2将会继续匹配修正为错误匹配了的道路A上。而且，如图9C所示，就实际的行驶道路B的方向发生大的变化的推算位置P3而 言，在匹配修正为道路B上的候补地点B3的时刻，错误匹配才得以修正，从而使当前位置修 正至正确道路上的候补地点B3上。这样，若在通过分岔角度特别小的分岔道路时进行错误匹配，则与正确道路的匹 配发生滞后。因此，以往，由于通过分岔路口后出现错误匹配的可能性高，因此利用从分岔路口 起行驶的距离来设定阈值，在行驶该阈值的距离的期间内，使地图匹配滞后。另外，在专利文献1中记载了如下技术，即，考虑分岔路口处的各道路的宽度和各 道路的间距，进行地图匹配。但是，在根据从分岔路口行驶的行驶距离防止错误匹配的方法中，在行驶了该阈 值的距离后，不一定与正确道路得以匹配。另一方面，在专利文献1记载的技术中，虽然考虑了道路形状，但是在因道路数据 的误差等而与实际的道路形状不同时，有可能发生错误匹配。不管怎样，都存在如下问题，S卩，如果进行了一次错误匹配，则错误匹配状态将长 时间持续，直到实际的行驶方位发生大的变化，才能够与正确的道路得以匹配。另外，存在实际的道路与道路数据不同的情况，例如，在隧道内，即使实际的道路 为曲线，但道路数据还是由直线构成。在这样的情况下，在使车辆位置强制性地与道路数据匹配时也导致错误匹配，并 且保存不正确的行驶轨迹数据。专利文献1 JP特开2005-114632号公报
技术实现思路
本专利技术的目的在于进一步减少错误匹配。(1)本专利技术的第一技术方案是一种导航装置，其具有推定地点算出单元，以上一 次的车辆位置为基准，算出伴随着上一次之后的移动的车辆的推定地点；选择单元，通过与 所述推定地点的匹配处理，从在所述推定地点周边的道路上设定的候补地点中选择最佳候 补地点；假想方位误差取得单元，算出与所述推定地点对应的车辆的方位和其可靠度，取得 与该可靠度对应的假想方位误差；判断单元，判断所述车辆的方位与将所述推定地点修正 为所述最佳候补地点时的方位之间的方位差是否在所述假想方位误差内；车辆位置决定单 元，当所述方位差在所述假想方位误差内时，将所述最佳候补地点作为对所述推定地点进 行修正后的车辆位置，当所述方位差不在假想方位误差内时，将所述推定地点作为车辆位 置。(2)本专利技术的第二技术方案是上述第一技术方案中的导航装置，其中，所述推定地 点是通过以上一次的车辆位置为基准的推算航法来推算出的推算位置，所述假想方位误差 取得单元将所述推算位置处的推算方位作为车辆的方位，取得与所述推算方位的可靠度对 应的假想方位误差。(3)本专利技术的第三技术方案是上述第一技术方案中的导航装置，其中，所述推定地 点是通过以上一次的车辆位置为基准的推算航法来推算出的推算位置，所述假想方位误差 取得单元算出所述推算位置处的推算方位的可靠度，和通过GPS对应于所述推算位置所测 定的GPS方位的可靠度，并将这两者中可靠度高的方位作为所述车辆的方位，取得与车辆 的方位的可靠度相对应的假想误差。(4)本专利技术的第四技术方案是上述第一至第三技术方案中的任意技术方案的导航 装置，其中，具有地图显示单元，显示与所述车辆位置对应的地图；当前位置标记显示单 元，在所述所显示的地图上，显示车辆的当前位置标记；不论车辆位置决定单元所决定的车 辆位置是什么位置，所述当前位置标记显示单元都在所述地图上的与所述最佳候补地点对 应的地点显示当前位置标记。(5)本专利技术的第五技术方案是一种导航用程序，其通过计算机实现如下功能推 定地点算出功能，以上一次的车辆位置为基准，算出伴随着上一次之后的移动的车辆的推 定地点；选择功能，通过与所述推定地点的匹配处理，从在所述推定地点周边的道路上设定 的候补地点中选择最佳候补地点；假想方位误差取得功能，算出与所述推定地点对应的车 辆的方位和其可靠度，取得与该可靠度对应的假想方位误差；判断功能，判断所述车辆的方 位与将所述推定地点修正为所述最佳候补地点时的方位之间的方位差是否在所述假想方 位误差内；车辆位置决定功能，当所述方位差在所述假想方位误差内时，将所述最佳候补地 点作为对所述推定地点进行修正后的车辆位置，当所述方位差不在假想方位误差内时，将 所述推定地点作为车辆位置。根据本专利技术，以上一次的车辆位置为基准算出推定地点，然后算出对应于所述推 定地点的车辆方位的可靠度，然后取得对应于车辆方位的可靠度的假想方位误差，根据车 辆的方位与将推定地点修正为最佳候补地点时的方位的方位差θ是否在所述假想方位误差内，将所述最佳候补地点或推定地点决定为车辆位置，因此，能够进一步减少错误匹配， 并且即使出现错误匹配也能够尽早进行恢复。附图说明 图1是本实施方式的导航装置的系统结构图。图2A、图2B是示意性表示可靠度的定义和要素的说明图。图3是决定推算方位和距离的可靠度的各要素的说明图。图4是决定GPS方位和距离的可靠度的各要素的说明图。图5是地图匹配处理的流程图。图6是推算位置确定处理的流程图。图7A、图7B、图7C是推算位置确定处理的状态说明图。图8A、图8B、图8C是推算位置确定处理的其他的状态说明图。图9A、图9B、图9C是示意性表示以往的地图匹配处理的说明图。具体实施例方式下面，参照图1至图8C详细说明本专利技术的导航装置及导航用程序的优选的实施方 式。(1)实施方式的概要在导航装置的地图匹配处理中采用推算航法，所述推算航法利用距离传感器和方 位传感器检测车辆的移动距离和行驶的方位，由此来推定地图数据上的当前位置(推算位 置)。另外，在从推算位置至规定距离范围内存在的各道路上设定候补地点，使各候补地点 也对应于车辆的移动距离进行移动。而且，将从推算位置至各候补地点的距离和方位等作为参数，来求出最佳的候补 地点，并进行修正，使推算位置与最佳候补地点一致。在本实施方式的地图匹配处理中，求出通过推算航法求出的推算轨迹的方位的可 靠度，以及通过GPS测定而得到的方位的可靠度，然后基于可靠度高的一方，得到假想方位误差。该可靠度的值表示在哪个程度误差范围内能够将方位的值推定为正确，对应于通 过推算航法和GPS来进行方位测定后的各状态，决定所述可靠度。然后，如果将本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种导航装置，其特征在于，具有：推定地点算出单元，以上一次的车辆位置为基准，算出伴随着上一次之后的移动的车辆的推定地点；选择单元，通过与所述推定地点的匹配处理，从在所述推定地点周边的道路上设定的候补地点中选择最佳候补地点；假想方位误差取得单元，算出与所述推定地点对应的车辆的方位和其可靠度，取得与该可靠度对应的假想方位误差；判断单元，判断所述车辆的方位与将所述推定地点修正为所述最佳候补地点时的方位之间的方位差是否在所述假想方位误差内；车辆位置决定单元，当所述方位差在所述假想方位误差内时，将所述最佳候补地点作为对所述推定地点进行修正后的车辆位置，当所述方位差不在假想方位误差内时，将所述推定地点作为车辆位置。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：安藤洋平，榊大介，大桥裕介，
申请(专利权)人：爱信艾达株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]