本发明专利技术公开了一种四轮转向汽车的转向角控制方法、装置、设备及存储介质，其中，方法包括：根据各转向轮的目标补偿转向角，计算得到各转向轮的第一比例系数，根据各转向轮的最大允许使用补偿转向角和整车的最大允许使用补偿转向角，计算得到各转向轮的第二比例系数，根据整车的最大允许使用补偿转向角、第一比例系数以及第二比例系数，计算得到各转向轮的执行补偿转向角。本发明专利技术中考虑了各转向轮的最大允许使用补偿转向角，计算得到的各转向轮的执行补偿转向角均不会超出其最大允许使用补偿转向角，避免超能力变化导致工作寿命的降低。此外，本发明专利技术中各转向轮的转向角协同变化，保证了车辆转向过程中的行驶稳定性。证了车辆转向过程中的行驶稳定性。证了车辆转向过程中的行驶稳定性。
【技术实现步骤摘要】
四轮转向汽车的转向角控制方法、装置、设备及存储介质
[0001]本专利技术涉及四轮转向汽车
，尤其涉及一种四轮转向汽车的转向角控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]随着汽车智能化程度的提高，汽车转向系统的构型也不断的发展，出现一种四轮可独立控制的汽车。其中，汽车各转向轮的转向角大小可根据需要独立控制，提高了车辆的通过性。相较于传统汽车的转向系统，四轮转向汽车的转向角控制方法更加复杂，若控制过程中汽车的各转向轮的转向角变化不协调，则可能导致汽车行驶不稳定和转向装置工作寿命低的问题。
技术实现思路
[0003]针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本专利技术的目的在于提供一种四轮转向汽车的转向角控制方法、装置、设备及存储介质。
[0004]为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：
[0005]本专利技术提供一种四轮转向汽车的转向角控制方法，包括：
[0006]根据各转向轮的目标补偿转向角，计算得到各转向轮的第一比例系数；
[0007]根据各转向轮的最大允许使用补偿转向角和整车的最大允许使用补偿转向角，计算得到各转向轮的第二比例系数；
[0008]根据所述整车的最大允许使用补偿转向角、所述第一比例系数以及所述第二比例系数，计算得到各转向轮的执行补偿转向角。
[0009]进一步地，所述根据各转向轮的目标补偿转向角，计算得到各转向轮的第一比例系数的步骤包括：
[0010]根据各转向轮的意图目标转向角和上一时刻各转向轮的瞬时转向角，进行差值计算得到各转向轮的目标补偿转向角：
[0011]Δθ(k)
i
＝θ
iTarget
‑
θ(k
‑
1)
i
；
[0012]基于所述目标补偿转向角，通过比值计算得到所述第一比例系数：
[0013][0014]其中，Δθ(k)
i
为k时刻的第i转向轮的目标补偿转向角，θ
iTarget
为第i转向轮的意图目标转向角，θ(k
‑
1)
i
为k
‑
1时刻的第i转向轮的瞬时转向角，δ(k)
i
为k时刻的第i转向轮的第一比例系数，n为整车转向轮的数量。
[0015]进一步地，所述根据各转向轮的最大允许使用补偿转向角和整车的最大允许使用补偿转向角，计算得到各转向轮的第二比例系数的步骤包括：
[0016]取各转向轮的最大允许使用补偿转向角中的最小值作为整车的最大允许使用补偿转向角：
[0017]θ
allMax
＝min
1≤i≤n
(θ
iMax
)；
[0018]根据所述各转向轮的最大允许使用补偿转向角和所述整车的最大允许使用补偿转向角，进行比值计算确定所述第二比例系数：
[0019][0020]其中，ε
i
为第i转向轮的第二比例系数，θ
iMax
为第i转向轮的最大允许使用补偿转向角，θ
allMax
为整车最大允许使用补偿转向角。
[0021]进一步地，所述根据所述整车的最大允许使用补偿转向角、所述第一比例系数以及所述第二比例系数，计算得到各转向轮的执行补偿转向角的步骤包括：
[0022]根据所述第一比例系数和所述第二比例系数，计算得到各转向轮的第三比例系数：
[0023][0024]其中，γ(k)
i
为k时刻的第i转向轮的第三比例系数。
[0025]进一步地，所述根据所述第一比例系数以及所述第二比例系数，确定各转向轮的执行补偿转向角的步骤还包括：
[0026]取所述第三比例系数中的最大值作为整车的补偿系数：
[0027]β(k)＝max
1≤i≤n
{γ(k)
i
}；
[0028]其中，β(k)为k时刻的整车的补偿系数。
[0029]进一步地，所述根据所述整车的最大允许使用补偿转向角、所述第一比例系数以及所述第二比例系数，确定各转向轮的执行补偿转向角的步骤还包括：
[0030]根据所述整车的最大允许使用补偿转向角、所述第一比例系数以及所述补偿系数，公式计算得到各转向轮的执行补偿转向角：
[0031][0032]其中，Δθ(k)
iImp
为k时刻的第i转向轮的执行补偿转向角，sign{Δθ(k)
i
}为Δθ(k)
i
的符号函数，取Δθ(k)
i
的符号。
[0033]进一步地，所述四轮转向汽车的转角控制方法还包括：
[0034]根据所述执行补偿转向角和所述上一时刻各转向轮的瞬时转向角，计算当前时刻各转向轮的瞬时转向角：
[0035]θ(k)
i
＝θ(k
‑
1)
i
+Δθ(k)
iImp
；
[0036]其中，θ(k)
i
为k时刻的第i转向轮的瞬时转向角。
[0037]本专利技术还提供一种四轮转向汽车的转向角控制装置，包括：
[0038]第一模块，用于根据各转向轮的目标补偿转向角计算得到各转向轮的第一比例系数；
[0039]第二模块，用于根据各转向轮的最大允许使用补偿转向角和整车的最大允许使用补偿转向角计算得到各转向轮的第二比例系数；以及
[0040]第三模块，用于根据所述整车的最大允许使用补偿转向角、所述第一比例系数以及所述第二比例系数计算得到各转向轮的执行补偿转向角。
[0041]本专利技术还提供一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现所述的四轮转向汽车的转向角控制方法。
[0042]本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行所述的四轮转向汽车的转向角控制方法。
[0043]本专利技术的有益效果：
[0044]对于四轮转向汽车的转向角控制方法、装置、设备及存储介质，根据各转向轮的目标补偿转向角，计算得到各转向轮的第一比例系数；根据各转向轮的最大允许使用补偿转向角和整车的最大允许使用补偿转向角，计算得到各转向轮的第二比例系数；根据整车的最大允许使用补偿转向角、第一比例系数以及第二比例系数，计算得到各转向轮的执行补偿转向角。本专利技术考虑了各转向轮的最大允许使用补偿转向角，计算得到的各转向轮的执行补偿转向角均不会超出其最大允许使用补偿转向角，即任务周期内各转向轮的执行补偿转向角均不会超出其可变化的最大转向角变化值，可以避免超能力变化导致机械结构的工作寿命的降低。此外，本专利技术中各转向轮的转向角协同变化，并且变化至意图目标转向角的时间一致，保证了车辆转向过程中的行驶稳定性。
[0045]本申请附加的方面和优点将在下面的描本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种四轮转向汽车的转向角控制方法，其特征在于，包括：根据各转向轮的目标补偿转向角，计算得到各转向轮的第一比例系数；根据各转向轮的最大允许使用补偿转向角和整车的最大允许使用补偿转向角，计算得到各转向轮的第二比例系数；根据所述整车的最大允许使用补偿转向角、所述第一比例系数以及所述第二比例系数，计算得到各转向轮的执行补偿转向角。2.如权利要求1所述的四轮转向汽车的转向角控制方法，其特征在于，所述根据各转向轮的目标补偿转向角，计算得到各转向轮的第一比例系数的步骤包括：根据各转向轮的意图目标转向角和上一时刻各转向轮的瞬时转向角，进行差值计算得到各转向轮的目标补偿转向角：Δθ(k)
i
＝θ
iTarget
‑
θ(k
‑
1)
i
；基于所述目标补偿转向角，通过比值计算得到所述第一比例系数：其中，Δθ(k)
i
为k时刻的第i转向轮的目标补偿转向角，θ
iTarget
为第i转向轮的意图目标转向角，θ(k
‑
1)
i
为k
‑
1时刻的第i转向轮的瞬时转向角，δ(k)
i
为k时刻的第i转向轮的第一比例系数，n为整车转向轮的数量。3.如权利要求2所述的四轮转向汽车的转向角控制方法，其特征在于，所述根据各转向轮的最大允许使用补偿转向角和整车的最大允许使用补偿转向角，计算得到各转向轮的第二比例系数的步骤包括：取各转向轮的最大允许使用补偿转向角中的最小值作为整车的最大允许使用补偿转向角：θ
allMax
＝min
1≤i≤n
(θ
iMax
)；根据所述各转向轮的最大允许使用补偿转向角和所述整车的最大允许使用补偿转向角，进行比值计算确定所述第二比例系数：其中，ε
i
为第i转向轮的第二比例系数，θ
iMax
为第i转向轮的最大允许使用补偿转向角，θ
allMax
为整车最大允许使用补偿转向角。4.如权利要求3所述的四轮转向汽车的转向角控制方法，其特征在于，所述根据所述整车的最大允许使用补偿转向角、所述第一比例系数以及所述第二比例系数，计算得到各转向轮的执行补偿转向角的步骤包括：根据所述第一比例系数和所述第二比例系数，计算得到各转向轮的第...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘清，曹宇，赵丰，孟祥林，赵亚明，
申请(专利权)人：东风越野车有限公司，
类型：发明
国别省市：
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