一种基于无线定位的拖挂车偏转角度获取方法及其装置制造方法及图纸

本申请公开了一种基于无线定位的拖挂车偏转角度获取方法，所述方法包括：通过所述第一信号接收器获取到来自所述第一信号发射器的信号，测量得到所述第一信号接收器和所述第一信号发射器的距离；通过所述第二信号接收器获取到来自所述第二信号发射器的信号，测量得到所述第二信号接收器和所述第二信号发射器的距离；根据预先设定的所述第一信号发射器和所述第二信号发射器之间的距离、预先设定的所述第一信号接收器和所述第二信号接收器之间的距离、测量得到的所述第一信号接收器和所述第一信号发射器的距离、测量得到的所述第二信号接收器和所述第二信号发射器的距离计算得到拖挂车的偏转角度。到拖挂车的偏转角度。到拖挂车的偏转角度。

【技术实现步骤摘要】
一种基于无线定位的拖挂车偏转角度获取方法及其装置


[0001]本专利技术涉及领域，尤其涉及一种基于无线定位的拖挂车偏转角度获取方法及其装置。

技术介绍

[0002]机动车是指由动力装置驱动或牵引，在道路上行驶的、供乘用或运送物品或进行专项作业的轮式车辆。按照机动车的类型可以分为大型汽车、小型汽车、专用汽车、特种车、有轨/无轨电车、拖拉机、拖挂车等。对于拖挂车，其主要组成部分是牵引车和挂车，当拖挂车转弯时，牵引车与挂车之间会形成一个夹角，该夹角不同，拖挂车的转弯状态也不同，而拖挂车的转弯状态对自动驾驶过程中的转弯控制具有重要的作用。
[0003]拖挂车包括牵引车与车厢，车厢通过牵引销挂在牵引车的鞍座上。在拖挂车运行时，牵引车和车厢在转弯时会存在一个角度偏差。在相关技术中，可以在挂车的车厢前端设置参考标识，通过设置于牵引车上的相机对参考标识的识别分析计算拖挂车的转弯状态。然而，在环境恶劣的情况下，或者，参考标识存在损伤或被遮挡的情况下，相机识别不到清晰的参考标识，从而导致对拖挂车转弯状态的误判。因此需要一种基于无线定位的拖挂车偏转角度获取方法及其装置。

技术实现思路

[0004]本申请的主要目的在于提供一种基于无线定位的拖挂车偏转角度获取方法及其装置，旨在解决
技术介绍
中提及的问题。
[0005]本申请提供了一种基于无线定位的拖挂车偏转角度获取方法，车厢上安装有第一信号发射器和第二信号发射器，牵引车上安装有与所述第一信号发射器相对应的第一信号接收器以及与所述第二信号发射器相对应的第二信号接收器，其中所述第一信号发射器和所述第二信号发射器用于发射信号，所述第一信号接收器和所述第二信号接收器用于接收信号，以测量相对应的发射器和接收器的距离，所述方法包括：
[0006]通过所述第一信号接收器获取到来自所述第一信号发射器的信号，测量得到所述第一信号接收器和所述第一信号发射器的距离；
[0007]通过所述第二信号接收器获取到来自所述第二信号发射器的信号，测量得到所述第二信号接收器和所述第二信号发射器的距离；
[0008]根据预先设定的所述第一信号发射器和所述第二信号发射器之间的距离、预先设定的所述第一信号接收器和所述第二信号接收器之间的距离、测量得到的所述第一信号接收器和所述第一信号发射器的距离、测量得到的所述第二信号接收器和所述第二信号发射器的距离计算得到拖挂车的偏转角度。
[0009]进一步的，车厢上安装有两组所述第一信号发射器和所述第二信号发射器，牵引车上安装有两组所述第一信号接收器和所述第二信号接收器，所述方法包括：
[0010]通过所述“根据预先设定的所述第一信号发射器和所述第二信号发射器之间的距
离、预先设定的所述第一信号接收器和所述第二信号接收器之间的距离、测量得到的所述第一信号接收器和所述第一信号发射器的距离、测量得到的所述第二信号接收器和所述第二信号发射器的距离计算得到拖挂车的偏转角度”获取得到两组数据，进而根据获取的两组数据计算平均值作为拖挂车的偏转角度。
[0011]进一步的，车厢上还设有第三信号发射器，牵引车上还安装有与第三信号发射器相对应的第三信号接收器，所述方法还包括：
[0012]通过所述第三信号接收器获取到来自所述第三信号发射器的信号，测量得到所述第三信号接收器和所述第三信号发射器的距离；
[0013]根据预先设定的所述第一信号发射器和所述第三信号发射器之间的距离、预先设定的所述第一信号接收器和所述第三信号接收器之间的距离、测量得到的所述第一信号接收器和所述第一信号发射器的距离、测量得到的所述第三信号接收器和所述第三信号发射器的距离计算得到拖挂车的偏转角度；
[0014]根据预先设定的所述第三信号发射器和所述第二信号发射器之间的距离、预先设定的所述第三信号接收器和所述第二信号接收器之间的距离、测量得到的所述第三信号接收器和所述第三信号发射器的距离、测量得到的所述第二信号接收器和所述第二信号发射器的距离计算得到拖挂车的偏转角度；
[0015]根据分别计算得到的三个拖挂车的偏转角度求平均值作为偏转角度。
[0016]本专利技术还提供了一种基于无线定位的拖挂车偏转角度获取装置，车厢上安装有第一信号发射器和第二信号发射器，牵引车上安装有与所述第一信号发射器相对应的第一信号接收器以及与所述第二信号发射器相对应的第二信号接收器，其中所述第一信号发射器和所述第二信号发射器用于发射信号，所述第一信号接收器和所述第二信号接收器用于接收信号，以测量相对应的发射器和接收器的距离，所述方法包括：
[0017]第一距离测量模块，用于通过所述第一信号接收器获取到来自所述第一信号发射器的信号，测量得到所述第一信号接收器和所述第一信号发射器的距离；
[0018]第二距离测量模块，用于通过所述第二信号接收器获取到来自所述第二信号发射器的信号，测量得到所述第二信号接收器和所述第二信号发射器的距离；
[0019]偏转角度计算模块，用于根据预先设定的所述第一信号发射器和所述第二信号发射器之间的距离、预先设定的所述第一信号接收器和所述第二信号接收器之间的距离、测量得到的所述第一信号接收器和所述第一信号发射器的距离、测量得到的所述第二信号接收器和所述第二信号发射器的距离计算得到拖挂车的偏转角度。
[0020]本申请还提供了一种基于无线定位的拖挂车偏转角度获取方法，牵引车上安装有第一信号发射器和第二信号发射器，车厢上安装有与所述第一信号发射器相对应的第一信号接收器以及与所述第二信号发射器相对应的第二信号接收器，其中所述第一信号发射器和所述第二信号发射器用于发射信号，所述第一信号接收器和所述第二信号接收器用于接收信号，以测量相对应的发射器和接收器的距离，所述方法包括：
[0021]通过所述第一信号接收器获取到来自所述第一信号发射器的信号，测量得到所述第一信号接收器和所述第一信号发射器的距离；
[0022]通过所述第二信号接收器获取到来自所述第二信号发射器的信号，测量得到所述第二信号接收器和所述第二信号发射器的距离；
[0023]根据预先设定的所述第一信号发射器和所述第二信号发射器之间的距离、预先设定的所述第一信号接收器和所述第二信号接收器之间的距离、测量得到的所述第一信号接收器和所述第一信号发射器的距离、测量得到的所述第二信号接收器和所述第二信号发射器的距离计算得到拖挂车的偏转角度。
[0024]进一步的，车厢上还设有第三信号发射器，牵引车上还安装有与第三信号发射器相对应的第三信号接收器，所述方法还包括：
[0025]通过所述第三信号接收器获取到来自所述第三信号发射器的信号，测量得到所述第三信号接收器和所述第三信号发射器的距离；
[0026]根据预先设定的所述第一信号发射器和所述第三信号发射器之间的距离、预先设定的所述第一信号接收器和所述第三信号接收器之间的距离、测量得到的所述第一信号接收器和所述第一信号发射器的距离、测量得到的所述第三信号接收器和所述第三信号发射器的距离计算得到拖挂本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于无线定位的拖挂车偏转角度获取方法，其特征在于，车厢上安装有第一信号发射器和第二信号发射器，牵引车上安装有与所述第一信号发射器相对应的第一信号接收器以及与所述第二信号发射器相对应的第二信号接收器，其中所述第一信号发射器和所述第二信号发射器用于发射信号，所述第一信号接收器和所述第二信号接收器用于接收信号，以测量相对应的发射器和接收器的距离，所述方法包括：通过所述第一信号接收器获取到来自所述第一信号发射器的信号，测量得到所述第一信号接收器和所述第一信号发射器的距离；通过所述第二信号接收器获取到来自所述第二信号发射器的信号，测量得到所述第二信号接收器和所述第二信号发射器的距离；根据预先设定的所述第一信号发射器和所述第二信号发射器之间的距离、预先设定的所述第一信号接收器和所述第二信号接收器之间的距离、测量得到的所述第一信号接收器和所述第一信号发射器的距离、测量得到的所述第二信号接收器和所述第二信号发射器的距离计算得到拖挂车的偏转角度。2.根据权利要求1所述的基于无线定位的拖挂车偏转角度获取方法，其特征在于，车厢上安装有两组所述第一信号发射器和所述第二信号发射器，牵引车上安装有两组所述第一信号接收器和所述第二信号接收器，所述方法包括：通过所述“根据预先设定的所述第一信号发射器和所述第二信号发射器之间的距离、预先设定的所述第一信号接收器和所述第二信号接收器之间的距离、测量得到的所述第一信号接收器和所述第一信号发射器的距离、测量得到的所述第二信号接收器和所述第二信号发射器的距离计算得到拖挂车的偏转角度”获取得到两组数据，进而根据获取的两组数据计算平均值作为拖挂车的偏转角度。3.根据权利要求1所述的基于无线定位的拖挂车偏转角度获取方法，其特征在于，车厢上还设有第三信号发射器，牵引车上还安装有与第三信号发射器相对应的第三信号接收器，所述方法还包括：通过所述第三信号接收器获取到来自所述第三信号发射器的信号，测量得到所述第三信号接收器和所述第三信号发射器的距离；根据预先设定的所述第一信号发射器和所述第三信号发射器之间的距离、预先设定的所述第一信号接收器和所述第三信号接收器之间的距离、测量得到的所述第一信号接收器和所述第一信号发射器的距离、测量得到的所述第三信号接收器和所述第三信号发射器的距离计算得到拖挂车的偏转角度；根据预先设定的所述第三信号发射器和所述第二信号发射器之间的距离、预先设定的所述第三信号接收器和所述第二信号接收器之间的距离、测量得到的所述第三信号接收器和所述第三信号发射器的距离、测量得到的所述第二信号接收器和所述第二信号发射器的距离计算得到拖挂车的偏转角度；根据分别计算得到的三个拖挂车的偏转角度求平均值作为偏转角度。4.一种基于无线定位的拖挂车偏转角度获取装置，其特征在于，车厢上安装有第一信号发射器和第二信号发射器，牵引车上安装有与所述第一信号发射器相对应的第一信号接收器以及与所述第二信号发射器相对应的第二信号接收器，其中所述第一信号发射器和所述第二信号发射器用于发射信号，所述第一信号接收器和所述第二信号接收器用于接收信
号，以测量相对应的发射器和接收器的距离，所述方法包括：第一距离测量模块，用于通过所述第一信号接收器获取到来自所述第一信号发射器的信号，测量得到所述第一信号接收器和所述第一信号发射器的距离；第二距离测量模块，用于通过所述第二信号接收器获取到来自所述第二信号发射器的信号，测量得到所述第二信号接收器和所述第二信号发射器的距离；偏转角度计算模块...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑智宇，邓志颖，庄少伟，徐燕玲，凌荣超，李浩然，
申请(专利权)人：鹰驾科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：