多转向轮转角控制方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种多转向轮转角控制方法、装置、设备及存储介质，其中，方法包括：根据各转向轮的稳态目标转角、上一时刻各转向轮的瞬时转角以及各转向轮的转角变化能力，计算得到各转向轮的第一转角变化量；根据第一转角变化量和转角变化能力，计算得到各转向轮的第二转角变化量；根据第二转角变化量，计算得到各转向轮的执行转角变化量。本发明专利技术考虑了各转向轮的转角变化能力，在各转向轮的转角变化能力范围内控制各转向轮的执行转角变化量，此外，本发明专利技术中可以实现各转向轮的转角同步变化，有效地避免了各转向轮之间的转角变化不同步引起转向不足或转向过度的车身失稳，提高了车辆转向过程中的稳定性。向过程中的稳定性。向过程中的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
多转向轮转角控制方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及汽车控制
，尤其涉及一种多转向轮转角控制方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]特种汽车为了提高车辆的可通过行，各转向轮的转角大小可以听过机械装置独立控制，多轮转向控制技术的诞生，极大地提升了特种汽车的操作稳定性和安全性，很好地改善了传统汽车低速转向灵活性差、高速转向稳定性差等缺点。但是多轮转向控制方法相较于传统汽车也更加复杂，尤其在参与转向的转向轮数量较多时，各转向轮转角的动态变化不协调会导致汽车转向过中出现转向不足或转向过度，进而引发汽车失稳。

技术实现思路

[0003]针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本专利技术的目的在于提供一种多转向轮转角控制方法、装置、设备及存储介质。
[0004]为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：
[0005]本专利技术提供一种多转向轮转角控制方法，包括：
[0006]根据各转向轮的稳态目标转角、上一时刻各转向轮的瞬时转角以及各转向轮的转角变化能力，计算得到各转向轮的第一转角变化量，其中，所述转角变化能力表示任务周期内各转向轮的转角增加的最大值和各转向轮的转角减少的最大值；
[0007]根据所述第一转角变化量和所述转角变化能力，计算得到各转向轮的第二转角变化量；
[0008]根据所述第二转角变化量，计算得到各转向轮的执行转角变化量。
[0009]进一步地，所述根据各转向轮的稳态目标转角、上一时刻各转向轮的瞬时转角以及各转向轮的转角变化能力，计算得到各转向轮的第一转角变化量的步骤包括：
[0010]根据所述稳态目标转角和所述上一时刻各转向轮的瞬时转角进行差值计算得到各转向轮的目标转角变化量；
[0011]根据所述目标转角变化量和所述转角变化能力，确定整车的第一分配系数，所述第一分配系数包括第一增量分配系数和第一减量分配系数：
[0012][0013]根据所述第一分配系数和所述目标转交变化量，确定各转向轮的第一转角变化量：
[0014][0015]其中，α(k)
Add
为k时刻的整车的第一增量分配系数，α(k)
Minus
为k时刻的整车的第一减量分配系数，Δθ(k)
i
为k时刻的第i转向轮的目标转角变化量，Δθ
iAddmax
为第i转向轮的转角增加的最大值，Δθ
iMinusmax
为第i转向轮的转角减少的最大值，Δθ(k)
iFirst
为k时刻的第i转向轮的第一转角变化量，sign{Δθ(k)
i
}为Δθ(k)
i
的符号函数，n为整车的转向轮的总数量。
[0016]进一步地，所述根据所述第一转角变化量和所述转角变化能力，计算得到各转向轮的第二转角变化量的步骤包括：
[0017]根据所述第一转角变化量和所述转角变化能力，计算得到整车的第二分配系数，所述第二分配系数包括第二增量分配系数和第二减量分配系数；
[0018]根据所述第一转角变化量和所述第二分配系数，计算得到各转向轮的第二转角变化量：
[0019][0020]其中，Δθ(k)
iSecond
为k时刻的第i转向轮的第二转角变化量，τ(k)
Addmax
为k时刻的整车的第二增量分配系数，τ(k)
Minusmax
为k时刻的整车的第二减量分配系数。
[0021]进一步地，所述根据所述第一转角变化量和所述转角变化能力，计算得到整车的第二分配系数的步骤包括：
[0022]根据所述第一转角变化量和所述转角变化能力，计算得到各转向轮的第一比例系数：
[0023][0024]根据所述第一比例系数，计算得到整车的第三分配系数，其中，所述第三分配系数包括第三增量分配系数和第三减量分配系数：
[0025][0026]其中，τ(k)
i
为k时刻的第i转向轮的第一比例系数，τ1(k)
Addmax
为k时刻的整车的第三增量分配系数，τ1(k)
Minusmax
为k时刻的整车的第三减量分配系数。
[0027]进一步地，所述根据所述第一转角变化量和所述各转向轮的转角变化能力，计算得到整车的第二分配系数的步骤还包括：
[0028]根据所述转角变化能力，计算得到整车的第一转角变换系数：
[0029][0030]根据所述第一转角变换系数和所述第三分配系数，确定整车的第二分配系数：
[0031][0032]其中，β(k)1为k时刻的整车的第一转角变换系数。
[0033]进一步地，所述根据所述第二转角变化量，计算得到各转向轮的执行转角变化量的步骤包括：
[0034]基于所述转角变化能力，通过比值计算得到整车的第二转角变换系数：
[0035][0036]根据所述第二转角变化量和所述第二转角变换系数，计算得到所述执行转角变化量：
[0037][0038]其中，Δθ(k)
iCarry
为k时刻的第i转向轮的执行转角变化量，β(k)2为k时刻的整车的第二转角变换系数。
[0039]进一步地，所述多转向轮转角控制方法还包括：
[0040]根据所述执行转角变化量和上一时刻各转向轮的瞬时转角，计算得到当前时刻各转向轮的瞬时转角：
[0041]θ(k)
i
＝θ(k
‑
1)
i
+Δθ(k)
iCarry
·
sign{Δθ(k)
i
}；
[0042]其中，θ(k)
i
为k时刻的第i转向轮的瞬时转角，θ(k
‑
1)
i
为k
‑
1时刻的第i转向轮的瞬时转角。
[0043]本专利技术还提供一种多转向轮转角控制装置，包括：
[0044]第一模块，用于根据各转向轮的稳态目标转角、上一时刻各转向轮的瞬时转角以及各转向轮的转角变化能力，计算得到各转向轮的第一转角变化量；
[0045]第二模块，用于根据所述第一转角变化量和所述转角变化能力，计算得到各转向轮的第二转角变化量；以及
[0046]第三模块，用于根据所述第二转角变化量，计算得到各转向轮的执行转角变化量。
[0047]本专利技术还提供一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现所述的多转向轮转角控制方法。
[0048]本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行所述的多转向轮转角控制方法。
[0049]本专利技术的有益效果：
[0050]对于多转向轮转角控制方法、装置、设备及存储介质，根据各转向轮的稳态目标转角、上一时刻各转向轮的瞬时转本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多转向轮转角控制方法，其特征在于，包括：根据各转向轮的稳态目标转角、上一时刻各转向轮的瞬时转角以及各转向轮的转角变化能力，计算得到各转向轮的第一转角变化量，其中，所述转角变化能力表示任务周期内各转向轮的转角增加的最大值和各转向轮的转角减少的最大值；根据所述第一转角变化量和所述转角变化能力，计算得到各转向轮的第二转角变化量；根据所述第二转角变化量，计算得到各转向轮的执行转角变化量。2.如权利要求1所述的多转向轮转角控制方法，其特征在于，所述根据各转向轮的稳态目标转角、上一时刻各转向轮的瞬时转角以及各转向轮的转角变化能力，计算得到各转向轮的第一转角变化量的步骤包括：根据所述稳态目标转角和所述上一时刻各转向轮的瞬时转角进行差值计算得到各转向轮的目标转角变化量；根据所述目标转角变化量和所述转角变化能力，确定整车的第一分配系数，所述第一分配系数包括第一增量分配系数和第一减量分配系数：根据所述第一分配系数和所述目标转交变化量，确定各转向轮的第一转角变化量：其中，α(k)
Add
为k时刻的整车的第一增量分配系数，α(k)
Minus
为k时刻的整车的第一减量分配系数，Δθ(k)
i
为k时刻的第i转向轮的目标转角变化量，Δθ
iAddmax
为第i转向轮的转角增加的最大值，Δθ
iMinusmax
为第i转向轮的转角减少的最大值，Δθ(k)
iFirst
为k时刻的第i转向轮的第一转角变化量，sign{Δθ(k)
i
}为Δθ(k)
i
的符号函数，n为整车的转向轮的总数量。3.如权利要求2所述的多转向轮转角控制方法，其特征在于，所述根据所述第一转角变化量和所述转角变化能力，计算得到各转向轮的第二转角变化量的步骤包括：根据所述第一转角变化量和所述转角变化能力，计算得到整车的第二分配系数，所述第二分配系数包括第二增量分配系数和第二减量分配系数；根据所述第一转角变化量和所述第二分配系数，计算得到各转向轮的第二转角变化量：其中，Δθ(k)
iSecond
为k时刻的第i转向轮的第二转角变化量，τ(k)
Addmax
为k时刻的整车的第二增量分配系数，τ(k)
Minusmax
为k时刻的整车的第二减量分配系数。4.如权利要求3所述的多转向轮转角控制方法，其特征在于，所述根据所述第一转角变化量和所述转角变化能力，计算得到整车的第二分配系数的步骤包括：根据所述第一转角变化量和所述转角变化能力，计算得到各转向轮的第一比例系数：
根据所述第一比例系数，计算得到整车的第三分配系数...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘清，曹宇，朱云江，孟祥林，赵亚明，
申请(专利权)人：东风越野车有限公司，
类型：发明
国别省市：