一种地图区域合并方法、芯片、终端及机器人系统技术方案

本发明专利技术公开一种地图区域合并方法、芯片、终端及机器人系统，地图区域合并方法包括：将两个待合并区域的边界向外扩展第一预设距离；基于两个向外扩展第一预设距离后的待合并区域判断两个待合并区域是否具备合并条件，若是，则将该两个待合并区域合并为一个区域，若否，则确定为该两个待合并区域合并失败。本发明专利技术对待合并区域采取先扩展后判断是否具备合并条件的策略，提高了区域合并的灵活性和合理性，提高地图区域合并方法在实际环境应用的适应性。应性。应性。

【技术实现步骤摘要】
一种地图区域合并方法、芯片、终端及机器人系统


[0001]本专利技术涉及地图区域合并领域，具体涉及一种地图区域合并方法、芯片、终端及机器人系统。

技术介绍

[0002]随着科技的飞速发展，机器人在各个领域都得到广泛应用。机器人构建的电子地图一般是通过机器人在空间中遍历后获取，生成的电子地图可能会存在区域划分与实际环境存在差异的问题，此时需要通过用户在终端上对部分区域进行选择合并操作。现有技术中，对于地图中的区域进行合并的方法，通常是利用数学计算待合并区域之间的重合线，数据处理过程复杂，对于不存在重合线的区域无法实现合并，灵活性较差，实际环境的适应性较差。

技术实现思路

[0003]为解决上述问题，本专利技术提供了一种地图区域合并方法、芯片、终端和机器人系统，大幅度提高地图区域合并的灵活性、合理性和精准度，避免出现地图区域合并不合理而导致机器人卡死的问题。本专利技术的具体技术方案如下：本专利技术公开一种地图区域合并方法，所述地图区域合并方法包括：将两个待合并区域的边界向外扩展第一预设距离；基于两个向外扩展第一预设距离后的待合并区域判断两个待合并区域是否具备合并条件，若是，则将该两个待合并区域合并为一个区域，若否，则确定为该两个待合并区域合并失败。
[0004]与现有技术相比，本技术方案先将两个待合并区域扩展第一预设距离后，再基于两个扩展第一预设距离后的待合并区域进行两个待合并区域是否具备合并条件的判断，对区域先扩展后判断提高了区域合并的灵活性，提高地图区域合并方法在实际环境应用的适应性。
>[0005]进一步地，所述地图区域合并方法还包括：响应于用户的区域选择操作和区域合并操作，确定一个以上的待合并区域；从一个以上的待合并区域选择两个待合并区域。本技术方案响应于用户的区域选择操作确定待合并区域，再从用户选择的待合并区域中选取两个待合并区域进行合并条件判断，实现多个待合并区域的合并。
[0006]进一步地，所述地图区域合并方法还包括：若选择的两个待合并区域是否具备合并条件的判断结束，记录该两个待合并区域的合并判断结果，从所述确定的一个以上的待合并区域中重新选择两个待合并区域进行是否具备合并条件的判断，以此类推，直至获取所述一个以上的待合并区域中的全部待合并区域两两之间的合并判断结果；其中，所述合并判断结果包括选择的两个待合并区域具备合并条件，或者选择的两个待合并区域不具备合并条件。本技术方案能够实现两个以上的区域合并，只需要用户的一次选择操作，则可实现多个区域合并，提高用户体验，提高区域合并灵活性。
[0007]进一步地，所述将两个待合并区域的边界向外扩展第一预设距离，具体包括：将两
个待合并区域转换为两个待合并多边形；分别获取两个待合并多边形的全部边界线段；对两个待合并多边形的全部边界线段执行第一预设距离的平移操作，获取两个向外扩展第一预设距离的待合并区域。本技术方案通过将待合并区域转换为多边形以获取其边界线段，从而实现待合并区域向外扩展，通过扩展待合并区域以判断两者之间是否存在连通的可能性。
[0008]进一步地，所述将两个待合并区域转换为两个待合并多边形，具体包括：获取两个待合并区域的区域轮廓；将两个待合并区域转换为以两个待合并区域的区域轮廓为边界的两个待合并多边形。本技术方案通过获取区域轮廓作为多边形的边界，以将待合并区域精准转换为多边形。
[0009]进一步地，所述对两个待合并多边形的全部边界线段执行第一预设距离的平移操作，获取两个向外扩展第一预设距离的待合并区域，具体包括：将每一个待合并多边形的每一条边界线段沿着该一条边界线段的垂直平分线由该一个待合并多边形内部指向外部的方向上，平移第一预设距离；将每一条平移第一预设距离后的边界线段的两端延长，以使得每一条平移第一预设距离后的边界线段的两端能够与该一条边界线段平移前所连接的两条边界线段在全部边界线段执行第一预设距离的平移操作后相交连接；将同一个待合并多边形的平移第一预设距离后相交连接的边界线段所包围的区域作为一个向外扩展第一预设距离的待合并区域，获取两个向外扩展第一预设距离的待合并区域。本技术方案通过延长边界线段的两端，实现平移第一预设距离后的边界线段能够依据原待合并多边形的边界线段的连接方式相交连接，实现待合并多边形的扩展。
[0010]进一步地，所述基于两个向外扩展第一预设距离后的待合并区域判断两个待合并区域是否具备合并条件，具体包括：判断两个向外扩展第一预设距离后的待合并区域是否存在交集区域；若两个向外扩展第一预设距离后的待合并区域存在交集区域，则判断所述交集区域是否具备容纳机器人通过条件；若所述交集区域具备容纳机器人通过条件，则确定为两个待合并区域具备合并条件，将该两个待合并区域合并为一个区域；若两个向外扩展第一预设距离后的待合并区域不存在交集区域，则确定为两个待合并区域不具备合并条件，该两个待合并区域合并失败。本技术方案基于两个向外扩展第一预设距离后的待合并区域是否存在交集区域，以初步判断两个待合并区域是否具备合并条件的可能性，对于存在交集区域的情况，进行是否具备容纳机器人通过条件的判断，多重判断，提高待合并区域的合并判断结果准确性。
[0011]进一步地，所述判断交集区域是否具备容纳机器人通过条件，具体包括：判断所述交集区域是否能够容纳机器人通过；若所述交集区域能够容纳机器人通过，则判断所述交集区域内是否存在障碍物；若所述交集区域内存在障碍物，则判断所述交集区域中未被障碍物占用的区域是否能够容纳机器人通过；若所述交集区域能够容纳机器人通过且所述交集区域内不存在障碍物，或者所述交集区域中未被障碍物占用的区域能够容纳机器人通过，则确定为该交集区域具备容纳机器人通过条件；若所述交集区域不能够容纳机器人通过，或者所述交集区域内存在障碍物且所述交集区域中未被障碍物占用的区域不能够容纳机器人通过，则确定为该交集区域不具备容纳机器人通过条件。本技术方案出于合并合理性的角度，判断两个扩展第一预设距离后的待合并区域的交集区域是否能够容纳机器人通过，交集区域内是否存在障碍物，避免了出现两个待合并区域合并为一个区域后，机器人无
法通过一个待合并区域移动至另一个待合并区域的情况。
[0012]进一步地，所述地图区域合并方法还包括：若两个待合并区域的面积之和大于预设面积阈值，则确定为两个待合并区域不具备合并条件，两个待合并区域合并失败。本技术方案通过对两个待合并区域的面积之和进行限定，避免出现合并后区域面积过大增加机器人的路径规划难度，从而导致机器人行走路线怪异的问题。
[0013]进一步地，所述将该两个待合并区域合并为一个区域，具体包括：将两个待合并区域转换为一幅栅格图中的两个待合并栅格区域；对两个待合并栅格区域执行膨胀操作，获取两个存在交集区域的待合并栅格区域；将两个存在交集区域的待合并栅格区域执行腐蚀操作，获取通过交集区域连接两个待合并栅格区域的合并后的一个栅格区域；获取合并后的一个栅格区域的区域轮廓；将该合并后的一个栅格区域转换为一个以区域轮廓为边界的合并后的多边形，将该一个合并后的多边形所包围的区域确认本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地图区域合并方法，其特征在于，所述地图区域合并方法包括：将两个待合并区域的边界向外扩展第一预设距离；基于两个向外扩展第一预设距离后的待合并区域判断两个待合并区域是否具备合并条件，若是，则将该两个待合并区域合并为一个区域，若否，则确定为该两个待合并区域合并失败。2.根据权利要求1所述的地图区域合并方法，其特征在于，所述地图区域合并方法还包括：响应于用户的区域选择操作和区域合并操作，确定一个以上的待合并区域；从一个以上的待合并区域选择两个待合并区域。3.根据权利要求2所述的地图区域合并方法，其特征在于，所述地图区域合并方法还包括：若选择的两个待合并区域是否具备合并条件的判断结束，记录该两个待合并区域的合并判断结果，从所述确定的一个以上的待合并区域中重新选择两个待合并区域进行是否具备合并条件的判断，以此类推，直至获取所述一个以上的待合并区域中的全部待合并区域两两之间的合并判断结果；其中，所述合并判断结果包括选择的两个待合并区域具备合并条件，或者选择的两个待合并区域不具备合并条件。4.根据权利要求1所述的地图区域合并方法，其特征在于，所述将两个待合并区域的边界向外扩展第一预设距离，具体包括：将两个待合并区域转换为两个待合并多边形；分别获取两个待合并多边形的全部边界线段；对两个待合并多边形的全部边界线段执行第一预设距离的平移操作，获取两个向外扩展第一预设距离的待合并区域。5.根据权利要求4所述的地图区域合并方法，其特征在于，所述将两个待合并区域转换为两个待合并多边形，具体包括：获取两个待合并区域的区域轮廓；将两个待合并区域转换为以两个待合并区域的区域轮廓为边界的两个待合并多边形。6.根据权利要求4所述的地图区域合并方法，其特征在于，所述对两个待合并多边形的全部边界线段执行第一预设距离的平移操作，获取两个向外扩展第一预设距离的待合并区域，具体包括：将每一个待合并多边形的每一条边界线段沿着该一条边界线段的垂直平分线由该一个待合并多边形内部指向外部的方向上，平移第一预设距离；将每一条平移第一预设距离后的边界线段的两端延长，以使得每一条平移第一预设距离后的边界线段的两端能够与该一条边界线段平移前所连接的两条边界线段在全部边界线段执行第一预设距离的平移操作后相交连接；将同一个待合并多边形的平移第一预设距离后相交连接的边界线段所包围的区域作为一个向外扩展第一预设距离的待合并区域，获取两个向外扩展第一预设距离的待合并区域。7.根据权利要求1所述的地图区域合并方法，其特征在于，所述基于两个向外扩展第一预设距离后的待合并区域判断两个待合并区域是否具备合并条件，具体包括：判断两个向外扩展第一预设距离后的待合并区域是否存在交集区域；若两个向外扩展第一预设距离后的待合并区域存在交集区域，则判断所述交集区域是
否具备容纳机器人通过条件；若所述交集区域具备容纳机器人通过条件，则确定为两个待合并区域具备合并条件，将该两个待合并区域合并为一个区域；若两个向外扩展第一预设距离后的待合并区域不存在交集区域，则确定为两个待合并区域不具备合并条件，该两个待合并区域合并失败。8.根据权利要求7所述的地图区域合并方法，其特征在于，所述判断交集区域是否具备容纳机器人通过条件，具体包括：判断所述交集区域是否能够容纳机器人通过；若所述交集区域能够容纳机器人通过，则判断所述交集区域内是否存在障碍物；若所述交集区域内存在障碍物，则判断所述交集区域中未被障碍物占用的区域...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄惠保，肖刚军，
申请(专利权)人：珠海一微半导体股份有限公司，
类型：发明
国别省市：