车辆多传感器的联合标定方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种车辆多传感器的联合标定方法、装置、设备及存储介质，所述车辆多传感器的联合标定方法包括：获取待标定传感器的第一感知图像和目标传感器的第二感知图像，其中，所述目标传感器的信息感知范围覆盖全部所述待标定传感器的信息感知范围；基于所述第一感知图像和所述第二感知图像，确定各所述待标定传感器与所述目标传感器之间的目标外参标定齐次矩阵；基于所述目标外参标定齐次矩阵，建立各所述待标定传感器之间的联合标定外参齐次矩阵。本申请仅通过设置信息感知范围覆盖全部所述待标定传感器的信息感知范围的目标传感器，实现多传感器的联合标定，无需在多个位置且多次放置校准对象，以此提高了对车辆多传感器的联合标定的效率。传感器的联合标定的效率。传感器的联合标定的效率。

【技术实现步骤摘要】
车辆多传感器的联合标定方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及传感器标定
，尤其涉及一种车辆多传感器的联合标定方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]目前，随着自动驾驶技术的发展，人们对于自动驾驶车辆的感知系统愈发重视。其中，自动驾驶车辆的感知系统包括多个传感器，自动驾驶车辆通过融合多个传感器的感知和观测结果，以实现车辆的环境感知、车辆定位、规划导航等功能。以上功能的实现涉及多个传感器的融合和协作，而实现多个传感器进行融合和协作的先决条件是对各个传感器的自身参数及相互之间的位置姿态参数进行标定，即对多传感器进行联合标定。
[0003]相关技术是通过放置人工设计的校准对象(校准对象作为坐标系统一的参考)，实现对多传感器的联合标定。但是该方法需要在多个位置，并且多次放置校准对象，才能实现准确的多传感器联合标定，导致对车辆多传感器的联合标定的效率低下。

技术实现思路

[0004]本申请的主要目的在于提供一种车辆多传感器的联合标定方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术中对车辆多传感器的联合标定的效率低下的技术问题。
[0005]为实现以上目的，本申请提供一种车辆多传感器的联合标定方法，所述车辆多传感器的联合标定方法包括：
[0006]获取待标定传感器的第一感知图像和目标传感器的第二感知图像，其中，所述目标传感器的信息感知范围覆盖全部所述待标定传感器的信息感知范围；
[0007]基于所述第一感知图像和所述第二感知图像，确定各所述待标定传感器与所述目标传感器之间的目标外参标定齐次矩阵；
[0008]基于所述目标外参标定齐次矩阵，建立各所述待标定传感器之间的联合标定外参齐次矩阵。
[0009]可选地，所述目标传感器为主激光雷达，所述待标定传感器包括待标定子激光雷达和待标定相机。
[0010]可选地，所述第一感知图像包括待标定子激光雷达的第一点云图像和待标定相机的第一特征图像，所述第二感知图像包括主激光雷达的第二点云图像，所述基于所述第一感知图像和所述第二感知图像，确定各所述待标定传感器与所述目标传感器之间的目标外参标定齐次矩阵的步骤，包括：
[0011]基于待标定子激光雷达的第一点云图像和主激光雷达的第二点云图像，计算待标定子激光雷达与主激光雷达之间的第一外参标定齐次矩阵；
[0012]基于待标定相机的第一特征图像和主激光雷达的第二点云图像，计算待标定相机与主激光雷达之间的第二外参标定齐次矩阵。
[0013]可选地，所述基于待标定子激光雷达的第一点云图像和主激光雷达的第二点云图
像，计算待标定子激光雷达与主激光雷达之间的第一外参标定齐次矩阵的步骤，包括：
[0014]分别提取待标定子激光雷达的第一点云图像对应的第一点云特征，以及提取主激光雷达的第二点云图像对应的第二点云特征；
[0015]采用预设的点云配准算法，对所述第一点云特征和所述第二点云特征进行优化配准，得到待标定子激光雷达与主激光雷达之间的第一外参标定齐次矩阵。
[0016]可选地，所述目标外参标定齐次矩阵包括待标定子激光雷达与主激光雷达之间的第一外参标定齐次矩阵和待标定相机与主激光雷达之间的第二外参标定齐次矩阵，所述基于所述目标外参标定齐次矩阵，建立各所述待标定传感器之间的联合标定外参齐次矩阵的步骤，包括：
[0017]将各待标定子激光雷达的第一外参标定齐次矩阵，与各待标定子激光雷达对应标定的待标定相机的第二外参标定齐次矩阵进行相乘计算，得到各待标定子激光雷达与各待标定子激光雷达对应标定的待标定相机之间的联合标定外参齐次矩阵。
[0018]可选地，所述获取待标定传感器的第一感知图像和目标传感器的第二感知图像的步骤，包括：
[0019]获取待标定子激光雷达的第一点云图像、待标定相机的第一特征图像以及主激光雷达的第二点云图像，其中，所述主激光雷达的信息感知范围覆盖所述待标定子激光雷达以及所述待标定相机的信息感知范围。
[0020]可选地，所述主激光雷达设置在车辆顶部，所述主激光雷达的点云范围为360
°
全面覆盖。
[0021]本申请还提供一种车辆多传感器的联合标定装置，所述车辆多传感器的联合标定装置包括：
[0022]获取模块，用于获取待标定传感器的第一感知图像和目标传感器的第二感知图像，其中，所述目标传感器的信息感知范围覆盖全部所述待标定传感器的信息感知范围；
[0023]确定模块，用于基于所述第一感知图像和所述第二感知图像，确定各所述待标定传感器与所述目标传感器之间的目标外参标定齐次矩阵；
[0024]建立模块，用于基于所述目标外参标定齐次矩阵，建立各所述待标定传感器之间的联合标定外参齐次矩阵。
[0025]本申请还提供一种车辆多传感器的联合标定设备，所述车辆多传感器的联合标定设备包括：存储器、处理器以及存储在存储器上的用于实现所述车辆多传感器的联合标定方法的程序，
[0026]所述存储器用于存储实现车辆多传感器的联合标定方法的程序；
[0027]所述处理器用于执行实现所述车辆多传感器的联合标定方法的程序，以实现所述车辆多传感器的联合标定方法的步骤。
[0028]本申请还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有实现车辆多传感器的联合标定方法的程序，所述实现车辆多传感器的联合标定方法的程序被处理器执行以实现所述车辆多传感器的联合标定方法的步骤。
[0029]本申请提供的一种车辆多传感器的联合标定方法、装置、设备及存储介质，与相关技术中需要在多个位置，并且多次放置校准对象，才能实现准确的多传感器联合标定，导致对车辆多传感器的联合标定的效率低下相比，在本申请中，获取待标定传感器的第一感知
图像和目标传感器的第二感知图像，其中，所述目标传感器的信息感知范围覆盖全部所述待标定传感器的信息感知范围；基于所述第一感知图像和所述第二感知图像，确定各所述待标定传感器与所述目标传感器之间的目标外参标定齐次矩阵；基于所述目标外参标定齐次矩阵，建立各所述待标定传感器之间的联合标定外参齐次矩阵。即在本申请中，设置信息感知范围覆盖全部所述待标定传感器的信息感知范围的目标传感器，通过计算各所述待标定传感器与所述目标传感器之间的目标外参标定齐次矩阵，从而建立各所述待标定传感器之间的联合标定外参齐次矩阵，无需在多个位置且多次放置校准对象，仅通过设置目标传感器，实现多传感器的联合标定，以此提高了对车辆多传感器的联合标定的效率。
附图说明
[0030]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0031]图1是本申请实施例方案涉及的硬件运行环境的设备本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆多传感器的联合标定方法，其特征在于，所述车辆多传感器的联合标定方法包括：获取待标定传感器的第一感知图像和目标传感器的第二感知图像，其中，所述目标传感器的信息感知范围覆盖全部所述待标定传感器的信息感知范围；基于所述第一感知图像和所述第二感知图像，确定各所述待标定传感器与所述目标传感器之间的目标外参标定齐次矩阵；基于所述目标外参标定齐次矩阵，建立各所述待标定传感器之间的联合标定外参齐次矩阵。2.如权利要求1所述的车辆多传感器的联合标定方法，其特征在于，所述目标传感器为主激光雷达，所述待标定传感器包括待标定子激光雷达和待标定相机。3.如权利要求2所述的车辆多传感器的联合标定方法，其特征在于，所述第一感知图像包括待标定子激光雷达的第一点云图像和待标定相机的第一特征图像，所述第二感知图像包括主激光雷达的第二点云图像，所述基于所述第一感知图像和所述第二感知图像，确定各所述待标定传感器与所述目标传感器之间的目标外参标定齐次矩阵的步骤，包括：基于待标定子激光雷达的第一点云图像和主激光雷达的第二点云图像，计算待标定子激光雷达与主激光雷达之间的第一外参标定齐次矩阵；基于待标定相机的第一特征图像和主激光雷达的第二点云图像，计算待标定相机与主激光雷达之间的第二外参标定齐次矩阵。4.如权利要求3所述的车辆多传感器的联合标定方法，其特征在于，所述基于待标定子激光雷达的第一点云图像和主激光雷达的第二点云图像，计算待标定子激光雷达与主激光雷达之间的第一外参标定齐次矩阵的步骤，包括：分别提取待标定子激光雷达的第一点云图像对应的第一点云特征，以及提取主激光雷达的第二点云图像对应的第二点云特征；采用预设的点云配准算法，对所述第一点云特征和所述第二点云特征进行优化配准，得到待标定子激光雷达与主激光雷达之间的第一外参标定齐次矩阵。5.如权利要求2所述的车辆多传感器的联合标定方法，其特征在于，所述目标外参标定齐次矩阵包括待标定子激光雷达与主激光雷达之间的第一外参标定齐次矩阵和待标定相机与主激光雷达之间的第二外参标定齐次矩阵，所述基于所述目标外参标定齐次矩阵，建立各所述待标...

【专利技术属性】
技术研发人员：李培源，
申请(专利权)人：浙江吉利远程新能源商用车集团有限公司浙江远程商用车研发有限公司，
类型：发明
国别省市：