车载导航测试的参考数据生成装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种车载导航测试的参考数据生成装置及方法，其中，车载导航测试的参考数据生成装置包括：导航引擎用于在模拟地图中基于导航起止位置进行第一模拟导航，得到第一模拟车辆的路径规划数据及模拟导航数据；微分器、插值对齐模块、第一延迟器相互协作为模拟器提供所需数据，进而模拟器可以在模拟场景中，基于射频信号、位置姿态矢量合成数据及第一延迟序列进行第二模拟导航，得到第一参考数据，以用于车载导航的测试。本申请通过将第一模拟导航得到的结果进行一系列处理，可以得到模拟器在第二模拟导航时使用的数据，进而模拟器可以自动构造出实际需要的仿真场景，得到用于车载导航的测试第一参考数据，提高车载导航测试效率。测试效率。测试效率。

【技术实现步骤摘要】
车载导航测试的参考数据生成装置及方法


[0001]本专利技术涉及车载导航测试领域，具体涉及一种车载导航测试的参考数据生成装置及方法。

技术介绍

[0002]随着ADAS、自动驾驶等技术发展，车载定位系统从传统的GPS定位朝着多传感融合方向发展，其应用从传统的车载信息娱乐系统导航功能朝着支撑自动驾驶决策控制、提供车辆具体位置等多方面发展。相应的，其应用场景不再是简单的导航场景，更多的是与环境、其他车辆的交互场景。
[0003]作为智能网联汽车基础技术之一，车载定位系统在座舱导航、自动驾驶等领域发挥着重要作用。现有技术对车载导航进行测试时，往往需要搭建各种场景以及配置不同的传感器参数，当还原真实场景时需要耗费大量人力、物力对场景的各种数据及所配置的虚拟传感器数据一一适配，然而所还原场景极其有限，测试过程非常繁琐，测试效率非常低。

技术实现思路

[0004]为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本申请提供了一种车载导航测试的参考数据生成装置及方法。
[0005]第一方面，本申请提供了一种车载导航测试的参考数据生成装置，包括：导航引擎、微分器、插值对齐模块、第一延迟器、模拟器；
[0006]所述导航引擎，用于导入地图数据，并基于所述地图数据构建模拟地图，获取输入的导航起止位置，在所述模拟地图中基于所述导航起止位置进行第一模拟导航，得到第一模拟车辆的路径规划数据及模拟导航数据；
[0007]所述微分器，用于将所述模拟导航数据中的速度信息及曲率信息分别进行微分处理，得到加速度信息和角速度信息；
[0008]所述插值对齐模块，用于对所述路径规划数据及模拟导航数据做插值处理，得到插值数据，将所述插值数据、所述加速度信息和所述角速度信息进行匹配，并按照预设周期进行对齐处理，得到插值导航数据；
[0009]所述第一延迟器，用于对所述插值导航数据进行时间延迟，得到第一延迟序列，以与第二模拟导航进行时间同步；
[0010]所述模拟器，用于将所述加速度信息和所述角速度信息合成，得到位置姿态矢量合成数据；基于预设场景参数构建模拟场景，获取第二模拟导航对应的实时场景数据，将所述插值导航数据和所述实时场景数据生成射频信号，在所述模拟场景中，基于所述射频信号、所述位置姿态矢量合成数据及所述第一延迟序列进行第二模拟导航，对所述第一模拟车辆的车载传感器的信号进行模拟，得到第一参考数据，以用于车载导航的测试。
[0011]可选地，还包括：导航起止位置输入模块和地图模块；
[0012]所述导航起止位置输入模块，用于接收输入的导航起止位置，并发送给所述导航
引擎；
[0013]地图模块，用于提供所述地图数据，并将所述地图数据发送给所述导航引擎。
[0014]可选地，还包括：授时模块和存储器；
[0015]授时模块，用于对所述导航引擎、所述微分器、所述插值对齐模块、所述第一延迟器和所述模拟器进行时间同步，得到时间同步信息；
[0016]存储器，用于存储所述导航起止位置、所述第一延迟序列、所述路径规划数据、所述加速度信息、所述角速度信息和所述时间同步信息。
[0017]可选地，还包括：第一位置偏移器、至少一个第二延迟器、至少一个第二位置偏移器、第一建模比较器、第一拼接平滑处理模块；
[0018]所述第一位置偏移器，用于对所述第一延迟序列进行偏移处理，得到第一模拟车辆在变道场景的第一偏移序列，所述第一位置偏移器分别与多个由一个所述第二延迟器和一个所述第二位置偏移器组成的串联支路连接；
[0019]其中，每个所述第二延迟器，用于对所述第一偏移序列进行时间延迟，得到第二延迟序列，以与第三模拟导航进行时间同步，每个所述第二位置偏移器，用于对所述第二延迟序列进行偏移处理，得到至少一个第二模拟车辆的第二偏移序列；
[0020]所述第一拼接平滑处理模块，用于将所述第一延迟序列进行拼接平滑处理，得到第一平滑延迟序列；
[0021]所述第一建模比较器，用于基于所述第一偏移序列、第一平滑延迟序列和各所述第二偏移序列进行车辆建模，得到多个类型的模拟车辆，并基于所述模拟场景和多个类型的所述模拟车辆进行冲突判定，得到冲突判定结果；
[0022]所述模拟器，还用于基于所述模拟场景及所述冲突判定结果进行第三模拟导航，对所述第一模拟车辆及各所述第二模拟车辆的车载传感器的信号进行模拟，得到第二参考数据，以用于车载导航的测试。
[0023]可选地，还包括：第一交通指示牌建模器、第三延迟器、视觉模拟器和雷达模拟器；
[0024]所述第三延迟器，用于基于所述第一延迟序列进行时间延迟，得到第三延迟序列；
[0025]第一交通指示牌建模器，用于基于所述第三延迟序列模拟交通指示牌；
[0026]所述视觉模拟器，用于按照所述交通指示牌的指示信号模拟所述第一模拟车辆和每个所述第二模拟车辆的移动；
[0027]所述雷达模拟器，用于模拟所述第一模拟车辆与各所述第二模拟车辆之间的距离及时间。
[0028]可选地，还包括：第一缓存；
[0029]所述第一缓存，用于暂存所述第一延迟序列和所述插值导航数据；
[0030]所述第一拼接平滑处理模块，还用于将所述插值导航数据进行拼接平滑处理，得到平滑导航数据；
[0031]所述存储器，还用于存储所述第一平滑延迟序列和平滑导航数据。
[0032]可选地，所述第一延迟器的数量为至少两个，所述车载导航测试的参考数据生成装置还包括：至少两个第三位置偏移器、至少两个第四延迟器、第二建模比较器、至少两个第五延迟器，其中，由所述第一延迟器、第三位置偏移器、第四延迟器构成至少两个支路并联于所述插值对齐模块与所述第二建模比较器之间；
[0033]每个所述第三位置偏移器，用于对各所述第一延迟序列进行偏移处理，得到多个第三模拟车辆的第三偏移序列；
[0034]每个所述第四延迟器，用于对每个所述第三偏移序列进行时间延迟，得到第四延迟序列，以与第四模拟导航进行时间同步；
[0035]所述第二建模比较器，用于基于多个所述第三偏移序列、第二平滑延迟序列和各所述第四延迟序列进行车辆建模，得到多个类型的模拟车辆，并基于所述模拟场景和多个类型的所述模拟车辆进行冲突判定，得到冲突判定结果；
[0036]所述模拟器，还用于基于所述模拟场景及所述冲突判定结果进行第四模拟导航，对多个所述第三模拟车辆的车载传感器的信号进行模拟，得到第三参考数据，以用于车载导航的测试。
[0037]可选地，还包括：第二交通指示牌建模器、至少两个第五延迟器和时间恢复模块；
[0038]所述时间恢复模块，用于将模拟时间与现实时间同步；
[0039]所述第五延迟器，用于对所述初始时间进行时间延迟，得到延迟时间；
[0040]第二交通指示牌建模器，用于基于所述第三延迟序列及所述延迟时间模拟交通指示牌。
[0041]可选地，还包括：至少两个第二缓存和至本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车载导航测试的参考数据生成装置，其特征在于，包括：导航引擎、微分器、插值对齐模块、第一延迟器和模拟器；所述导航引擎，用于导入地图数据，并基于所述地图数据构建模拟地图，获取输入的导航起止位置，在所述模拟地图中基于所述导航起止位置进行第一模拟导航，得到第一模拟车辆的路径规划数据及模拟导航数据；所述微分器，用于将所述模拟导航数据中的速度信息及曲率信息分别进行微分处理，得到加速度信息和角速度信息；所述插值对齐模块，用于对所述路径规划数据及模拟导航数据做插值处理，得到插值数据，将所述插值数据、所述加速度信息和所述角速度信息进行匹配，并按照预设周期进行对齐处理，得到插值导航数据；所述第一延迟器，用于对所述插值导航数据进行时间延迟，得到第一延迟序列，以与第二模拟导航进行时间同步；所述模拟器，用于将所述加速度信息和所述角速度信息合成，得到位置姿态矢量合成数据；基于预设场景参数构建模拟场景，获取第二模拟导航对应的实时场景数据，将所述插值导航数据和所述实时场景数据生成射频信号，在所述模拟场景中，基于所述射频信号、所述位置姿态矢量合成数据及所述第一延迟序列进行第二模拟导航，对所述第一模拟车辆的车载传感器的信号进行模拟，得到第一参考数据，以用于车载导航的测试。2.根据权利要求1所述的车载导航测试的参考数据生成装置，其特征在于，还包括：导航起止位置输入模块和地图模块；所述导航起止位置输入模块，用于接收输入的导航起止位置，并发送给所述导航引擎；地图模块，用于提供所述地图数据，并将所述地图数据发送给所述导航引擎。3.根据权利要求2所述的车载导航测试的参考数据生成装置，其特征在于，还包括：授时模块和存储器；授时模块，用于对所述导航引擎、所述微分器、所述插值对齐模块、所述第一延迟器和所述模拟器进行时间同步，得到时间同步信息；存储器，用于存储所述导航起止位置、所述第一延迟序列、所述路径规划数据、所述加速度信息、所述角速度信息和所述时间同步信息。4.根据权利要求3所述的车载导航测试的参考数据生成装置，其特征在于，还包括：第一位置偏移器、至少一个第二延迟器、至少一个第二位置偏移器、第一建模比较器和第一拼接平滑处理模块；所述第一位置偏移器，用于对所述第一延迟序列进行偏移处理，得到第一模拟车辆在变道场景的第一偏移序列，所述第一位置偏移器分别与多个由一个所述第二延迟器和一个所述第二位置偏移器组成的串联支路连接；其中，每个所述第二延迟器，用于对所述第一偏移序列进行时间延迟，得到第二延迟序列，以与第三模拟导航进行时间同步，每个所述第二位置偏移器，用于对所述第二延迟序列进行偏移处理，得到至少一个第二模拟车辆的第二偏移序列；所述第一拼接平滑处理模块，用于将所述第一延迟序列进行拼接平滑处理，得到第一平滑延迟序列；所述第一建模比较器，用于基于所述第一偏移序列、第一平滑延迟序列和各所述第二
偏移序列进行车辆建模，得到多个类型的模拟车辆，并基于所述模拟场景和多个类型的所述模拟车辆进行冲突判定，得到冲突判定结果；所述模拟器，还用于基于所述模拟场景及所述冲突判定结果进行第三模拟导航，对所述第一模拟车辆及各所述第二模拟车辆的车载传感器的信号进行模拟，得到第二参考数据，以用于车载导航的测试。5.根据权利要求4所述的车载导航测试的参考数据生成装置，其特征在于，还包括：第一交通指示牌建模器、第三延迟器、视觉模拟器和雷达模拟器；所述第三延迟器，用于基于所述第一延迟序列进行时间延迟，得到第三延迟序列；第一交通指示牌建模器，用于基于所述第三延迟序列模拟交通指示牌；所述视觉模拟器，用于按照所述交通指示牌的指示信号模拟所述第一模拟车辆和每个所述第二模拟车辆的移动；所述雷达模拟器，用于模拟所述第一模拟车辆与各所述第二模拟车辆之间的距离及时间。6.根据权利要求4所述的车载导航测试的参考数据生成装置，其特征在于，还包括：第一缓存；所述第一缓存，用于暂存所述第一延迟序列和所述插值导航数据；所述第一拼接平滑处理模块，还用于将所述插值导航数据进行拼接平滑处理，得到平滑导航数据；所述存储器，还用于存储所述第一平滑延迟序列和平滑导航数据。7.根据权利要求3所述的车载导航测试的参考数据生成装置，其特征在于，所述第一延迟器的数量为至少两个，所述车载导航测试的参考数据生成装置还包括：至少两个第三位置偏移器、至少两个第四延迟器、第二建模...

【专利技术属性】
技术研发人员：王雄，郭迪军，毛叶平，邓文山，邢文鑫，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：