一种泊车方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种泊车方法、装置及电子设备，涉及机器人技术领域。确定待泊车的目标车辆的目标车位，并获取目标车辆的车辆信息；其中，车辆信息包括轴承位置、前轴承与车头的第一距离以及后轴承与车尾的第二距离；基于第一距离和第二距离，确定目标车辆的轴承中心和目标车辆的车辆中心的偏移值；其中，轴承中心为：目标车辆的前轴承中点和后轴承中点的连线的中点；基于轴承位置、偏移值和目标车位，控制所确定的用于对目标车辆进行泊车的两个移动机器人将目标车辆放置到目标车位内；其中，放置到目标车位内的目标车辆的车辆中心与目标车位的车位中心的距离不大于第一距离阈值。应用本申请实施例提供的方案，可以提高泊车效率。率。率。

【技术实现步骤摘要】
一种泊车方法、装置及电子设备


[0001]本申请涉及机器人
，特别是涉及一种泊车方法、装置及电子设备。

技术介绍

[0002]随着经济的发展，汽车已成为当前最重要的出行工具之一。而随着汽车数量的不断增加，用户因停车场车位较少而难以泊车的问题日益凸显。
[0003]当前，为了增加车位，很多区域建设有多层停车场，然而，在泊车时，用户仍需要花费较多时间在每层停车场中寻找空闲车位，从而，导致泊车效率较低。

技术实现思路

[0004]本申请实施例的目的在于提供一种泊车方法、装置及电子设备，以提高泊车效率。具体技术方案如下：
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种泊车方法，所述方法包括：
[0006]确定待泊车的目标车辆的目标车位，并获取所述目标车辆的车辆信息；其中，所述车辆信息包括轴承位置、前轴承与车头的第一距离以及后轴承与车尾的第二距离；
[0007]基于所述第一距离和所述第二距离，确定所述目标车辆的轴承中心和所述目标车辆的车辆中心的偏移值；其中，所述轴承中心为：所述目标车辆的前轴承中点和后轴承中点的连线的中点；
[0008]基于所述轴承位置、所述偏移值和所述目标车位，控制所确定的用于对所述目标车辆进行泊车的两个移动机器人将所述目标车辆放置到所述目标车位内；
[0009]其中，放置到所述目标车位内的所述目标车辆的车辆中心与所述目标车位的车位中心的距离不大于第一距离阈值。
[0010]可选的，一种具体实现方式中，所述基于所述轴承位置、所述偏移值和所述目标车位，控制所确定的用于对所述目标车辆进行泊车的两个移动机器人将所述目标车辆放置到所述目标车位内，包括：
[0011]向所确定的用于对所述目标车辆进行泊车的两个移动机器人下发关于所述目标车辆的泊车任务，以使所述两个移动机器人在接收到所述泊车任务后，将所述目标车辆放置到所述目标车位内；
[0012]其中，所述泊车任务包括：起步位置、所述目标车位和所述偏移值；所述起步位置是基于所述轴承位置确定的。
[0013]可选的，一种具体实现方式中，所述泊车任务包括：搬运子任务和移动子任务；所述搬运子任务包括：所述起步位置和所述目标车位，所述移动子任务包括：所述偏移值；
[0014]所述向所确定的用于对所述目标车辆进行泊车的两个移动机器人下发关于所述目标车辆的泊车任务，以使所述两个移动机器人在接收到所述泊车任务后，将所述目标车辆放置到所述目标车位内，包括：
[0015]向所确定的用于对所述目标车辆进行泊车的两个移动机器人下发所述搬运子任
务，以使所述两个移动机器人在接收到所述搬运子任务后，将所述目标车辆搬运至所述目标车位内；其中，搬运至所述目标车位内的所述目标车辆的轴承中心与所述目标车位的车位中心的距离不大于第二距离阈值；
[0016]接收所述两个移动机器人反馈的搬运完成消息，向所述两个移动机器人下发所述移动子任务，以使所述两个移动机器人在接收到所述移动子任务后，按照所述偏移值移动，直至所述目标车辆的车辆中心与所述车位中心的距离不大于第一距离阈值，并按照所移动至的位置，在所述目标车位内放置所述目标车辆。
[0017]可选的，一种具体实现方式中，所述基于所述第一距离和所述第二距离，确定所述目标车辆的轴承中心和所述目标车辆的车辆中心的偏移值，包括：
[0018]计算所述第一距离与所述第二距离的差值，并将所述差值的二分之一确定为所述目标车辆的轴承中心和所述目标车辆的车辆中心的偏移值。
[0019]可选的，一种具体实现方式中，所述车辆信息还包括所述目标车辆的车长和车宽，在所述两个移动机器人对所述目标车辆进行泊车的过程中，所述方法还包括：
[0020]获取所述两个移动机器人的第一当前位置；
[0021]基于所述第一当前位置和所述偏移值，确定所述车辆中心的第二当前位置，并基于所述第二当前位置、所述车长和所述车宽，确定所述目标车辆的保护空间；其中，所述保护空间为：在所述两个移动机器人执行所述泊车任务的过程中，所述目标车辆所占据的空间；
[0022]控制当前正在执行关于除所述目标车辆之外的其他车辆的泊车任务的其他移动机器人，在任务执行过程中，避让所述保护空间。
[0023]可选的，一种具体实现方式中，所述控制当前正在执行关于除所述目标车辆之外的其他车辆的泊车任务的其他移动机器人，在任务执行过程中，避让所述保护空间，包括：
[0024]向当前正在执行关于除所述目标车辆之外的其他车辆的泊车任务的其他移动机器人下发所述保护空间的空间坐标，以使所述其他移动机器人在任务执行过程中，基于所述空间坐标，避让所述保护空间；
[0025]或者，
[0026]基于所述保护空间的空间坐标，为所述其他移动机器人规划任务执行过程中的行驶路径；其中，所述行驶路径不经过所述保护空间。
[0027]可选的，一种具体实现方式中，所述目标车辆的数量为多个；所述方法还包括：
[0028]接收针对处于死锁状态的多个移动机器人组中，存在可移动空间的指定机器人组的调动指令；其中，每个移动机器人组用于对一个目标车辆进行泊车；
[0029]控制所述指定机器人组停止泊车，并基于所述调动指令控制所述指定机器人组移动至指定空闲位置；
[0030]若检测到满足泊车恢复的指定条件，则控制所述指定机器人组恢复泊车；
[0031]若接收到新的调动指令，则将所述调动指令所指示的存在可移动空间的移动机器人组作为指定机器人组，并返回所述控制所述指定机器人组停止泊车，并基于所述调动指令控制所述指定机器人组移动至指定空闲位置的步骤。
[0032]可选的，一种具体实现方式中，所述若检测到满足泊车恢复的指定条件，则控制所述指定机器人组恢复泊车，包括：
[0033]若在指定时长内，未接收到新的调动指令，则控制所述指定机器人组恢复泊车；
[0034]或者，
[0035]若接收到关于所述指定机器人组的泊车恢复指令，则控制所述指定机器人组恢复泊车。
[0036]可选的，一种具体实现方式中，所述存在可移动空间的指定机器人组，包括：
[0037]在所述处于锁死状态的多个移动机器人组所在道路的通行方向上，位于最外侧的机器人组。
[0038]可选的，一种具体实现方式中，所述目标车位所属停车场地的入场电梯中设置有3D激光测量系统；
[0039]所述获取所述目标车辆的车辆信息，包括：
[0040]在所述目标车辆进入所述入场电梯时，获取所述3D激光测量系统对所述目标车辆进行3D测量所采集到的车辆信息。
[0041]第二方面，本申请实施例提供了一种泊车装置，所述装置包括：
[0042]信息获取模块，用于确定待泊车的目标车辆的目标车位，并获取所述目标车辆的车辆信息；其中，所述车辆信息包括轴承位置、前轴承与车头的第一距离以及后轴承与车尾的第二距离；
[0043]偏移值确定模块，用于基于所述第一距本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种泊车方法，其特征在于，所述方法包括：确定待泊车的目标车辆的目标车位，并获取所述目标车辆的车辆信息；其中，所述车辆信息包括轴承位置、前轴承与车头的第一距离以及后轴承与车尾的第二距离；基于所述第一距离和所述第二距离，确定所述目标车辆的轴承中心和所述目标车辆的车辆中心的偏移值；其中，所述轴承中心为：所述目标车辆的前轴承中点和后轴承中点的连线的中点；基于所述轴承位置、所述偏移值和所述目标车位，控制所确定的用于对所述目标车辆进行泊车的两个移动机器人将所述目标车辆放置到所述目标车位内；其中，放置到所述目标车位内的所述目标车辆的车辆中心与所述目标车位的车位中心的距离不大于第一距离阈值。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述轴承位置、所述偏移值和所述目标车位，控制所确定的用于对所述目标车辆进行泊车的两个移动机器人将所述目标车辆放置到所述目标车位内，包括：向所确定的用于对所述目标车辆进行泊车的两个移动机器人下发关于所述目标车辆的泊车任务，以使所述两个移动机器人在接收到所述泊车任务后，将所述目标车辆放置到所述目标车位内；其中，所述泊车任务包括：起步位置、所述目标车位和所述偏移值；所述起步位置是基于所述轴承位置确定的。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述泊车任务包括：搬运子任务和移动子任务；所述搬运子任务包括：所述起步位置和所述目标车位，所述移动子任务包括：所述偏移值；所述向所确定的用于对所述目标车辆进行泊车的两个移动机器人下发关于所述目标车辆的泊车任务，以使所述两个移动机器人在接收到所述泊车任务后，将所述目标车辆放置到所述目标车位内，包括：向所确定的用于对所述目标车辆进行泊车的两个移动机器人下发所述搬运子任务，以使所述两个移动机器人在接收到所述搬运子任务后，将所述目标车辆搬运至所述目标车位内；其中，搬运至所述目标车位内的所述目标车辆的轴承中心与所述目标车位的车位中心的距离不大于第二距离阈值；接收所述两个移动机器人反馈的搬运完成消息，向所述两个移动机器人下发所述移动子任务，以使所述两个移动机器人在接收到所述移动子任务后，按照所述偏移值移动，直至所述目标车辆的车辆中心与所述车位中心的距离不大于第一距离阈值，并按照所移动至的位置，在所述目标车位内放置所述目标车辆。4.根据权利要求1
‑
3任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一距离和所述第二距离，确定所述目标车辆的轴承中心和所述目标车辆的车辆中心的偏移值，包括：计算所述第一距离与所述第二距离的差值，并将所述差值的二分之一确定为所述目标车辆的轴承中心和所述目标车辆的车辆中心的偏移值。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述车辆信息还包括所述目标车辆的车长和车宽，在所述两个移动机器人对所述目标车辆进行泊车的过程中，所述方法还包括：获取所述两个移动机器人的第一当前位置；
基于所述第一当前位置和所述偏移值，确定所述车辆中心的第二当前位置，并基于所述第二当前位置、所述车长和所述车宽，确定所述目标车辆的保护空间；其中，所述保护空间为：在所述两个移动机器人执行所述泊车任务的过程中，所述目标车辆所占据的空间；控制当前正在执行关于除所述目标车辆之外的其他车辆的泊车任务的其他移动机器人，在任务执行过程中，避让所述保护空间。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述控制当前正在执行关于除所述目标车辆之外的其他车辆的泊车任务的其他移动机器人，在任务执行过程中，避让所述保护空间，包括：向当前正在执行关于除所述目标车辆之外的其他车辆的泊车任务的其他移动机器人下发所述保护空间的空间坐标，以使所述其他移动机器人在任务执行过程中，基于所述空间坐标，避让所述保护空间；或者，基于所述保护空间的空间坐标，为所述其他移动机器人规划任务执行过程中的行驶路径；其中，所述行驶路径不经过所述保护空间。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标车辆的数量为多个；所述方法还包括：接收针对处于死锁状态的多个移动机器人组中，存在可移动空间的指定机器人组的调动指令；其中，每个移动机器人组用于对一个目标车辆进行泊车；控制所述指定机器人组停止泊车，并基于所述调动指令控制所述指定机器人组移动至指定空闲位置；若检测到满足泊车恢复的指定条件，则控制所述指定机器人组恢复泊车；若接收到新的调动指令，则将所述调动指令所指示的存在可移动空间的移动机器人组作为指定机器人组，并返回所述控制所述指定机器人组停止泊车，并基于所述调动指令控制所述指定机器人组移动至指定空闲位置的步骤。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述若检测到满足泊车恢复的指定条件，则控制所述指定机器人组恢复泊车，包括：若在指定时长内，未接收到新的调动指令，则控制所述指定机器人组恢复泊车；或者，若接收到关于所述指定机器人组的泊车恢复指令，则控制所述指定机器人组恢复泊车。9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述存在可移动空间的指定机器人组，包括：在所述处于锁死状态的多个移动机器人组所在道路的通行方向上，位于最外侧的机器人组。10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标车位所属停车场地的入场电梯中设置有3D激光测量系统；所述获取所述目标车辆的车辆信息，包括：在所述目标车辆进入所述入场电梯时，获取所述3D激光测量系统对所述目标车辆进行3D测量所采集到的车辆信息。
11.一种泊车装置，其特征在于，所述装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：张敏亮，文勇，
申请(专利权)人：杭州海康机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：