包装材料上料方法技术

本发明专利技术提供了一种包装材料上料方法，涉及自动化上料技术领域，解决了需要人工将包装材料上料至灌装包装机的对应位置，工作效率低下的技术问题。该上料方法，使用AGV移动车，该方法包括：车体移动至待上料位前后停止移动，对托举组件与待上料位的相对位置进行纠偏；纠偏时，使第二推送部沿Y轴方向移动，调节托举组件相较于待上料位的水平位置；和/或，使旋转机构在水平面内旋转，调节托举组件与待上料位所在竖直平面之间的角度。当车体携带包装材料移动至待上料位（芯轴卡槽）前方时，对托举组件与待上料位的相对位置进行纠偏，能够更精细化的调节包装材料与待上料位置的相对位置。节包装材料与待上料位置的相对位置。节包装材料与待上料位置的相对位置。

【技术实现步骤摘要】
包装材料上料方法


[0001]本专利技术涉及自动化上料
，尤其是涉及一种包装材料上料方法。

技术介绍

[0002]乳品和饮品行业目前采用的灌装形式，多采用整卷的包装材料，需要将带有芯轴的包装材料放入到灌装包装机的芯轴卡槽100内。参见图1所示，图1是现有技术中带有芯轴的包装材料位于灌装包装机芯轴卡槽100内的示意图。
[0003]本申请人发现现有技术至少存在以下技术问题：参见图1所示，芯轴卡槽的宽度较小，若采用现有技术中的AGV移动车将包装材料200运输至芯轴卡槽100的位置时，AGV移动车的精度较差，停下的位置容易与芯轴卡槽100的位置存在一定的偏差，难以将包装材料对准芯轴卡槽100上料。因此，现有技术中，通常是以人工的方式将带有芯轴的包装材料放入到灌装包装机的芯轴卡槽。带有芯轴的包装材料重量较大，人工上料时劳动强度大，工作效率低下。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种包装材料上料方法，以解决现有技术中存在的需要人工将包装材料上料至灌装包装机的对应位置，工作效率低下的技术问题。本专利技术提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供了以下技术方案：本专利技术提供的包装材料上料方法，使用AGV移动车，所述AGV移动车包括车体、位于所述车体上的第二推送部、旋转机构和托举组件，其中：所述第二推送部沿Y轴方向可往复移动的设置；所述托举组件与所述旋转机构连接，用于支撑定位包装材料，所述旋转机构位于所述第二推送部上，并在水平面内可旋转的设置，从而调节所述托举组件与待上料位所在竖直平面之间的角度；该上料方法包括：所述车体移动至待上料位前后停止移动，对所述托举组件与待上料位的相对位置进行纠偏；纠偏时，使所述第二推送部沿Y轴方向移动，调节所述托举组件相较于待上料位的水平位置；和/或，使所述旋转机构在水平面内旋转，调节所述托举组件与待上料位所在竖直平面之间的角度。
[0006]优选的，所述AGV移动车还包括第一推送部，所述第二推送部位于所述第一推送部上，所述第一推送部位于所述车体上，并沿X轴方向可往复移动的设置；该上料方法还包括：在完成纠偏后，使所述第一推送部在车体上沿X轴方向移动，所述托举组件沿直线路径伸入待上料位送料。
[0007]优选的，所述AGV移动车还包括位于所述旋转机构上的第三推送部，所述托举组件位于所述第三推送部上，所述第三推送部在Z轴方向上可往复移动的设置；
所述上料方法还包括：所述托举组件伸入待上料位后，使所述第三推送部在Z轴方向上移动，调节所述托举组件的竖直高度，使所述托举组件将包装材料放入待上料位。
[0008]优选的，所述上料方法还包括：在纠偏时，对待上料位进行拍摄，生成视觉图像信息；将视觉图像信息转换为坐标信息，根据所述坐标信息控制所述第二推送部沿Y轴方向移动，和/或控制所述旋转机构旋转，使所述托举组件的位置与所述待上料位的位置对应。
[0009]优选的，所述托举组件包括第一支撑臂和第二支撑臂，所述第一支撑臂和所述第二支撑臂与所述旋转机构连接，且两者上均设置有定位槽，所述定位槽用于支撑定位包装材料；所述第一支撑臂和所述第二支撑臂之间的距离可调节的设置；所述上料方法还包括：在上料前进行取料，所述车体移动至取料位前后停止移动，对包装材料进行拍摄，识别包装材料的种类，根据包装材料的种类调节所述第一支撑臂和所述第二支撑臂之间的距离。
[0010]优选的，对所述托举组件与取料位的相对位置进行纠偏，纠偏时，对取料位进行拍摄，生成视觉图像信息；将视觉图像信息转换为坐标信息，根据所述坐标信息控制所述第二推送部沿Y轴方向移动，和/或控制所述旋转机构旋转，使所述托举组件的位置与取料位的位置对应。
[0011]优选的，所述托举组件还包括调节驱动装置、水平丝杆部和张开轨道，其中：所述调节驱动装置与所述水平丝杆部驱动连接，用于带动所述水平丝杆部正向或反向转动，所述张开轨道沿所述水平丝杆部的轴线设置；所述水平丝杆部包括第一螺纹杆段和第二螺纹杆段，所述第一螺纹杆段和所述第二螺纹杆段的螺纹旋向相反；所述第一支撑臂与所述第一螺纹杆段螺纹连接，并与所述张开轨道滑动连接，所述第二支撑臂与所述第二螺纹杆段螺纹连接，并与所述张开轨道滑动连接；所述第一支撑臂和所述第二支撑臂能在同一所述调节驱动装置的驱动下沿所述水平丝杆部相向或背向移动。
[0012]优选的，所述AGV移动车还包括Y轴驱动组件，所述Y轴驱动组件包括Y轴驱动装置、第二丝杆和Y轴导轨，其中：所述第二丝杆转动连接于所述第一推送部上，所述第二丝杆水平设置，所述Y轴驱动装置与所述第二丝杆驱动连接，用于带动所述第二丝杆正向或反向转动；所述Y轴导轨位于所述第一推送部上，并沿所述第二丝杆的轴线设置，所述第二推送部与所述第二丝杆螺纹连接，并与所述Y轴导轨滑动连接，所述第二推送部能在所述第二丝杆转动时沿所述第二丝杆的长度方向往复移动。
[0013]优选的，所述旋转机构包括旋转台、旋转驱动装置和限位组件，其中：所述旋转台转动连接于所述第二推送部上，所述托举组件与所述旋转台连接，所述旋转驱动装置与所述旋转台驱动连接，用于驱动所述旋转台在水平面内旋转。
[0014]优选的，所述AGV移动车还包括X轴驱动组件，所述X轴驱动组件包括X轴驱动装置、第一丝杆和X轴轨道，其中：所述第一丝杆转动连接于所述车体上，所述X轴驱动装置与所述第一丝杆驱动连
接，用于带动所述第一丝杆正向或反向转动；所述X轴轨道位于所述车体上，并沿所述第一丝杆的轴线设置，所述第一推送部上与所述第一丝杆螺纹连接，并与所述X轴轨道滑动连接，所述第一推送部能在所述第一丝杆转动时沿所述第一丝杆的长度方向往复移动。
[0015]本专利技术提供的包装材料上料方法，与现有技术相比，具有如下有益效果：包装材料等物料可以支撑在托举组件上，当车体携带包装材料移动至待上料位（芯轴卡槽）前方时，此时托举组件还未对准待上料位（芯轴卡槽），对托举组件与待上料位的相对位置进行纠偏，第二推送部沿Y轴方向移动，调节托举组件相较于待上料位的水平位置，且旋转机构在水平面内旋转，调节托举组件与与待上料位所在竖直平面之间的角度，防止由于包装材料与芯轴卡槽的相对角度偏差导致包装材料无法伸入芯轴卡槽，更精细化的调节包装材料与待上料位置（芯轴卡槽）的相对位置，使包装材料能够精准的伸入待上料位（芯轴卡槽）中。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0017]图1是现有技术中带有芯轴的包装材料位于灌装包装机的芯轴卡槽内示意图；图2是AGV移动车中旋转台、第一推送部和第二推送部的配合结构示意图；图3是上料结构的部分剖视图；图4是AGV移动车的整体结构示意图；图5是AGV移动车的正本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种包装材料上料方法，其特征在于，使用AGV移动车，所述AGV移动车包括车体、位于所述车体上的第二推送部、旋转机构和托举组件，其中：所述第二推送部沿Y轴方向可往复移动的设置；所述托举组件与所述旋转机构连接，用于支撑定位包装材料，所述旋转机构位于所述第二推送部上，并在水平面内可旋转的设置，从而调节所述托举组件与待上料位所在竖直平面之间的角度；该上料方法包括：所述车体移动至待上料位前后停止移动，对所述托举组件与待上料位的相对位置进行纠偏；纠偏时，使所述第二推送部沿Y轴方向移动，调节所述托举组件相较于待上料位的水平位置；和/或，使所述旋转机构在水平面内旋转，调节所述托举组件与待上料位所在竖直平面之间的角度。2.根据权利要求1所述的包装材料上料方法，其特征在于，所述AGV移动车还包括第一推送部，所述第二推送部位于所述第一推送部上，所述第一推送部位于所述车体上，并沿X轴方向可往复移动的设置；该上料方法还包括：在完成纠偏后，使所述第一推送部在车体上沿X轴方向移动，所述托举组件沿直线路径伸入待上料位送料。3.根据权利要求1或2所述的包装材料上料方法，其特征在于，所述AGV移动车还包括位于所述旋转机构上的第三推送部，所述托举组件位于所述第三推送部上，所述第三推送部在Z轴方向上可往复移动的设置；所述上料方法还包括：所述托举组件伸入待上料位后，使所述第三推送部在Z轴方向上移动，调节所述托举组件的竖直高度，使所述托举组件将包装材料放入待上料位。4.根据权利要求1或2所述的包装材料上料方法，其特征在于，所述上料方法还包括：在纠偏时，对待上料位进行拍摄，生成视觉图像信息；将视觉图像信息转换为坐标信息，根据所述坐标信息控制所述第二推送部沿Y轴方向移动，和/或控制所述旋转机构旋转，使所述托举组件的位置与所述待上料位的位置对应。5.根据权利要求1所述的包装材料上料方法，其特征在于，所述托举组件包括第一支撑臂和第二支撑臂，所述第一支撑臂和所述第二支撑臂与所述旋转机构连接，且两者上均设置有定位槽，所述定位槽用于支撑定位包装材料；所述第一支撑臂和所述第二支撑臂之间的距离可调节的设置；所述上料方法还包括：在上料前进行取料，所述车体移动至取料位前后停止移动，对包装材料进行拍摄，识别包装材料的种类，根据包装材料的种类调节所述第一支撑臂和所述第二支撑臂之间的距离。6.根据权利要求5所述的包装材料上料方法，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵越，徐慧，侯伟，王勇，饶金海，
申请(专利权)人：北自所北京科技发展股份有限公司，
类型：发明
国别省市：