基于数字孪生的无人机控制定位方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及基于数字孪生的无人机控制定位方法、装置及存储介质，应用于物流仓储技术领域，包括：通过构建盘库无人机的数字孪生模型，通过设置增益系数，由于虚拟无人机中的电机忽略外界干扰因素因此各个电机转速为同一定值，在增益补偿公式的加成下，连接了虚实电机之间的关系，以虚拟仿真电机值作为指导，对现实电机的输出值进行补偿，实现对四旋翼盘库无人机速度的精准控制，同时通过目标检测算法以及坐标系的转换来计算无人机与障碍物的位置方向与距离，并以此进行导航路径的规划，解决了现有的无人机定位导航的方法存在积分累计误差、对物体特征点要求较高、对环境光照与图像特征要求较高的问题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及物流仓储，具体涉及基于数字孪生的无人机控制定位、装置及存储介质。

技术介绍

1、自动化立体仓储系统用于货物的存储，货物账目的正确与否对于仓库管理至关重要，由于堆垛机等装备故障、人工出入库等原因，系统记录账目与实际库存情况经常出现偏差，这时候就需要通过盘库来对库存货物进行账目核对，确认实际库存数量并修正误差。

2、无人机盘库方法相对于传统盘库方法具有效率高、能耗低等优势，因盘库通常情况是在室内环境中完成，所以关键技术是无人机控制、室内定位与路径规划，目前无人机室内定位导航方法是利用惯性传感器、激光雷达合视觉传感器等机载设备完成。

3、四旋翼盘库无人机的启动飞行主要是通过电机的带动来实现的，而旋翼上的四个电机的同步控制则会对无人机的精准控制产生重要的影响，但是现有的电机同步补偿方法忽略了环境因素导致的各电机的转速并不一定的问题，因此各电机的同步控制精度较差；

4、同时现有的无人机通过搭载惯性传感器完成定位导航的方法，是通过采集惯性参考系中设备的角速度和加速度，经过积分计算出无人机的速度、位置等设备信息，实现无人本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.基于数字孪生的无人机控制定位方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，

7.基于数字孪生的无人机控制定位装置，其特征在于，所述装置包括：

8.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被主控器执行时，实现如权利要求1-6任一项所述的基于数字孪生的无人机控制定位方法中的...

【技术特征摘要】

1.基于数字孪生的无人机控制定位方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐慧，李岩，刘泽锐，王唯鉴，吕宗喆，
申请(专利权)人：北自所北京科技发展股份有限公司，
类型：发明
国别省市：