一种自动/人工驾驶混行交叉口车道组织与信号优化方法技术

本发明专利技术涉及一种自动/人工驾驶混行交叉口车道组织与信号优化方法，该方法包括以下步骤：收集交叉口各进口道可部署车道数量、各进口道自动驾驶车辆和人工驾驶车辆的通行需求及流向；建立交叉口相对方向进口道可行组织方案；建立交叉口最优周期时长及相位绿信比计算方法；建立启发式算法实现交叉口车道组织与信号方案优化。与现有技术相比，本发明专利技术支持交叉口自动驾驶专用道及其独立相位设计，提高了自动/人工驾驶混行模式下，交叉口车道布局与信号方案设计的适用性。号方案设计的适用性。号方案设计的适用性。

【技术实现步骤摘要】
一种自动/人工驾驶混行交叉口车道组织与信号优化方法


[0001]本专利技术涉及交通组织及交通信号控制领域，尤其是涉及种自动/人工驾驶混行交叉口车道组织与信号优化方法。

技术介绍

[0002]自动驾驶车辆具有车路通讯、车头时距短等特点，在提高交通安全性、缓解交通拥堵等方面具有巨大潜力。近年来，在国家、地方各级政府大力支持下，自动驾驶技术实现了跨越式发展，自动驾驶的商业化应用日益临近。
[0003]在自动驾驶技术推广后，交通将长期处于人工驾驶、自动驾驶车辆共存的混合状态，在混合交通流状态下，自动驾驶车辆可退化其车辆通信及跟驰功能，按照人工驾驶车辆的车头时距行进，但该模式无法发挥自动驾驶车辆编队运行的通行能力优势，在交叉口内也无法利用车车自组织协调控制方式通过交叉口，降低交叉口信号周期，提升管理效率。通过交通空间分配，实现自动驾驶及人工驾驶车流独立运行，被视为保障通行效率和安全的有效手段。
[0004]交叉口是城市交通汇集、分散的主要节点，对时空资源高效合理分配有着较高要求。目前鲜有针对自动驾驶/人工驾驶车辆混行交叉口的车道组织及信号本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动/人工驾驶混行交叉口车道组织与信号优化方法，其特征在于，具体包括以下步骤：S1、获取交叉口各进口道可部署车道数量、各进口道自动驾驶车辆和人工驾驶车辆的通行需求及流向信息；S2、根据交叉口各进口道车道空间，考虑车道组织冲突、相位组织冲突限制，建立交叉口各进口道可行组织方案；S3、建立进口道车流
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车道分配计算方法；S4、建立交叉口最优周期时长及相位绿信比生成方法；S5、建立启发式算法实现交叉口车道组织与信号方案搜索、更新及优化；S6、交叉口车道组织与信号方案发布。2.根据权利要求1所述的一种自动/人工驾驶混行交叉口车道布局与信号方案协同优化方法，其特征在于，所述步骤S2包括如下步骤：S21、确定各进口道相位备选集；即左转保护相位、直行保护相位、右转保护相位、全周期右转相位、直行
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左转组合相位、直行
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右转组合相位、左转
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右转组合相位、全方向相位、自动驾驶保护相位；S22、确定相位组合及对应车道组织方案；根据进口道流量构成，按照如下规则，在相位备选集中抽取合理的相位组成，并确定对应的交通组织方案：S221、每个流向只能选择一种包含该流向的相位；S222、存在自动驾驶车道时必须配置自动驾驶专用相位；S223、按照左转车道应布设在直行车道左侧，直行车道应布设在右转车道左侧的原则进行人工驾驶车道组织；S224、自动驾驶车道依次从进口道最左侧向右侧布设；S225、进口道某方向的人工驾驶车道车道数应不小于出口道车辆数；S23、按照对向进口道相位构成相同的标准确定每对对象进口道的车道组织方式，若两对对象进口道的车道组织及相位构成方案数量分别为N1和N2，则备选的交通组织及相位方案数量共N1*N2。3.根据权利要求1所述的一种自动/人工驾驶混行交叉口车道布局与信号方案协同优化方法，其特征在于，所述步骤S3包括如下步骤：S31、若车道组织方案中并未配置自动驾驶专用道，则将自动驾驶车辆视为人工驾驶车辆进行车流
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车道分配，分配原则符合如下公式：S311、若仅有一个车道可供某流向车辆通行，则所有该方向车辆均适用该车道；S312、若存在多个车道供某流向车辆通行，则满足如下公式要求：式中，为某进口道第k个车道往rs方向的流量，q
k
、s
k
为第k车道的总流量和饱和流率，为允许rs方...

【专利技术属性】
技术研发人员：成诚，杨超，林坦，李兴华，
申请(专利权)人：同济大学，
类型：发明
国别省市：