机器人的卫星定位数据处理方法、装置及机器人制造方法及图纸

本申请公开了一种机器人的卫星定位数据处理方法、装置及机器人，属于数据处理技术领域。该方法包括：获取机器人的第一卫星定位数据，第一卫星定位数据为机器人的传感器采集的；根据机器人定位校准的理论数据集，对第一卫星定位数据中的跳动数据进行滤波处理；在第一卫星定位数据的跳动数据点补入第一补足定位数据，得到机器人的目标卫星定位数据；其中，第一补足定位数据基于传感器采集的历史卫星定位数据确定，跳动数据点为第一卫星定位数据中的跳动数据对应的数据点。该方法通过定位校准的理论数据集滤除无效数据，使用历史卫星定位数据的有效值进行位置估计，补足卫星定位数据，快速更新定位，实现机器人卫星定位数据的可靠处理。可靠处理。可靠处理。

【技术实现步骤摘要】
机器人的卫星定位数据处理方法、装置及机器人


[0001]本申请属于数据处理
，尤其涉及一种机器人的卫星定位数据处理方法、装置及机器人。

技术介绍

[0002]全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)，又称全球卫星导航系统，是能在地球表面或近地空间的任何地点为用户提供全天候的三维坐标和速度以及时间信息的空基无线电导航定位系统。GNSS技术在导航、定位、测量等领域得到了广泛的应用，为人们的日常生活提供极大的便利。
[0003]传感器采集的数据需要经过滤波优化等处理再使用，目前市面上基于卫星定位数据的滤波算法主要使用的是卡尔曼滤波算法，通过先验估计对实时状态值进行校正得到最优的位置估计值。这类方式具有普适性，但在具体应用场景中使用较为复杂，要求算法和传感器实时性较好的情况下，才会有较好的数据处理效果。

技术实现思路

[0004]本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本申请提出一种机器人的卫星定位数据处理方法、装置及机器人，可以实现机器人卫星定位数据的可靠处理，算法简单，计算量少，实时性需求较低。
[0005]第一方面，本申请提供了一种机器人的卫星定位数据处理方法，该方法包括：
[0006]获取机器人的第一卫星定位数据，所述第一卫星定位数据为所述机器人的传感器采集的；
[0007]根据所述机器人定位校准的理论数据集，对所述第一卫星定位数据中的跳动数据进行滤波处理；
[0008]在所述第一卫星定位数据的跳动数据点补入第一补足定位数据，得到所述机器人的目标卫星定位数据；
[0009]其中，所述第一补足定位数据基于所述传感器采集的历史卫星定位数据确定，所述跳动数据点为所述第一卫星定位数据中的跳动数据对应的数据点。
[0010]根据本申请的机器人的卫星定位数据处理方法，通过定位校准的理论数据集，将第一卫星定位数据中跳动的无效数据滤除，使用历史卫星定位数据的有效值进行位置估计，补足卫星定位数据，快速更新定位，实现机器人卫星定位数据的可靠处理，算法简单，计算量少，实时性需求较低。
[0011]根据本申请的一个实施例，所述理论数据集通过如下步骤得到：
[0012]获取第一校准数据集和第二校准数据集，所述机器人用于在第一校准位置和第二校准位置之间往返，所述第一校准数据集包括所述传感器在所述机器人位于所述第一校准位置采集的校准数据，所述第二校准数据集包括所述传感器在所述机器人位于所述第二校准位置采集的校准数据；
[0013]分别对所述第一校准数据集和所述第二校准数据集进行收敛计算，得到所述第一校准数据集对应的第一校准中心点和所述第二校准数据集对应的第二校准中心点；
[0014]基于所述第一校准数据集、所述第一校准中心点、所述第二校准数据集和所述第二校准中心点，得到所述理论数据集。
[0015]根据本申请的一个实施例，所述基于所述第一校准数据集、所述第一校准中心点、所述第二校准数据集和所述第二校准中心点，得到所述理论数据集，包括：
[0016]基于所述传感器的圆概率误差，将所述第一校准数据集转化为以所述第一校准中心点为圆心的第一数据圆集，并将所述第二校准数据集转化为以所述第二校准中心点为圆心的第二数据圆集，所述理论数据集包括所述第一数据圆集和所述第二数据圆集。
[0017]根据本申请的一个实施例，所述根据所述机器人定位校准的理论数据集，对所述第一卫星定位数据中的跳动数据进行滤波处理，包括：
[0018]基于所述第一校准中心点和所述第二校准中心点，确定所述理论数据集的校准点方向矢量；
[0019]基于所述理论数据集和所述校准点方向矢量，对所述第一卫星定位数据中的跳动数据进行滤波处理。
[0020]根据本申请的一个实施例，所述第一补足定位数据通过如下步骤确定：
[0021]基于所述跳动数据点对应的所述历史卫星定位数据，确定历史定位数据差值；
[0022]基于所述历史定位数据差值，确定历史数据方向矢量；
[0023]基于所述历史定位数据差值、所述历史数据方向矢量和所述理论数据集的校准点方向矢量，确定所述第一补足定位数据。
[0024]根据本申请的一个实施例，所述基于所述历史定位数据差值、所述历史数据方向矢量和所述理论数据集的校准点方向矢量，确定所述第一补足定位数据，包括：
[0025]获取所述历史数据方向矢量和所述校准点方向矢量之间的第一方向矢量夹角；
[0026]基于所述跳动数据点对应的所述历史卫星定位数据和所述第一方向矢量夹角，根据三角函数算法或投影法，确定所述第一补足定位数据。
[0027]第二方面，本申请提供了一种机器人的卫星定位数据处理装置，该装置包括：
[0028]获取模块，用于获取机器人的第一卫星定位数据，所述第一卫星定位数据为所述机器人的传感器采集的；
[0029]第一处理模块，用于根据所述机器人定位校准的理论数据集，对所述第一卫星定位数据中的跳动数据进行滤波处理；
[0030]第二处理模块，用于在所述第一卫星定位数据的跳动数据点补入第一补足定位数据，得到所述机器人的目标卫星定位数据；
[0031]其中，所述第一补足定位数据基于所述传感器采集的历史卫星定位数据确定，所述跳动数据点为所述第一卫星定位数据中的跳动数据对应的数据点。
[0032]根据本申请的机器人的卫星定位数据处理装置，通过定位校准的理论数据集，将第一卫星定位数据中跳动的无效数据滤除，使用历史卫星定位数据的有效值进行位置估计，补足卫星定位数据，快速更新定位，实现机器人卫星定位数据的可靠处理，算法简单，计算量少，实时性需求较低。
[0033]第三方面，本申请提供了一种机器人，包括：
[0034]传感器，所述传感器用于采集卫星定位数据；
[0035]控制器，所述控制器与所述传感器电连接，所述控制器用于执行上述第一方面所述的机器人的卫星定位数据处理方法。
[0036]根据本申请的机器人，通过定位校准的理论数据集，将第一卫星定位数据中跳动的无效数据滤除，使用历史卫星定位数据的有效值进行位置估计，补足卫星定位数据，快速更新定位，实现机器人卫星定位数据的可靠处理，算法简单，计算量少，实时性需求较低。
[0037]第四方面，本申请提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的机器人的卫星定位数据处理方法。
[0038]第五方面，本申请提供了一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的机器人的卫星定位数据处理方法。
[0039]第六方面，本申请提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的机器人的卫星定位数据处理方法。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人的卫星定位数据处理方法，其特征在于，包括：获取机器人的第一卫星定位数据，所述第一卫星定位数据为所述机器人的传感器采集的；根据所述机器人定位校准的理论数据集，对所述第一卫星定位数据中的跳动数据进行滤波处理；在所述第一卫星定位数据的跳动数据点补入第一补足定位数据，得到所述机器人的目标卫星定位数据；其中，所述第一补足定位数据基于所述传感器采集的历史卫星定位数据确定，所述跳动数据点为所述第一卫星定位数据中的跳动数据对应的数据点。2.根据权利要求1所述的机器人的卫星定位数据处理方法，其特征在于，所述理论数据集通过如下步骤得到：获取第一校准数据集和第二校准数据集，所述机器人用于在第一校准位置和第二校准位置之间往返，所述第一校准数据集包括所述传感器在所述机器人位于所述第一校准位置采集的校准数据，所述第二校准数据集包括所述传感器在所述机器人位于所述第二校准位置采集的校准数据；分别对所述第一校准数据集和所述第二校准数据集进行收敛计算，得到所述第一校准数据集对应的第一校准中心点和所述第二校准数据集对应的第二校准中心点；基于所述第一校准数据集、所述第一校准中心点、所述第二校准数据集和所述第二校准中心点，得到所述理论数据集。3.根据权利要求2所述的机器人的卫星定位数据处理方法，其特征在于，所述基于所述第一校准数据集、所述第一校准中心点、所述第二校准数据集和所述第二校准中心点，得到所述理论数据集，包括：基于所述传感器的圆概率误差，将所述第一校准数据集转化为以所述第一校准中心点为圆心的第一数据圆集，并将所述第二校准数据集转化为以所述第二校准中心点为圆心的第二数据圆集，所述理论数据集包括所述第一数据圆集和所述第二数据圆集。4.根据权利要求2所述的机器人的卫星定位数据处理方法，其特征在于，所述根据所述机器人定位校准的理论数据集，对所述第一卫星定位数据中的跳动数据进行滤波处理，包括：基于所述第一校准中心点和所述第二校准中心点，确定所述理论数据集的校准点方向矢量；基于所述理论数据集和所述校准点方向矢量，对所述第一卫星定位数据中的跳动数据进行滤波处理。5.根据权利要求1
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4任一项所述的机器人的卫星定位数据处理方法，其特征在于，所述第一补足定位数据通过如下步...

【专利技术属性】
技术研发人员：周渤，周强，张佳，
申请(专利权)人：仁洁智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：