基于双频信号的定位方法、装置、定位设备和存储介质制造方法及图纸

本申请提供了一种基于双频信号的定位方法、装置、定位设备和存储介质，涉及定位技术领域。该基于双频信号的定位方法将当前定位环境和定位模式结合起来，以确定目标定位模式，使得目标定位模式可以规避当前定位环境中的不利影响，在兼顾计算算力的同时提高定位精度。进一步的，本申请提出了一种简单易实施的判别电离层活跃的方法，在电离层活跃时段自动进入无电离层组合定位模式或无电离层组合加L1联合定位模式，以提高定位精度。进一步的，本申请提出了一种各个定位模式无缝切换的方法，可以保证不同定位模式切换时，能够无缝平滑过渡。能够无缝平滑过渡。能够无缝平滑过渡。

【技术实现步骤摘要】
基于双频信号的定位方法、装置、定位设备和存储介质


[0001]本申请涉及定位
，具体涉及一种基于双频信号的定位方法、装置、定位设备和存储介质。

技术介绍

[0002]随着GNSS芯片的发展以及卫星播发信号体制的不断更新，双频GNSS接收机的使用越来越广泛。有双频信号后，在定位算法上可以做更多的工作，以解决电离层活跃时定位精度降低、信号遮挡严重时单频信号观测量数量不足等问题，以期在各种场景下综合提升定位水平。
[0003]对于多种定位场景，如何动态自动判断定位模式，无缝切换当前环境下最适合的定位模式以达到提高定位精度的目的是本领域的研究重点。

技术实现思路

[0004]本申请实施例致力于提供一种基于双频信号的定位方法、装置、定位设备和存储介质，下文从以下几个方面进行介绍。
[0005]第一方面，提供了一种基于双频信号的定位方法，该方法包括：基于当前定位环境从多种定位模式中确定目标定位模式；根据目标定位模式确定第一解算频点位置观测量和第一解算频点钟差clk1以及第二解算频点位置的观测量和第二解算频点钟差clk2；基于第一解算频点位置的观测量和第一解算频点钟差clk1以及第二解算频点位置的观测量和第二解算频点钟差clk2进行定位解算，得到定位结果。
[0006]在其中一个实施例中，该方法还包括：根据目标定位模式确定钟差还原模型；基于钟差还原模型以及第一解算频点钟差clk1和第二解算频点钟差clk2还原得到当前历元的第一频点钟差和两频点钟差差值。
[0007]在其中一个实施例中，基于当前定位环境从多种定位模式中确定目标定位模式，包括：基于电离层活跃度以及无电离层组合观测量数量或者L1观测量数量确定目标定位模式。
[0008]在其中一个实施例中，基于电离层活跃度以及无电离层组合观测量数量或者L1观测量数量确定目标定位模式，包括：在电离层活跃度大于活跃阈值，且无电离层组合观测量数量小于第一数量阈值的情况下，则将无电离层和L1联合定位模式确定为目标定位模式；在电离层活跃度大于活跃阈值，且无电离层组合观测量数量大于等于第一数量阈值的情况下，则将无电离层组合定位模式确定为目标定位模式；在电离层活跃度小于等于活跃阈值，且L1观测量数量小于第二数量阈值的情况下，则将双频非差非组合定位模式确定为目标定位模式；在电离层活跃度小于等于活跃阈值，且L1观测量数量大于等于第二数量阈值的情况下，则将L1观测量定位模式确定为目标定位模式。
[0009]在其中一个实施例中，该方法还包括：在预设时间周期内，计算每个历元内信号强度大于强度阈值的第一频点的伪距观测量与第二频点的伪距观测量的差值，得到多个偏差
量；基于多个偏差量确定不同偏差阈值对应的占比，得到多个占比值，占比值用于表征信号受到电离层的影响程度；根据多个占比值确定电离层活跃度。
[0010]在其中一个实施例中，多种定位模式包括L1观测量定位模式、双频非差非组合定位模式、无电离层组合定位模式以及无电离层和L1联合定位模式中的至少两种。
[0011]在其中一个实施例中，目标定位模式为无电离层和L1联合定位模式，根据目标定位模式确定第一解算频点位置观测量和第一解算频点钟差clk1以及第二解算频点位置的观测量和第二解算频点钟差clk2，包括：在第一解算频点位置放置L1观测量，在第二解算频点位置放置无电离层组合观测量；根据第一频点钟差确定第一解算频点钟差clk1，根据第一频点钟差和两频点钟差差值确定第二解算频点钟差clk2。
[0012]在其中一个实施例中，基于第一解算频点位置的观测量和钟差clk1以及第二解算频点位置的观测量和钟差clk2进行定位解算，包括：根据电离层活跃度和无电离层组合观测量数量调整无电离层组合观测量和L1观测量的权重；基于无电离层组合观测量和L1观测量的权重以及第一解算频点位置的观测量和钟差clk1、第二解算频点位置的观测量和钟差clk2进行定位解算。
[0013]第二方面，提供了一种基于双频信号的定位装置，该装置包括：定位模式确定模块，用于基于当前定位环境从多种定位模式中确定目标定位模式；观测量模块，用于根据目标定位模式确定第一解算频点位置观测量和第一解算频点钟差clk1以及第二解算频点位置的观测量和第二解算频点钟差clk2；解算模块，用于基于第一解算频点位置的观测量和第一解算频点钟差clk1以及第二解算频点位置的观测量和第二解算频点钟差clk2进行定位解算，得到定位结果。
[0014]第三方面，提供了一种定位设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面中任一项所述的方法。
[0015]第四方面，提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一项所述的方法。
[0016]本申请通过将当前定位环境和定位模式结合的方式确定目标定位模式，使得目标定位模式可以规避当前定位环境中的不利影响，在兼顾计算算力的同时提高定位精度。本申请提出了一种简单易实施的判别电离层活跃的方法，在电离层活跃时段自动进入无电离层组合定位模式或无电离层组合加L1联合定位模式，以提高定位精度。进一步的，本申请提出了一种各个定位模式无缝切换的方法，可以保证不同定位模式切换时，能够无缝平滑过渡。
附图说明
[0017]图1示出了一种定位设备的框图。
[0018]图2示出了一种基于双频信号的定位方法的流程示意图。
[0019]图3示出了一种钟差还原方法的示意图。
[0020]图4示出了一种判断定位模式的逻辑图。
[0021]图5示出了一种确定电离层活跃度的方法的示意图。
[0022]图6示出了本申请实施例提供的基于双频信号的定位方法的示意图。
[0023]图7示出了一种基于无电离层和L1联合定位模式进行定位的方法的示意图。
[0024]图8示出一种基于双频信号的定位装置的框图。
具体实施方式
[0025]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0026]随着科技的发展，人们越来越依赖于定位技术带来的便捷性，例如位置导航、位置跟踪等等，并且人们对于定位精度的要求也越来越高。
[0027]传统方案中采用的单一类型的定位模式已经不能满足人们的需求，这是因为单一类型的定位模式不能适应所有的应用场景。例如，一些定位模式受到电离层的影响较大，因此在电离层活跃的时候会出现定位精度较差的问题。一些定位模式对信号质量要求较高，因此在信号遮挡严重的场景中会出现定位精度较差的问题等等，这里不进行一一列举。
[0028]另外，随着GNSS芯片的发展以及卫星播发信号体制的不断更新，双频GNSS接收机得到了大力推广。其中，双频GNSS是一种全球卫星导航系统(GNSS)技术，使用两个频率(L1和L2/L5)来接收卫星信号。这种技术可以提本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于双频信号的定位方法，其特征在于，所述方法包括：基于当前定位环境从多种定位模式中确定目标定位模式；根据所述目标定位模式确定第一解算频点位置观测量和第一解算频点钟差clk1以及第二解算频点位置的观测量和第二解算频点钟差clk2；基于所述第一解算频点位置的观测量和第一解算频点钟差clk1以及所述第二解算频点位置的观测量和第二解算频点钟差clk2进行定位解算，得到定位结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述目标定位模式确定钟差还原模型；基于所述钟差还原模型以及所述第一解算频点钟差clk1和/或所述第二解算频点钟差clk2还原得到当前历元的第一频点钟差和两频点钟差差值。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于当前定位环境从多种定位模式中确定目标定位模式，包括：基于电离层活跃度以及无电离层组合观测量数量或者L1观测量数量确定所述目标定位模式。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于电离层活跃度以及无电离层组合观测量数量或者L1观测量数量确定所述目标定位模式，包括：在电离层活跃度大于活跃阈值，且无电离层组合观测量数量小于第一数量阈值的情况下，则将无电离层和L1联合定位模式确定为所述目标定位模式；在电离层活跃度大于所述活跃阈值，且无电离层组合观测量数量大于等于所述第一数量阈值的情况下，则将无电离层组合定位模式确定为所述目标定位模式；在电离层活跃度小于等于所述活跃阈值，且L1观测量数量小于第二数量阈值的情况下，则将双频非差非组合定位模式确定为所述目标定位模式；在电离层活跃度小于等于所述活跃阈值，且L1观测量数量大于等于所述第二数量阈值的情况下，则将L1观测量定位模式确定为所述目标定位模式。5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在预设时间周期内，计算每个历元内信号强度大于强度阈值的第一频点的伪距观测量与第二频点的伪距观测量的差值，得到多个偏差量；基于所述多个偏差量确定不同偏差阈值对应的占比，得到多个占比值，所述占比值用于表征信号受到电离层的影响程度；根据所述多个占比值确定所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵岩，
申请(专利权)人：上海晶亿辰技术有限公司，
类型：发明
国别省市：