【技术实现步骤摘要】
运动装置和微创手术机器人
[0001]本专利技术涉及医疗器械
,尤其是涉及一种运动装置和微创手术机器人。
技术介绍
[0002]微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。然而,微创手术中微创器械由于受到切口大小的限制,手术操作难度大为增加,这成为制约微创手术技术发展的关键因素。随着机器人技术的发展,一种可以克服缺点、继承优点的微创医疗领域新技术——微创手术机器人技术应运而生。
[0003]目前的微创手术机器人,刀具等手术器械通常需要精确调整位置,以便于医生在术前实现位置对准,而手术器械的精准移动需要通过运动装置来实现,然而,目前的运动装置,其各个运动模块之间的连接刚度欠缺,长时间使用后容易造成运动误差,从而影响手术器械位置调节的精度。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的在于提供一种运动装置和微创手术机器人,可以改善由于长时间使用后容易造成运动误差,导致手术器械位置调节的精度受到影响的缺陷。
[0005]第一方面,本专利技术提供一种运动装置,用于微创手术机器人,包括:
[0006]基座模块;
[0007]升降立柱模块,设置在所述基座模块上;
[0008]旋转模块,设置在所述升降立柱模块上,且能够在所述升降立柱模块的作用下做升降运动;
[0009]水平伸缩模块,设置在所述旋转模块上,且能够在所述旋转模块的作用下做旋转运动,且转动轴线沿竖向 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种运动装置,用于微创手术机器人,其特征在于,包括:基座模块(10);升降立柱模块(30),设置在所述基座模块(10)上;旋转模块(50),设置在所述升降立柱模块(30)上,且能够在所述升降立柱模块(30)的作用下做升降运动;水平伸缩模块(70),设置在所述旋转模块(50)上,且能够在所述旋转模块(50)的作用下做旋转运动,且转动轴线沿竖向,所述水平伸缩模块(70)远离所述旋转模块(50)的部位用于供手术器械设置,所述水平伸缩模块(70)能够带动手术器械横向移动;其中,所述升降立柱模块(30)和所述基座模块(10)之间形成第一定位配合结构,和/或,所述升降立柱模块(30)和所述旋转模块(50)之间形成第二定位配合结构,和/或,所述旋转模块(50)和所述水平伸缩模块(70)之间形成第三定位配合结构。2.根据权利要求1所述的运动装置,其特征在于,所述基座模块(10)设置下凹的第一配合腔(18),所述升降立柱模块(30)的底部设置有朝下凸起的第一配合部(3210),所述第一配合部(3210)嵌入所述第一配合腔(18)内,以共同形成所述第一定位配合结构。3.根据权利要求2所述的运动装置,其特征在于,所述基座模块(10)设置有下凹的安装槽(16),所述第一配合腔(18)设置在所述安装槽(16)的槽底,所述升降立柱模块(30)沉入所述安装槽(16)内,且与所述安装槽(16)的槽底固定连接。4.根据权利要求1所述的运动装置,其特征在于,所述升降立柱模块(30)的顶部有朝上凸起的第二配合部(3430),所述旋转模块(50)的底部设置有第二配合腔(523),所述第二配合部(3430)嵌入所述第二配合腔(523),以共同形成所述第二定位配合结构;和/或,所述旋转模块(50)的顶部有朝上凸起的第三配合部(561),所述水平伸缩模块(70)的底部设置有第三配合腔(721),所述第三配合部(561)嵌入所述第三配合腔(721),以共同形成所述第三定位配合结构。5.根据权利要求1所述的运动装置,其特征在于,所述升降立柱模块(30)包括:立柱(32),固定在所述基座模块(10)上;升降柱(34),通过第一滑动副(38)设置于所述立柱(32),所述旋转模块(50)设置在所述升降柱(34)上;升降驱动机构(36),设置于所述立柱(32),且与所述升降柱(34)连接,用于驱动所述升降柱(34)相对于所述立柱(32)做升降运动。6.根据权利要求5所述的运动装置,其特征在于,所述升降驱动机构(36)包括第一电机(361)和丝杠(363)副,所述第一电机(361)固定于所述立柱(32);所述丝杠(363)副包括丝杠(363)和丝杠螺母(365),所述丝杠(363)竖向延伸,可转动设置于所述立柱(32),所述丝杠螺母(365)螺纹配合于所述丝杠(363),所述升降柱(34)与所述丝杠螺母(365)固定连接;和/或,所述第一滑动副(38)包括第一滑轨(381)和第一滑块(383),所述第一滑轨(381)固定于所述立柱(32),且沿竖向延伸,所述第一滑块(383)与所述第一滑轨(381)滑动配合,所述升降柱(34)与所述第一滑块(383)...
【专利技术属性】
技术研发人员:请求不公布姓名,
申请(专利权)人:杭州唯精医疗机器人有限公司,
类型:发明
国别省市:
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