器械滚动控制制造技术

本发明专利技术涉及一种医疗器械，该医疗器械包括限定滚动轴线的细长轴和耦接到该细长轴的柄部。该柄部包括：机器人驱动输入部，该机器人驱动输入部可操作为使该细长轴相对于该柄部围绕该滚动轴线旋转；和闭锁机构，该闭锁机构能够在接合位置与脱离位置之间移动，在该接合位置中，该闭锁机构阻碍该细长轴相对于该柄部围绕该滚动轴线的旋转，在该脱离位置中，该闭锁机构允许该细长轴相对于该柄部围绕该滚动轴线的旋转。线的旋转。线的旋转。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】器械滚动控制
[0001]相关申请
[0002]本申请要求于2021年2月17日提交的名称为“INSTRUMENT ROLL CONTROL”的美国临时申请63/150,318号的优先权，该美国临时申请的公开内容据此全文以引用方式并入本文。

技术介绍

[0003]某些机器人医疗规程可涉及使用轴型器械(诸如内窥镜)，该轴型器械可通过孔口(例如，自然孔口)插入患者体内并被推进到目标解剖部位。此类医疗器械可以是能够手动旋转的，使得器械的轴围绕其轴线滚动。
附图说明
[0004]出于说明性目的在附图中描绘了各种实施方案，并且绝不应被解释为限制本专利技术的范围。另外，可组合不同的所公开的实施方案的各种特征以形成作为本公开的部分的附加实施方案。在整个附图中，可重复使用附图标记以指示参考元件之间的对应关系。
[0005]图1示出了根据一个或多个实施方案的机器人医疗系统的实施方案，该机器人医疗系统包括耦接到机器人端部执行器的轴型器械。
[0006]图2示出了根据一个或多个实施方案的被布置用于诊断和/或治疗性支气管镜检查的机器人系统。
[0007]图3示出了根据一个或多个实施方案的基于台的机器人系统。
[0008]图4
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1和图4
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2示出了根据一个或多个实施方案的可在图1至图3的医疗系统中的任一个医疗系统中实现的医疗系统部件。
[0009]图5示出了根据一个或多个实施方案的设置在患者的泌尿系统的部分中的轴型器械。
[0010]图6示出了根据一个或多个实施方案的与机器人臂相关联的器械操纵器组件的分解图。
[0011]图7A和图7B示出了根据一个或多个实施方案的器械柄部的剖视透视图。
[0012]图8示出了根据一个或多个实施方案的器械柄部的剖视图。
[0013]图9示出了根据一个或多个实施方案的器械柄部的剖视图。
[0014]图10
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1、图10
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2和图10
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3示出了根据一个或多个实施方案的滚动轴组件的透视图。
[0015]图10
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4示出了根据一个或多个实施方案的图10
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1、图10
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2和图10
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3中示出的滚动轴组件的分解图。
[0016]图11A、图11B和图11C示出了根据一个或多个实施方案的特定器械柄部部件的透视图，该器械柄部部件包括处于锁定位置的轴扣件。
[0017]图12A、图12B和图12C示出了根据一个或多个实施方案的特定器械柄部部件的透视图，该器械柄部部件包括处于解锁位置的轴扣件。
[0018]图13
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1和图13
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2示出了根据一个或多个实施方案的包括轴扣件的特定器械柄部部件的透视图。
[0019]图14
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1和图14
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2示出了根据一个或多个实施方案的分别处于解锁和锁定配置/状态的器械的滚动锁定特征。
[0020]图15
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1、图15
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2和图15
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3提供了根据一个或多个实施方案的用于滚动器械轴的过程的流程图。
[0021]图16
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1、图16
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2和图16
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3示出了根据一个或多个实施方案的分别对应于与图15
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1、图15
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2和图15
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3的过程相关联的各种框、状态和/或操作的特定图像。
具体实施方式
[0022]本文提供的标题仅出于方便起见，并且不一定影响要求保护的专利技术的范围或含义。尽管下文公开了特定优选实施方案和示例，但是本专利技术主题超出具体公开的实施方案延伸到其他替代实施方案和/或用途以及其修改和等同物。因此，本文可能出现的权利要求的范围不受下文描述的特定实施方案中的任一特定实施方案限制。例如，在本文公开的任何方法或过程中，方法或过程的动作或操作可以任何合适的序列执行，并且不一定限于任何特定公开的序列。继而可通过可能有助于理解特定实施方案的方式将各种操作描述为多个分立的操作。然而，描述的顺序不应被解释为暗示这些操作依赖于顺序。另外，本文描述的结构、系统和/或装置可体现为集成部件或单独部件。出于比较各种实施方案的目的，描述了这些实施方案的特定方面和优点。不一定通过任何特定实施方案实现所有此类方面或优点。因此，例如，可通过实现或优化本文教导的一个优点或一组优点而不一定实现本文也可能教导或提出的其他方面或优点的方式来执行各种实施方案。
[0023]尽管在本文中使用特定空间相对术语诸如“外部”、“内部”、“上部”、“下部”、“下方”、“上方”、“竖直”、“水平”、“顶部”、“底部”、“横向”和类似术语来描述一个装置/元件或解剖结构与另一装置/元件或解剖结构的空间关系，但是应当理解，在本文中是出于描述方便起见而使用这些术语，以诸如相对于附图的所示取向来描述元件/结构之间的位置关系。应当理解，空间相对术语旨在涵盖元件/结构在使用中或操作中的除了附图中所描绘的取向之外的不同取向。例如，描述为在另一元件/结构“上方”的元件/结构可表示相对于受试者患者或元件/结构的替代取向在此类其他元件/结构下方或旁边的位置，且反之亦然。应当理解，空间相对术语，包括上文列出的那些，可相对于参考附图的相应图示取向来理解。
[0024]为了方便具有在一个或多个方面类似的特征的装置、部件、系统、特征和/或模块，在本公开的附图组的不同附图中重复使用特定参考标号。然而，关于本文公开的实施方案中的任一个实施方案，在附图中重复使用共同的参考标号并不一定指示此类特征、装置、部件或模块是相同或类似的。相反，本领域普通技术人员可通过上下文被告知关于共同的参考标号的使用可暗示所引用的主题之间的相似性的程度。特定附图的描述的上下文中的特定参考标号的使用可被理解为涉及该特定附图中所识别的装置、部件、方面、特征、模块或系统，并且不一定涉及另一附图中由相同参考标号识别的任何装置、部件、方面、特征、模块或系统。此外，用共同的参考标号识别的单独附图的方面可被解释为共享特性或完全彼此独立。在一些上下文中，与由共同参考标号标识的单独附图相关联的特征就至少某些方面不相关和/或类似。
[0025]本公开提供用于实现和控制器械轴(诸如医用内窥镜)的滚动的系统、装置和方法。关于本公开中描述的医疗器械，术语“器械”根据其广泛且普通的含义使用，并且可指任何类型的工具、装置、组件、系统、子系统、设备、部件等。在本文的一些上下文中，术语“装置”可与术语“器械”基本上可互换地使用。此外，术语“轴”在本文中根据其广泛且普通的含义使用，并且可指任何类型的细长圆柱体、管、窥镜(例如，内窥镜)、棱镜(例如，矩形、卵形、椭圆形或长方形棱镜)、线材或类似物，而不管横截面形状如何。应当理解，本文对“轴”或“器械轴”的任何引用可被理解为可能指内窥镜。
[00本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种医疗器械，包括：细长轴，所述细长轴限定滚动轴线；和柄部，所述柄部耦接到所述细长轴，所述柄部包括：机器人驱动输入部，所述机器人驱动输入部能够操作为使所述细长轴相对于所述柄部围绕所述滚动轴线旋转；和闭锁机构，所述闭锁机构能够在接合位置与脱离位置之间移动，在所述接合位置中，所述闭锁机构阻碍所述细长轴相对于所述柄部围绕所述滚动轴线的旋转，在所述脱离位置中，所述闭锁机构允许所述细长轴相对于所述柄部围绕所述滚动轴线的旋转。2.根据权利要求1所述的医疗器械，其中所述闭锁机构被配置为在所述柄部是脱离机器人的配置中移动到所述接合位置。3.根据权利要求1或权利要求2所述的医疗器械，其中所述闭锁机构被配置为在所述柄部是脱离机器人并且所述细长轴处于围绕所述滚动轴线的预定义角位置处的配置中移动到所述接合位置。4.根据权利要求1至3中任一项所述的医疗器械，还包括：具有第一轴线的轴；与所述细长轴的近侧端部相关联的轴齿轮，所述轴齿轮具有相对于所述第一轴线横向的第二轴线；和具有与所述第一轴线平行的第三轴线的锥齿轮，所述锥齿轮与所述轴齿轮处于啮合配置；其中所述锥齿轮通过被配置为将所述轴的旋转移动传递到所述锥齿轮的皮带耦接到所述轴。5.根据权利要求1至4中任一项所述的医疗器械，还包括：具有第一轴线的轴；与所述细长轴的近侧端部相关联的轴齿轮，所述轴齿轮具有相对于所述第一轴线横向的第二轴线；与所述轴处于啮合配置的设置在所述柄部中的锥齿轮，所述锥齿轮被配置为围绕与所述第二轴线平行的第三轴线旋转；和杆，所述杆耦接到所述锥齿轮并且与所述锥齿轮同轴；其中所述杆被配置为引起所述轴齿轮的旋转。6.根据权利要求1至5中任一项所述的医疗器械，还包括：能够由所述机器人驱动输入部致动的轴；和至少部分地设置在所述轴之上的轴保持结构，所述轴保持结构被配置为限制所述轴的旋转。7.根据权利要求6所述的医疗器械，其中所述轴保持结构包括：第一开口环形通道；和一个或多个第一止动件表面，所述一个或多个第一止动件表面暴露在所述第一开口环形通道内并且被配置为限制所述轴的旋转。8.根据权利要求7所述的医疗器械，其中所述轴包括：第二开口环形通道，所述第二开口环形通道至少部分地向所述第一开口环形通道敞
开；和一个或多个第二止动件表面，所述一个或多个第二止动件表面暴露在所述第二开口环形通道内并且被配置为限制所述轴的旋转。9.根据权利要求8所述的医疗器械，还包括滑块结构，所述滑块结构包括：第一部分，所述第一部分被配置为至少部分地设置在所述第一开口环形通道内并且接触所述一个或多个第一止动件表面；和第二部分，所述第二部分被配置为至少部分地设置在所述第二开口环形通道内并且接触所述一个或多个第二止动件表面。10.一种机器人医疗系统，包括：机器人操纵器，所述机器人操纵器包括凸台和多个驱动输出部；和医疗器械，所述医疗器械包括能够安装到所述机器人操纵器的柄部和能够插入患者体内的细长轴，所述柄部包括闭锁机构和多个驱动输入部，所述闭锁机构被配置为选择性地允许或阻碍所述细长轴相对于所述柄部的旋转；其中所述凸台被配置为在将所述柄部安装到适配器上时脱离所述闭锁机构。11.根据权利要求10所述的机器人医疗系统，其中所述机器人操纵器组件...

【专利技术属性】
技术研发人员：A，
申请(专利权)人：奥瑞斯健康公司，
类型：发明
国别省市：